Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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frag replacements<br />
5.6 Regelung der Drosselklappe 145<br />
dem Dämpfungsoptimum [Schröder, 1995] oder Lösung der zugehörigen Matrix-<br />
Riccati-Gleichung [Ludyk, 1995] zur Betimmung der Reglerkoeffizienten r und KI<br />
angewendet werden.<br />
Außerdem muss der zusätzliche Proportionalanteil KP bestimmt werden. Der optimale<br />
Wert für KP ist in [Föllinger, 1994] angegeben <strong>mit</strong><br />
KP = − c T · A −1 · b −1<br />
(5.4)<br />
Da die Systemmatrix ADK der Drosselklappe singulär ist, kann Gleichung (5.4) für<br />
diesen Fall nicht angewendet werden. KP kann aber empirisch für jeden Betriebspunkt<br />
bestimmt werden. So<strong>mit</strong> erhält man zwei Kennlinien <strong>mit</strong> unterschiedlichen<br />
KP -Werten, die abhängig von dem Vorzeichen der Regeldifferenz und dem Sollwert<br />
benutzt werden, um ein optimales Regelverhalten zu erzielen. Die verwendete Struktur<br />
ist in Abbildung 5.24 dargestellt.<br />
<strong>mit</strong><br />
ϕ ∗ DK<br />
Adaptiver P-Anteil<br />
Regler<br />
Kennlinie 1<br />
Kennlinie 2<br />
Schalter<br />
KI<br />
r T<br />
u<br />
ˆx<br />
System<br />
Drosselklappe<br />
Beobachter<br />
Abb. 5.24: PI-Zustandsregler <strong>mit</strong> adaptiven P-Anteil<br />
5.6.3 Regelergebnisse ohne Einfluss des Luftmassenstromes<br />
In diesem Abschnitt sind die erzielten Regelergebnisse an der verwendeten Drosselklappe<br />
dargestellt. Während der Regelung wurde darauf geachtet, dass das maximal<br />
ϕ DK
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