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SPEL+ Sprachreferenz
HTest Anweisung
Zeigt die Anzahl Pulse vom Einschalten des Homesensors bis zur Z-Phase des Encoders.
Syntax
HTest
Rückgabewerte
Der Pulse-Zählstand für jede Achse wird angezeigt.
Beschreibung
Bei Ausführung des Mcal-Befehls bewegt sicht der Roboterarm von der Position, in der der
Kalibrierungssensor ausgeschaltet ist (sollte der Kalibrierungssensor eingeschaltet sein, bewegt sich
der Arm, um den Sensor abzuschalten) zu der Position, in der der Sensor eingeschaltet wird, und fährt
mit seiner Bewegung fort, bis er die Encoder-Z-Phase innerhalb einer Rotation findet, dann wird der
Arm angehalten. Der HTest-Befehl zeigt den Pulse-Zählstand für jede Achse an, die diese Bewegung
durchläuft.
Vor jedem Roboterversand wird der Pulse-Zählstand, der einige Fehler in der Home-Sensor Detektion
beinhaltet, zu Ihrer Sicherheit angepasst
Potentielle Fehler
Der HTest-Wert überschreitet seinen Bereich:
Wenn sich die HTest-Werte außerhalb des festgesetzten, erlaubten Bereichs bewegen, tritt ein Fehler
auf.
Verwandte Befehle
Hofs, Mcal
Beispiel einer HTest Anweisung
Zeigt die aktuellen HTest-Werte im Online-Fenster an:
>htest
344, 386, 254, 211
>
214 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
>