Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 109
mit
Stützwerte ˆ Θ Reib
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Maschine I
Maschine II
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Zeit [s]
Abb. 4.31: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie
PSfrag replacements
rad
s
mit
Ausgangsfehler e
4
2
0
−2
−4
−6
0 50 100 150 200
Zeit [s]
250 300 350 400
Abb. 4.32: Verlauf des Ausgangsfehlers e während der Identifikation
Ausgangsfehlers erzielt werden kann.
Zusammengefasst bedeutet das, dass eine Identifikation der Nichtlinearitäten nur
erfolgen kann, wenn die linearen Parameter genau bekannt sind, oder die Ein-/Ausgangsgrößen
der Nichtlinearitäten messbar sind. Sind diese Voraussetzungen nicht
gegeben, müssen bei der Identifikation die linearen Parameter berücksichtigt werden.
4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems
In Kapitel 4.5 wurden neben den linearen Parametern auch die beiden Reibungen,
welche sich in den Rückführzweigen befinden, erfolgreich identifiziert. In diesem Ab-