Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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ag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
ag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
5.5 <strong>Identifikation</strong> der Drosselklappe 139<br />
5.5.1 <strong>Identifikation</strong>sergebnisse<br />
Abbildungen 5.11 bis 5.14 zeigen die <strong>Identifikation</strong>sverläufe für die linearen Parameter,<br />
Abbildungen 5.15 und 5.16 zeigen die identifizierte Reib- bzw. Federkennlinie.<br />
Trägheitsmoment 1/ ˆ J1 [1/kg m 2 ]<br />
700<br />
650<br />
600<br />
550<br />
500<br />
450<br />
400<br />
350<br />
300<br />
250<br />
PSfrag replacements<br />
0 2 4 6 8 10 12<br />
x 10 4<br />
200<br />
Zeit [s]<br />
Abb. 5.11: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der<br />
Trägheitsmasse 1/ ˆ J1<br />
Federkonstante ĉ [Nm/rad]<br />
100<br />
90<br />
80<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
30<br />
0 2 4 6 8 10 12<br />
x 10 4<br />
20<br />
Zeit [s]<br />
<strong>mit</strong><br />
PSfrag replacements<br />
Abb. 5.13: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der<br />
Federkonstante ĉ<br />
Dämpfung ˆ d [Nms/rad]<br />
0.8<br />
0.7<br />
0.6<br />
0.5<br />
0.4<br />
0.3<br />
0.2<br />
0.1<br />
0 2 4 6 8 10 12<br />
x 10 4<br />
0<br />
Zeit [s]<br />
Abb. 5.12: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der<br />
Dämpfung ˆ d<br />
Trägheitsmoment 1/ ˆ J2 [1/kg m 2 ]<br />
<strong>mit</strong><br />
2400<br />
2300<br />
2200<br />
2100<br />
2000<br />
1900<br />
1800<br />
0 2 4 6 8 10 12<br />
x 10 4<br />
1700<br />
Zeit [s]<br />
Abb. 5.14: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der<br />
Trägheitsmasse 1/ ˆ J2<br />
In Abbildung 5.11 ist der <strong>Identifikation</strong>sverlauf für die Trägheitsmasse 1 dargestellt.<br />
ˆJ1<br />
Es fällt auf, dass der Parameter zunächst zu klein gelernt wird. Dies bedeutet, dass<br />
die Trägheitsmasse ˆ J1 in diesem Bereich zu groß gelernt wird. Dies liegt an den<br />
zu diesem Zeitpunkt noch nicht richtig gelernten Nichtlinearitäten, die zunächst<br />
durch ein zu großes ˆ J1 ausgeglichen werden. Mit zunehmender Lerndauer werden<br />
die nichtlinearen Kennlinien richtig identifiziert, und der Parameter ˆ J1 konvergiert<br />
gegen seinen wahren Wert. Den gleichen Effekt kann man am <strong>Identifikation</strong>sverlauf<br />
der zweiten trägen Masse ˆ J2 in Abbildung 5.14 erkennen.