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9 Programmierung des Mess- und Steuerungsprogramms 88 5 Programm beenden 0 Betriebszustand der Steuerung abfragen, 1 auf den Betriebszustand reagieren: Ziel ist das Ausschalten der Endstufe, 2 Serielle Schnittstelle schließen Tabelle 9.1: Struktur des Mess- und Steuerprogramms: Die Farben der jeweiligen Programmsequenzen wurden in die Tabelle übernommen. Die einzelnen Sequenzebenen sind wie folgt farbkodiert: Ebene 1 = dunkel blau, Ebene 2 = dunkel grün, Ebene 3 = braun, Ebene 4 = grau, Ebene 5 = magenta, Ebene der Messfahrtschleife = rot. Für eine Referenz auf eine Sequenz werden die Sequenznummern in eckigen Klammern, getrennt durch Bindestriche, angegeben. Die eigentliche Messfahrt beispielweise beginnt in Sequenz [4-3-3]. 9.3 Werkzeuge für die Kommandobearbeitung Da die Kommunikation zwischen PC und der Positioniersteuerung einer festen Struktur folgt, wurden Subroutinen geschrieben, die das Senden und Empfangen der Kommandos übernehmen. Während die Routine zum Senden der Befehle verallgemeinert werden konnte, musste der Vorgang der Antwortauswertung individuell programmiert werden. Dafür wurden ebenfalls unterstützende Subroutinen erstellt. Im Folgenden wird auf die Kommandoerstellung, die Befehlssendung und die Auswertung der Antwort eingegangen. 9.3.1 Das erste Kommandobyte Das „sf“-Bit ist das Bit 7 des ersten Kommandobytes. Im Ausgangszustand haben das „sf“und das „rf“-Bit den Wert „0“. Mit dem ersten Kommando wechselt das „Master-Gerät“ (hier der PC) den Wert des „sf“-Bits auf „1“ und sendet es an die Steuerung. Diese vergleicht dieses Bit mit seinem „rf“-Bit. Stimmen beide nicht überein, erkennt sie das Kommando als neu an und bearbeitet es. Danach wechselt sie den Wert ihres „rf“-Bits auf den des eingegangenen „sf“-Bits und sendet ihn zusammen mit der Antwort an den „Master“ zurück. Dieser weiß nun aufgrund der Übereinstimmung des „sf“- und des „rf“-Bits (beide = „1“), dass der Befehl abgearbeitet wurde. Für den zweiten Befehl muss das „sf“-Bit seinen Wert wechseln. In dem Mess- und Steuerprogramm wird mit jedem gesendeten Kommando der Wert des „sf“-Bits zwischen „0“ und „1“ gewechselt. Seitens des „Masters“ (PC) erfolgt kein Vergleich zwischen dem „sf“-Bit und dem erhaltenen „rf“-Bit. Zur Überprüfung, ob ein Fahrauftrag beendet wurde, werden andere in der Antwort enthaltene Statusbits ausgewertet. Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
9 Programmierung des Mess- und Steuerungsprogramms 89 Um den Wert des „sf“-Bits mit jedem Befehl zu wechseln, wurde ein Befehlszähler im Programm vorgesehen: ⎧ gerade, sf − Bit = 0 Zähler ⎨ ⎩ ungerade, sf − Bit = 1 Der Wert des ersten Kommandobytes wird neben dem „sf“-Bit noch durch das Bit 2 bestimmt. Mit diesem Bit wird der Steuerung mitgeteilt, ob ein Kommando geschrieben oder eine Information gelesen werden soll („1“ = schreiben, „0“ = lesen). Mit beiden Bits ergeben sich insgesamt vier Kombinationen. Bit 7 Bit 2 dez hex Bedeutung 0 0 0 00 „sf“ = 0, Wert lesen 0 1 4 04 „sf“ = 0, Wert schreiben 1 0 128 80 „sf“ = 1, Wert lesen 1 1 132 84 „sf“ = 1, Wert schreiben Tabelle 9.2: Zustände der Bits 2 und 7, Bit 7 ist das „sf“-Bit. Die Information darüber, welchen Wert die beiden Bits einnehmen kann nach Tabelle 9.2 auch aus der hexadezimalen Schreibweise des ersten Bytes entnommen werden. Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
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9 Programmierung des Mess- und Steuerungsprogramms 89<br />
Um den Wert des „sf“-Bits mit jedem Befehl zu wechseln, wurde ein Befehlszähler im Programm<br />
vorgesehen:<br />
⎧ gerade,<br />
sf − Bit = 0<br />
Zähler ⎨<br />
⎩ ungerade,<br />
sf − Bit = 1<br />
Der Wert des ersten Kommandobytes wird neben dem „sf“-Bit noch durch das Bit 2 bestimmt.<br />
Mit diesem Bit wird der Steuerung mitgeteilt, ob ein Kommando geschrieben oder<br />
eine Information gelesen werden soll („1“ = schreiben, „0“ = lesen). Mit beiden Bits ergeben<br />
sich insgesamt vier Kombinationen.<br />
Bit 7 Bit 2 dez hex Bedeutung<br />
0 0 0 00 „sf“ = 0, Wert lesen<br />
0 1 4 04 „sf“ = 0, Wert schreiben<br />
1 0 128 80 „sf“ = 1, Wert lesen<br />
1 1 132 84 „sf“ = 1, Wert schreiben<br />
Tabelle 9.2: Zustände der Bits 2 und 7,<br />
Bit 7 ist das „sf“-Bit.<br />
Die Information darüber, welchen Wert die beiden Bits einnehmen kann nach Tabelle 9.2<br />
auch aus der hexadezimalen Schreibweise des ersten Bytes entnommen werden.<br />
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