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SPEL+ Sprachreferenz
Verwendung von Move mit CP
Der CP-Parameter veranlasst den Arm, zur destination zu fahren ohne langsamer zu werden oder an
dem durch destination definierten Punkt anzuhalten. Dadurch wird dem Anwender ermöglicht, eine
Serie von Bewegungsbefehlen miteinander zu verketten, was den Arm veranlasst, sich entlang eines
kontinuierlichen Weges zu bewegen und während dieser Bewegung eine bestimmte Geschwindigkeit
einzuhalten. Der Move-Befehl ohne CP veranlasst den Arm immer dazu, bevor er das Ziel destination
erreicht hat, mit dem Herunterbremsen zu beginnen.
Move mit CP entspricht dem CMove auf den SRC 3xx Steuerungen.
Korrekte Speed (Geschwindigkeit) und Acceleration (Beschleunigung) Befehle mit Move:
Die Befehle SpeedS und AccelS werden verwendet, um Geschwindigkeit und Beschleunigung des
Roboters während der Move-Bewegung zu definieren. Achten Sie darauf, dass SpeedS und AccelS
sich auf linearinterpolierte und kreisinterpolierte Bewegungen beziehen, während eine PTP-Bewegung
die Befehle Speed und Accel verwendet.
Potentielle Fehler
Versuch, nur die U-Achse zu betätigen
Da Move alle 4 Achsen im kartesischen Koordinatensystem steuert, ist es unmöglich, ausschließlich
die U-Achse betätigen zu wollen. Wird dies versucht, tritt ein Fehler auf.
Fehler wegen Übergeschwindigkeit der Achse
Wenn eine angeforderte Bewegung ergibt , dass die Geschwindigkeit einer Achse überschritten wird,
tritt ein Überdrehzahl-Fehler auf. Im Falle eines Überdrehzahl-Fehlers der Motoren wird der
Roboterarm angehalten und die Servoachse wird abgeschaltet.
Es folgt kein Bewegungsbefehl auf den Move CP -Befehl
Wenn auf den Move CP –Befehl keine weiteren Bewegungsbefehle folgen, die den Arm reibungslos
bewegen (da der Arm sich noch nicht verzögert hat), kann der Arm durch plötzliche Stoßbewegungen
beschädigt werden. In diesem Falle tritt ein Fehler auf, der Arm hält an und die Servoachse wird
freigeschaltet. (Eingeben einer Pause während einer CP-Bewegung kann ebenfalls einen Fehler
hervorrufen, da der Befehl ebenfalls versucht, den Roboter zum sofortigen Stillstand zu bringen).
Verwandte Befehle
AccelS, Arc, Go, Jump, SpeedS, Sw, Till
280 SPEL+ Language Reference Rev 3.5