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9 Programmierung des Mess- und Steuerungsprogramms 98 Abbildung 9.8: Algorithmus zur Berechnung des Umrechnungsfaktors: Es müssen die Übersetzung (1) und die Motorinkrementanzahl pro Umdrehung (2) eingegeben werden. Der in Abbildung 9.8 abgebildete Algorithmus berechnet aus den Informationen der Übersetzung und der Motorinkremente pro Motorumdrehung einen Umrechnungsfaktor. Mit diesem Faktor kann eine gewünschte Winkelstellung des Drehkanals in eine Anzahl von Motorinkrementen umgerechnet werden. Die Motorinkrementanzahl für eine Umdrehung ist im EEPROM der Steuerung gespeichert (vgl.Abschnitt 6.3). Die Liste der Voreinstellungen ist beliebig erweiterbar, dazu sind der Sequenz [4-0-2] entsprechend weitere Sequenzen hinzuzufügen. 9.4.4 Drehkanalpositionierung Die Programmabschnitte zur Drehkanalpositionierung, wie der Referenzzierung, der Messfahrt und der Leerfahrt, weisen den gleichen Ablauf auf. Zunächst wird der Befehl für die jeweilige Bewegung solange an die Steuerung gesendet, bis diese den Start der Befehlsumsetzung zurückgemeldet hat. Danach wird wiederholt eine Statusabfrage durchgeführt, gefolgt von einer Auswertung der Antworten (vgl. Abschnitt 9.3.3), bis die gewünschte Position erreicht ist. 9.4.4.1 Referenzzierung 1 2 Die Drehkanalreferenzzierung bewegt den Drehkanal vor jeder Messreihe in eine reproduzierbare Ausgangsposition. Dazu wird der Befehl für die Referenzfahrt auf den Endschalter der negativen Drehrichtung gesendet (Sequenz [4-2]). Nach Erreichen des Endschalters fährt der Drehkanal aus dem Tastbereich in entgegengesetzter Richtung heraus und erweitert den Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
9 Programmierung des Mess- und Steuerungsprogramms 99 Abstand zur Schaltkante um weitere, in den Voreinstellungen vorgegebene, Inkremente (Sicherheitsabstand in Tabelle 9.7). Die eingenommene Position ist die absolute „0“-Position. 9.4.4.2 Messfahrt Bei der Messfahrt wird der Drehkanal absolut positioniert. Dabei werden abwechselnd die Positionen bei 0° und 360° angefahren. Über einen Zähler, der mit jeder Messfahrt inkrementiert wird, wird entschieden werden, auf welche Position der Drehkanal zu drehen ist. Über den Umrechnungsfaktor (Abschnitt 9.4.3) wird der anzufahrende Winkel in die für die Bewegung benötigte Motorinkrementanzahl umgerechnet. Messfahrtenzähler j Abbildung 9.9: Algorithmus zur Entscheidung über die Drehrichtung und zur Berechnung der zu fahrenden Inkremente. Der Algorithmus in Abbildung 9.9 gibt für einen ungeraden Zähler die Drehkanalpositionierung auf 360°, bei geradem Zähler auf 0° vor. Abbildung 9.10 zeigt das Sub-VI Befehlsstring_an_TLC_senden_XXXXXX_TGK mit den Parametern für die absolute Positionierung, unter denen auch die berechneten Inkremente nach Abbildung 9.9 enthalten sind. Befehlszählereingang COM-Port zu fahrende Inkremente Winkel zu fahrende Inkremente Antwortzeichenkette Befehlszählerausgang Abbildung 9.10: Eingänge des Sub-VIs Befehlsstring_an_TLC_senden_XXXXXX_TGK.vi zur absoluten Positionierung des Drehkanals um die eingegebenen Inkrementanzahl. Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
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Abstand zur Schaltkante um weitere, in den Voreinstellungen vorgegebene, Inkremente<br />
(Sicherheitsabstand in Tabelle 9.7). Die eingenommene Position ist die absolute „0“-Position.<br />
9.4.4.2 Messfahrt<br />
Bei der Messfahrt wird der Drehkanal absolut positioniert. Dabei werden abwechselnd die<br />
Positionen bei 0° und 360° angefahren. Über einen Zähler, der mit jeder Messfahrt inkrementiert<br />
wird, wird entschieden werden, auf welche Position der Drehkanal zu drehen ist. Über<br />
den Umrechnungsfaktor (Abschnitt 9.4.3) wird der anzufahrende Winkel in die für die Bewegung<br />
benötigte Motorinkrementanzahl umgerechnet.<br />
Messfahrtenzähler j<br />
Abbildung 9.9: Algorithmus zur Entscheidung über die Drehrichtung und<br />
zur Berechnung der zu fahrenden Inkremente.<br />
Der Algorithmus in Abbildung 9.9 gibt für einen ungeraden Zähler die Drehkanalpositionierung<br />
auf 360°, bei geradem Zähler auf 0° vor. Abbildung 9.10 zeigt das Sub-VI Befehlsstring_an_TLC_senden_XXXXXX_TGK<br />
mit den Parametern für die absolute Positionierung,<br />
unter denen auch die berechneten Inkremente nach Abbildung 9.9 enthalten sind.<br />
Befehlszählereingang<br />
COM-Port<br />
zu fahrende<br />
Inkremente<br />
Winkel<br />
zu fahrende<br />
Inkremente<br />
Antwortzeichenkette<br />
Befehlszählerausgang<br />
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