F - Epson

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6) Schalten Sie mit Hilfe des “Motor On”-Befehls die Motoren ein.
SPEL+ Sprachreferenz
7) Wenn Sie in dieser Position den Mcorg –Befehl ausführen, bewegen sich die erste und zweite
Achse gegen den Uhrzeigersinn. Die maximale Bewegung sollte +15 für Achse 2 und +18 für
Achse 1 betragen. Beseitigen Sie jegliche Hindernisse aus dem Bereich, bevor Sie Mcorg
ausführen.
8) Führen Sie den Mcal-Befehl aus, um die Maschinenkalibrierung durchzuführen.
9) Führen Sie den Pulse-Befehl aus, um den Arm in die 0-Pulse-Position der ersten und zweiten
Achse zu bringen.
> Pulse 0, 0, 0, 0
10) Nachdem sich der Arm in die Pulse-Position 0, 0, 0, 0 bewegt hat, stellen Sie sicher, dass die
Armachsen 1 und 2 gerade sind und sich auf der X-Achse des Roboterkoordinatensystems
befinden. Sollte dies nicht der Fall sein, bedeutet dies, dass die Armposition zu dem Zeitpunkt,
an dem Mcorg ausgeführt wurde, nicht korrekt war. Gehen Sie in diesem Falle zurück zu
Punkt 2 und beginnen Sie erneut.
Hinweise
Was passiert, wenn Mcorg nicht in der korrekten Position ausgeführt wird:
Bei Robotern mit mehreren Kalibrierungspunkten, wie z.B. den Robotern der TT8000 Serie, werden
die Kalibrierungsparameter nicht korrekt berechnet, wenn Mcorg nicht an der richtigen Stelle
ausgeführt wird. Wenn die Parameter falsch sind, bewegt sich der Roboter nicht richtig.
Wenn Sie Mcorg versehentlich ausführen, führen Sie keine Bewegungsbefehle aus. In dieser
Situation sollten Sie Mcorg nochmals von der korrekten Position ausführen, oder die bei Lieferung
ursprünglich eingestellten MCofs Daten finden, und diese Daten eingeben, um den MCofs –Befehl zu
verwenden.
Verwandte Befehle
Mcal, MCofs
Beispiel einer Mcorg Anweisung
Das folgende Beispiel wurde vom Online-Fenster aus ausgeführt:
Y
> mcorg 1,2 'Berechnet die Parameter für die Maschinenkalibrierung
'der ersten und zweiten Achse
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 273
X
3 -7 deg max
4 -8 deg max