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Inertia Anweisung
Spezifiziert die vollständige Massenträgheit und Exzentrizität für den aktuellen Roboter.
Syntax
Inertia [ loadInertia [ , eccentricity ]]
Parameter
SPEL+ Sprachreferenz
loadInertia Optional. Real-Ausdruck, der das totale Trägheitsmoment in kgm 2 um das Zentrum von
Achse #4 definiert, inklusive Endeffektor und Teil.
eccentricity Optional. Real-Ausdruck, der die Exzentrizität in mm um das Zentrum von Achse #4
definiert, inklusive Endeffektor und Teil.
Rückgabewerte
Wenn die Parameter weggelassen werden, so werden die aktuellen Trägheits-Parameter angezeigt.
Beschreibung
Die Inertia-Anweisung wird von Robotern ab der E2-Serie unterstützt. Wenn Inertia mit Robotern
älteren Typs verwendet wird, treten Fehler auf.
Verwenden Sie die Inertia-Anweisung, um das vollständige Trägheitsmoment für die Last an Achse #4
zu definieren. Dies gestattet es dem System, Beschleunigung, Verzögerung und Servoverstärkung für
Achse #4 akkurater zu kompensieren. Sie können auch die Entfernung vom Zentrum der Achse #4
zum Schwerpunkt von Endeffektor und Teil definieren, indem Sie den Parameter eccentricity
verwenden.
Verwandte Befehle
Inertia Funktion
Beispiel einer Inertia Anweisung
Inertia 0.02, 1
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 223
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