Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.3 Das Hammerstein-Modell im rekurrenten Netz 177
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmoment J [Kg m 2 ]
PSfrag replacements
0.62
0.6
0.58
0.56
0.54
0.52
0.5
0.48
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
ˆJges
Jges
Abb. 6.23: Identifikationsverlauf des Trägheitsmomentes ˆ Jges
mit
PSfrag replacements
mit
Zeitkonstante T [ms]
yNL [Nm]
12.5
12
11.5
11
10.5
10
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.24: Identifikationsverlauf der Zeitkonstante ˆ T
10
8
6
4
2
0
−2
−4
−6
identifiziert
−8
Stützwerte
vorgegeben
−10
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
Abb. 6.25: Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität NL
ˆT
T