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SPEL+ Sprachreferenz
Positionstabelle für Till:
Im Folgenden sehen Sie die Positionstabelle, welche mehrere Fälle auflistet, für die dieTill-Bedingung
erfüllt wurde, und die entsprechende Stopp-Position des Roboters.
Position: Bedingung erfüllt Position: Bewegung gestoppt
1) Während der vertikalen
Hubbewegung
2) Während der
Bewegungskombination
(horizontal und vertikal)
3) Während der
Horizontalbewegung, in der
LimZ Z-Position (D.h. keine
Vertikalbewegung)
4) Nachdem der Arm sich in Z
abwärts bewegt.
Der Arm fährt bis zur LimZ-
Position hoch und verzögert
dann bis zum vollständigen
Stopp.
Die Horizontalbewegung
verzögert und stoppt. Die
Vertikalbewegung geht aufwärts
und stoppt.
Der Arm verzögert und stoppt.
Der Arm stoppt an seiner
Zielposition.
Hinweise
Auslassen des archNumber Parameters
Wenn der optionale archnum-Parameter weggelassen wird, lautet der Vorgabe-Arch-Eintrag für die
Verwendung mit dem Jump-Befehl C7. Dies verursacht die Gate-Bewegung, wie oben beschrieben.
Der Unterschied zwischen Jump und Go:
Der Go-Befehl ist Jump in sofern ähnlich, als beide PTP-Bewegungen verursachen. Dabei gibt es
jedoch viele Unterschiede. Der wichtigste Unterschied ist, dass der Go-Befehl PTP-Bewegungen
verursacht, bei denen alle Achsen zur selben Zeit starten und anhalten (sie sind synchronisiert). Der
Jump-Befehl unterscheidet sich davon, indem er die vertikale Z-Bewegung zu Beginn und Ende der
Bewegung ausführt. Der Jump-Befehl ist ideal für Bestückungs-Anwendungen.
Verzögerung bis zum vollständigen Halt mit dem Jump-Befehl
Korrekte Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Befehle mit Jump:
Die Befehle Speed und Accel werden verwendet, um Geschwindigkeit und Beschleunigung des
Roboters während der Jump-Bewegung zu definieren. Achten Sie darauf, dass die Befehle Speed
und Accel sich auf PTP-Bewegungen beziehen (Go, Jump, etc), während für linearinterpolierte und
kreisinterpolierte Bewegungen (wie Move oder Arc) die Befehle SpeedS und AccelS verwendet
werden. Für den Jump-Befehl ist es möglich, Geschwindigkeit und Beschleunigung für die folgenden
Bewegungen separat zu definieren: Hubbewegung der Z-Achse, horizontale Verfahrbewegung
inklusive U-Achsen-Rotation und die Abwärtsbewegung der Z-Achse.
Potentielle Fehler
Der LimZ-Wert ist nicht hoch genug
Wenn die aktuelle Armposition der Z-Achse höher ist als der Wert, der für LimZ eingestellt wurde und
der Versuch unternommen wird, einen Jump-Befehl auszuführen, tritt Fehler Nr. 146 auf.
Verwandte Befehle
Accel, Arc, Arch, Go, Js, Jt, LimZ, Point Expression (Punktausdruck), Pulse, Sense, Speed, Stat, Till
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 243