Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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126 4 <strong>Identifikation</strong> eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems<br />
<br />
PSfrag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
PSfrag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
Federkonstante ĉ Nm<br />
rad<br />
1400<br />
1350<br />
1300<br />
1250<br />
1200<br />
1150<br />
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600<br />
Zeit [s]<br />
Abb. 4.57: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der Federsteifigkeit ĉ<br />
Loseweite â [rad]<br />
0.01<br />
0.008<br />
0.006<br />
0.004<br />
0.002<br />
0<br />
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600<br />
Zeit [s]<br />
Abb. 4.58: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der Loseweite â<br />
4.7 Kurzzusammenfassung<br />
Ziel dieses Kapitels war die <strong>Identifikation</strong> der linearen Parameter und nichtlinearen<br />
Charakteristiken einer Antriebsmaschine, welche über eine elastische und losebehaftete<br />
Welle <strong>mit</strong> einer Last verbunden ist. Um diese antriebstechnische Anordnung,<br />
welche als nichtlineares Zwei-Massen-System modelliert worden ist, zu identifizieren,<br />
musste zunächst die Eingangsgröße dieses Systems geschätzt werden. Aus diesem<br />
Grund wurde der Umrichter der Antriebsmaschine <strong>mit</strong> Hilfe eines strukturierten rekurrenten<br />
Netzes identifiziert. Ziel dieser <strong>Identifikation</strong> war nicht, ein genaues Modell<br />
des Umrichters sondern eine möglichst einfache Nachbildung des Umrichterübertragungsverhaltens<br />
vom Sollmoment zum Luftspaltmoment der Antriebsmaschine zu<br />
erhalten. Nachdem ein solches Modell gefunden und parametriert worden war, wurde<br />
die Antriebsanordnung ohne Lose identifiziert. Anschließend konnten die linearen<br />
Parameter und nichtlinearen Charakteristiken der <strong>mit</strong> losebehafteten Antriebsanordnung<br />
identifiziert werden.<br />
In den Versuchen an der Versuchsanlage stellte sich heraus, dass sowohl die Umrichteridentifikation<br />
als auch die <strong>Identifikation</strong> des losefreien Zwei-Massen-Systems