Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

210 D Simulative Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems
PSfrag replacements
mit
Stützwerte ˆ Θ Reib
1
0.5
0
−0.5
−1
0 100 200 300 400 500
Zeit [s]
Abb. D.7: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie
PSfrag replacements
Ausgangsfehler e rad
s
mit
1
0.5
0
−0.5
−1
0 100 200 300 400 500
Zeit [s]
Abb. D.8: Verlauf des Ausgangsfehlers e während der Identifikation
In den Abbildungen D.5 und D.7 ist die Konvergenz der Stützwerte ˆ Θ HANN und
ˆΘ Reib,I dargestellt. In Abbildung D.8 ist zu erkennen, dass mit fortlaufender Identifikation
der Ausgangsfehler e gegen Null strebt. Es ist somit festzuhalten, dass das
nichtlineare Zwei-Massen-System in der Simulation exakt identifiziert werden kann.