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SPEL+ Sprachreferenz
Verwenden von Go mit der optionalen Till Bedingung
Die optionale Till-Bedingung gestattet es dem Anwender eine Bedingung zu definieren, damit der
Roboter an einer Zwischenposition bis zum Halt abbremst, noch bevor er die durch den Go-Befehl
verursachte Bewegung beendet. Wenn die Till-Bedingung nicht erfüllt wird, bewegt sich der Roboter
zu seiner Zielposition. Der Go-Befehl mit der Till-Bedingung kann auf zwei Arten und Weisen benutzt
werden, wie im folgenden beschrieben:
(1) Go-Befehl mit Till-Bedingung
Überprüft, ob die aktuelle Till-Bedingung erfüllt wird. Wenn sie erfüllt wird, wird dieser Befehl
durch Verzögerung und Anhalten des Roboters an einer Zwischenposition beendet.
(2) Go-Befehl mit Till-Bedingung, Sw(Eingangsnummer)-Bedingung, und
Eingangsbedingung
Diese Version des Go-Befehls mit Till-Bedingung gestattet es dem Anwender, die Till-
Bedingung in derselben Zeile wie den Go-Befehl zu spezifizieren, anstatt die aktuelle
Definition zu verwenden, die im Vorangegangenen für Till definiert wurde. Die spezifizierte
Bedingung ist ganz einfach eine Gegenprüfung zu einem der Eingänge. Dies wird durch
Verwenden des Sw-Befehls erreicht. Der Anwender kann überprüfen, ob die Eingänge aus-
oder eingeschaltet sind und den Arm dazu veranlassen, anzuhalten, je nachdem, welche
Bedingung spezifiziert ist. Dieses Feature arbeitet ähnlich wie eine Unterbrechung (Interrupt),
bei der eine Bewegung unterbrochen (gestoppt) wird, sobald die Eingangs-Bedingung erfüllt
ist. Wenn die Bedingung während der Roboterbewegung nie erfüllt wird, erreicht der Arm
erfolgreich den durch destination definierten Punkt.
Verwenden von Go mit der optionalen Find Bedingung
Die optionale Find Bedingung gestattet es dem Anwender, eine Bedingung zu definieren, die den
Roboter veranlasst, während der Bewegung, die durch den Go-Befehl veranlasst wurde, eine Position
aufzuzeichnen. Der Go-Befehl mit der Find-Bedingung kann auf zwei Arten und Weisen benutzt
werden, wie im folgenden beschrieben:
(1) Go-Befehl mit Find-Bedingung:
Überprüft, ob die aktuelle Find-Bedingung erfüllt wird. Wird sie erfüllt, so wird die aktuelle
Position im Sonderpunkt FindPos gespeichert.
(2) Go-Befehl mit Find-Bedingung, Sw(Eingangsnummer)-Bedingung, und
Eingangsbedingung:
Diese Version des Go-Befehls mit Find-Bedingung gestattet es dem Anwender, die Find-
Bedingung in derselben Zeile wie den Go-Befehl zu spezifizieren, anstatt die aktuelle
Definition zu verwenden, die im Vorangegangenen für Find definiert wurde. Die spezifizierte
Bedingung ist ganz einfach eine Gegeprüfung zu einem der Eingänge. Dies wird durch
Verwenden des Sw-Befehls erreicht. Der Anwender kann überprüfen, ob die Eingänge aus-
oder eingeschaltet sind und veranlassen, dass die aktuelle Position unter dem Sonderpunkt
FindPos gespeichert wird.
Der Go-Befehl verursacht immer eine Verzögerung bis zum Stillstand
Der Go-Befehl veranlasst den Arm immer dazu, vor dem Erreichen der Zielposition mit dem
Abbremsen zu beginnen.
Potentielle Fehler
Der Versuch, sich außerhalb des Roboter-Arbeitsbereiches zu bewegen
Wenn mit dem Go-Befehl explizite Koordinaten verwendet werden, müssen Sie sicherstellen, dass die
definierten Koordinaten sich innerhalb des Roboter-Arbeitsbereiches befinden. Jeglicher Versuch,
den Roboter außerhalb dieses gültigen Arbeitsbereiches zu bewegen, ruft eine Fehlermeldung hervor.
Verwandte Befehle
!...! Parallelbearbeitung, Accel, Find, Jump, Move, Pass, Pn= (Point Assignment / Punktzuordnung),
Pulse, Speed, Sw, Till
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 191