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SPEL+ Sprachreferenz
JRange Anweisung
Definiert den erlaubten Arbeitsbereich der spezifizierten Achse in Pulsen.
Syntax
JRange jointNumber, lowerLimit, upperLmit
Parameter
jointNumber Integer-Ausdruck zwischen 1 und 4, der die Achse repräsentiert, für das JRange
spezifiziert wird.
lowerLmit Long Integer-Ausdruck, der den Zählstand der die Encoder-Pulse-Position für den
Bereich des unteren Grenzwerts der angegebenen Achse repräsentiert.
upperLmit Long Integer-Ausdruck, der den Zählstand der die Encoder-Pulse-Position für den
Bereich des oberen Grenzwerts der angegebenen Achse repräsentiert.
Beschreibung
Definiert den erlaubten Arbeitsbereich für die definierte Achse mit unterem und oberem Grenzpunkt in
Encoder-Pulsen. JRange ist dem Range-Befehl ähnlich. Jedoch müssen für den Range-Befehl alle
Grenzwerte der 4 Achsen angegeben werden, während der JRange-Befehl verwendet werden kann,
um den Grenzwert jeder Achse individuell einzustellen, was wiederum die Anzahl der benötigten
Parameter reduziert. Um den definierten Arbeitsbereich zu überprüfen, verwenden Sie bitte den
Range-Befehl.
Hinweise
Die unteren Grenzwerte dürfen die oberen Grenzwerte nicht überschreiten:
Der untere Grenzwert, der im JRange-Befehl definiert ist, darf den oberen Grenzwert nicht
überschreiten.Wenn der untere Grenzwert den oberen Grenzwert übersteigt, ruft dies einen Fehler
hervor.
Faktoren, die JRange ändern können:
Sobald JRange-Werte eingestellt sind, bleiben sie bestehen, bis der Anwender diese Werte entweder
durch den Range- oder den JRange-Befehl ändert. Weder das Ausschalten der
Versorgungsspannung, noch die Ausführung des Verinit-Befehls ändert die Werte der JRange Achs-
Grenzwerte.
Maximaler und minimaler Abeitsbereich:
Lesen Sie bitte die Spezifikationen im Roboterhandbuch bezüglich der maximalen Arbeitsbereiche für
jedes Robotermodell, da diese Werte sich von Modell zu Modell unterscheiden.
Verwandte Befehle
Range, JRange Funktion
Beispiel einer JRange-Anweisung
Die folgenden Beispiele werden vom Online-Fenster aus ausgeführt:
> JRange 2, -6000, 7000 Definiert den zweiten Armbereich
> JRange 1, 0, 7000 'Definiert den ersten Armbereich
> S
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