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SPEL+ Sprachreferenz
Force_TCLim Anweisung
Stellt die Drehmomentbegrenzung für alle Achsen für die Drehmomentsteuerung ein.
Syntax
Force_TCLim [ j1TorqueLimit, j2TorqueLimit, j3TorqueLimit, j4TorqueLimit]
Parameter
j1TorqueLimit Integer-Ausdruck, der den Drehmomentbegrenzungswert für Achse 1 in
Prozentangaben repräsentiert. Setzen Sie den Wert auf -1 um die Anweisung zu
deaktivieren.
j2TorqueLimit Integer-Ausdruck, der den Drehmomentbegrenzungswert für Achse 2 in
Prozentangaben repräsentiert. Setzen Sie den Wert auf -1 um die Anweisung zu
deaktivieren.
j3TorqueLimit Integer-Ausdruck, der den Drehmomentbegrenzungswert für Achse 3 in
Prozentangaben repräsentiert. Setzen Sie den Wert auf -1 um die Anweisung zu
deaktivieren.
j4TorqueLimit Integer-Ausdruck, der den Drehmomentbegrenzungswert für Achse 4 in
Prozentangaben repräsentiert. Setzen Sie den Wert auf -1 um die Anweisung zu
deaktivieren.
Rückgabewerte
Zeigt die Drehmomentbegrenzungswerte, die für jede Achse definiert sind, wenn die Parameter
weggelassen werden.
Beschreibung
Die Drehmomentbegrenzungs-Einstellungen sind wirksam, wenn der TC Modus eingeschaltet ist.
Diese Einstellungen stellen einen Prozentwert des gesamten Drehmoments dar.
Wenn die Einstellung zu niedrig ist, kann es sein, dass der Roboter sich nicht bewegen kann. In
diesem Fall wird der Bewegungsbefehl stoppen, bevor das Ziel erreicht ist.
Nachdem Force_TCLim eingestellt wurde, muss Force_TC On erneut ausgeführt werden.
Die Begrenzungen werden automatisch deaktiviert (auf -1 gesetzt) wenn Reset, Motor On, oder SLock
auftreten.
Verwandte Befehle
Force_TC Anweisung, Force_TCLim Funktion
Beispiel einer Force_TCLim Anweisung
Speed 5
' Setzt die Drehmomentbegrenzung der Z-Achse auf 20 Prozent
Force_TCLim -1, -1, 20, -1
Force_TCSpeed 5
Force_TC On
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182 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
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