Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

ag replacements
mit
ag replacements
mit
5.5 Identifikation der Drosselklappe 139
5.5.1 Identifikationsergebnisse
Abbildungen 5.11 bis 5.14 zeigen die Identifikationsverläufe für die linearen Parameter,
Abbildungen 5.15 und 5.16 zeigen die identifizierte Reib- bzw. Federkennlinie.
Trägheitsmoment 1/ ˆ J1 [1/kg m 2 ]
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
PSfrag replacements
0 2 4 6 8 10 12
x 10 4
200
Zeit [s]
Abb. 5.11: Identifikationsverlauf der
Trägheitsmasse 1/ ˆ J1
Federkonstante ĉ [Nm/rad]
100
90
80
70
60
50
40
30
0 2 4 6 8 10 12
x 10 4
20
Zeit [s]
mit
PSfrag replacements
Abb. 5.13: Identifikationsverlauf der
Federkonstante ĉ
Dämpfung ˆ d [Nms/rad]
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 2 4 6 8 10 12
x 10 4
0
Zeit [s]
Abb. 5.12: Identifikationsverlauf der
Dämpfung ˆ d
Trägheitsmoment 1/ ˆ J2 [1/kg m 2 ]
mit
2400
2300
2200
2100
2000
1900
1800
0 2 4 6 8 10 12
x 10 4
1700
Zeit [s]
Abb. 5.14: Identifikationsverlauf der
Trägheitsmasse 1/ ˆ J2
In Abbildung 5.11 ist der Identifikationsverlauf für die Trägheitsmasse 1 dargestellt.
ˆJ1
Es fällt auf, dass der Parameter zunächst zu klein gelernt wird. Dies bedeutet, dass
die Trägheitsmasse ˆ J1 in diesem Bereich zu groß gelernt wird. Dies liegt an den
zu diesem Zeitpunkt noch nicht richtig gelernten Nichtlinearitäten, die zunächst
durch ein zu großes ˆ J1 ausgeglichen werden. Mit zunehmender Lerndauer werden
die nichtlinearen Kennlinien richtig identifiziert, und der Parameter ˆ J1 konvergiert
gegen seinen wahren Wert. Den gleichen Effekt kann man am Identifikationsverlauf
der zweiten trägen Masse ˆ J2 in Abbildung 5.14 erkennen.