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Force_SetTrigger Anweisung
Stellt die Kraftauslösung für den Till-Befehl ein.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
Force_SetTrigger axis, Threshold, CompareType
Parameter
axis Integer-Ausdruck, der die gewünschte Kraftsensorachse enthält.
Achse Konstante Wert
X Kraft KRAFT_XKRAFT 1
Y Kraft KRAFT_YKRAFT 2
Z Kraft KRAFT_ZKRAFT 3
X Drehmoment KRAFT_XDREHMOMENT 4
Y Drehmoment KRAFT_YDREHMOMENT 5
Z Drehmoment KRAFT_ZDREHMOMENT 6
Threshold Real-Ausdruck, der den gewünschten Schwellwert in Einheiten für den
verwendeten Sensor enthält.
CompareType
Beschreibung
0 = kleiner als, 1 = größer als
Um eine Bewegung mithilfe eines Kraftsensors zu stoppen, müssen Sie den Trigger einstellen und
dann Till Force in ihrer Bewegungsanweisung verwenden.
Sie können den Trigger für mehrere Achsen setzen. Rufen Sie Force_SetTrigger für jede Achse auf.
Setzen Sie den Schwellenwert auf 0, um eine Achse zu deaktivieren.
Hinweis
Dieser Befehl ist nur dann anwendbar, wenn die Option “Force Sensing” installiert ist.
Verwandte Befehle
Force_Calibrate
Beispiel einer Force_SetTrigger Anweisung
Setzt einen Trigger, wenn die Kraft der Z-Achse niedriger als -1 ist, um
die Bewegung zu stoppen.
Force_SetTrigger 3, -1, 0
SpeedS 3
AccelS 5000
Move Place Till Force
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 179
F