Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
4.5 <strong>Identifikation</strong> des losefreien Zwei-Massen-Systems 101<br />
und die Ausgangsgleichung<br />
y = 0 0 1 0 0 0 · x<br />
des Systems angegeben werden können. Hierbei gelten die in Tabelle 4.4 zusammengefassten<br />
Bezeichnungen.<br />
Parameter/Größe Bezeichnung<br />
JI Trägheitsmoment der ersten Maschine<br />
JII Trägheitsmoment der zweiten Maschine<br />
c Federkonstante der Welle<br />
d Dämpfungskonstante der Welle<br />
VI Parameter des Umrichters I<br />
TnI Erste Zeitkonstante des Umrichters I<br />
TAI Zweite Zeitkonstante des Umrichters I<br />
x1 Interner Zustand des Umrichters I<br />
MI Motormoment der Maschine I<br />
M ∗ I Soll-Motormoment der Maschine I<br />
ΩI Winkelgeschwindigkeit der ersten Maschine<br />
ΩII Winkelgeschwindigkeit der zweiten Maschine<br />
αI Drehwinkel der ersten Maschine<br />
∆α Differenzwinkel<br />
UαI Nichtlinearität des Umrichters<br />
RI Reibung der ersten Maschine<br />
Reibung der zweiten Maschine<br />
RII<br />
Tabelle 4.4: Übersicht über die verwendeten Bezeichnungen<br />
In der Zustandsbeschreibung in Gleichung (4.8) ist die Maschinenlage αI = x6 enthalten,<br />
d. h. es handelt sich um die vollständige Beschreibung der Strecke. Für die<br />
Dimensionierung des Beobachters wird der, um den Zustand x6 reduzierte, lineare<br />
Systemanteil herangezogen. Für die Parameter der Zustandsbeschreibung werden<br />
die Startwerte der <strong>Identifikation</strong> verwendet.<br />
Die diskrete Zustandsbeschreibung des strukturierten rekurrenten Netzes kann<br />
ebenfalls aus Abbildung 4.18 bestimmt werden. Dazu werden die Größen<br />
u[k] = M ∗ I [k]<br />
ˆy[k] = ˆ ΩI[k]<br />
uHANN[k] = αI[k]<br />
ˆx[k] = ˆx1[k] ˆ MI[k] ˆ ΩI[k] ∆ˆα[k] ˆ ΩII[k] T<br />
festgelegt. Zusätzlich wird der Parametervektor ˆw wie folgt definiert<br />
<br />
ˆw = ˆΨ1 ˆΨ2<br />
ˆΨ3<br />
ˆΨ4<br />
ˆΘ T<br />
HANN<br />
ˆ Θ T<br />
Reib,I<br />
ˆΘ T<br />
Reib,II<br />
T