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SPEL+ Sprachreferenz
Die Achsen, die nicht zur Steuerung während des Curve-Befehls angewählt wurden,
halten ihre vorherigen Codiererpulslagen bei und bewegen sich während der Curve
Bewegung nicht.
pointList { Punktausdruck | P(start:finish) } [, output command ] ...
Dieser Parameter besteht in der Realität aus einer Serie von Punktnummern und
optionalen Ausgangsanweisungen, die entweder durch Kommata voneinander getrennt
sind oder aus einem aufsteigenden Bereich von Punkten, getrennt durch Doppelpunkt.
Normalerweise sind die Punktserien durch Kommata voneinander getrennt, wie im
folgenden gezeigt:
Curve "MyFile", O, 0, 4, P1, P2, P3, P4
Manchmal definiert der Anwender eine Punktserie unter Verwendung eines
aufsteigenden Bereichs von Punkten, wie unten dargestellt.
Curve "MyFile", O, 0, 4, P(1:4)
Im oben dargestellten Beispiel hat der Anwender eine Kurve mit den Punkten P1, P2, P3,
und P4 definiert. Der output command ist optional und wird verwendet, um den
Ausgabebetrieb während der Kurvenbewegung zu steuern. Für digitale Ausgänge und
Merker können die Befehle On oder Off verwendet werden. Die Eingabe eines
Ausgabebefehls nach einer Punktnummer in der Punktserie veranlasst die Ausführung
des output-Befehls, wenn der Arm den Punkt unmittelbar vor dem output-Befehl erreicht.
Eine Curve-Anweisung darf maximal 16 Ausgangsbefehle enthalten. Im folgenden
Beispiel wird der "On 2"–Befehl ausgeführt, sobald der Arm den Punkt P2 erreicht, dann
fährt der Arm zu allen Punkten zwischen und inklusive P3 und P10.
Curve "MyFile", C, 0, 4, P1, P2, ON 2, P(3:10)
Beschreibung
Der Curve-Befehl erzeugt Daten, die den Manipulatorarm die durch die Punkstserie pointList definierte
Kurve entlang bewegen und speichert die Daten im Dateispeicher der Robotersteuerung. Der
CVMove-Befehl verwendet die von Curve erzeugten Daten, um den Manipulator in einer Art CP-
Bewegung zu bewegen.
Die erzeugten Daten sind Curve-Informationen, definiert im orthogonalen Koordinatensystem. Es ist
nicht notwendig, vor der Ausführung des Curve-Befehls Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen
festzulegen. Die Parameter für Armgeschwindigkeit und –Beschleunigung können vor Ausführen von
CVMove jederzeit mittels der Befehle Speeds oder Accels geändert werden.
Durch die Befehle Base oder Local definierte Punkte können in Serie verwendet werden, um die Kurve
an der gewünschten Position zu lokalisieren. Die Punkte können, wenn sie zum lokalen
Koordinatensystem gehören, durch einen dem Curve-Befehl folgenden Local-Befehl geändert werden.
Definieren Sie dazu alle spezifizierten Punkte in der Punktserie für den Curve-Befehl als Punkte mit
Base- oder Local- Attributen.
Hinweis
Verwenden Sie nach Möglichkeit die Tangentialkorrektur
Es wird empfohlen, immer wenn möglich, die Tangentialkorrektur zu verwenden, insbesondere, wenn
CVMove in einer kontinuierlichen Schleife durch dieselben Punkte verwendet wird. Wenn Sie keine
Tangentialkorrektur verwenden, ist es möglich, dass der Roboter bei höheren Geschwindigkeiten nicht
dem korrekten Pfad folgt.
Minimale und maximale Anzahl erlaubter Punkte in der offenen Kurve (Open Curve)
Offene Kurven können unter Verwendung von 3 bis 200 Punkten definiert werden.
Minimale und maximale Anzahl erlaubter Punkte in der geschlossenen Kurve (Closed Curve)
Geschlossene Kurven können unter Verwendung von 3 bis 50 Punkten definiert werden.
Die Modi 1 und 3 werden in SPEL + nicht mehr benötigt
Die Modi 1 und 3 wurden in der SPEL Sprache in SRC-3xx Steuerungen verwendet, um festzulegen,
ob nach Erreichen des letzten Punktes eine Verzögerung einsetzen sollte. In SPEL + wurde dieses
Feature durch den CP-Parameter für die CVMove-Anweisung ersetzt.
108 SPEL+ Language Reference Rev 3.5