F - Epson

Kraftmessungsbefehle
Zusammenfassung der SPEL+ Befehle
Force_Calibrate Setzt alle Achsen des aktuellen Sensors auf Null.
Force_ClearTrigger Löscht alle Auslösebedingungen für den aktuellen
Sensor.
Force_GetForce Gibt den aktuellen Wert für eine Achse des aktuellen
Sensors aus.
Force_GetForces Gibt die aktuellen Werte für alle Achsen des aktuellen
Sensors in einer Matrix aus.
Force_Sensor Stellt den aktuellen Sensor für den aktuellen Task ein
bzw. gibt ihn aus.
Force_SetTrigger Stellt den Kraftbegrenzungsauslöser des aktuellen
Sensors für Bewegungsbefehle ein.
Force_TC Stellt den aktuellen Modus der Drehmomentsteuerung
für den aktuellen Roboter ein bzw. gibt ihn aus.
Force_TCLim Stellt die aktuellen Drehmoment-Begrenzungen für den
aktuellen Roboter ein bzw. gibt sie aus.
Force_TCSpeed Stellt die aktuelle Geschwindigkeit nach Erreichen der
Drehmoment-Begrenzungen für den aktuellen Roboter
ein bzw. gibt sie aus.
Sicherheitsbefehle
GetCurrentUser$ Gibt den aktuellen EPSON RC+ Anwender aus.
Login Loggt als anderer Anwender in EPSON RC+ ein.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 11