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7 Kommunikation mit der Twin Line Positioniersteuerung 64 Bit Wert Betriebszustand Bedeutung 0..3 0001 1 – Start Initialisierung der Geräteelektronik 0..3 0010 2 – Not ready to switch on Endstufe ist nicht einschaltbereit. 0..3 0011 3 – Switch on disabled Einschalten der Endstufe ist gesperrt. 0..3 0100 4 – Ready to switch on Endstufe ist einschaltbereit. 0..3 0101 5 – Switched on Endstufe eingeschaltet. 0..3 0110 6 – Operation enable Gerät arbeitet in der eingestellten Betriebsart. 0..3 0111 7 – Quick Stop active Quick-Stop wird ausgeführt. 0..3 1000 8 – Fault reaction Fehlerreaktion aktiviert 0..3 1001 9 – Fault Fehleranzeige Tabelle 7.7: Bitcodierung der Betriebszustände nach [34]:. Die Ziffern in der Spalte Betriebszustand entsprechen der Abbildung auf der 7-Segmentanzeige. Die Bits 0 bis 3 werden mit dem Namen „cos“ überschrieben. Das Bit 5 enthält das interne und Bit 6 das externe Überwachungssignal über das ein aufgetretener Fehler erkannt wird. Im Bit 7 werden Warnmeldungen signalisiert. Bei einem Fehler oder einer Warnung wechseln diese Bits ihren Zustand von „0“ auf „1“. Die jeweiligen Ursachen sind dann über verschiedene Parameter auszulesen (vgl. [34]). Die Bits 13, 14 und 15 informieren betriebsartspezifisch über den Bearbeitungszustand. Bit Name Wert Bedeutung 14 x_end 0 Bearbeitung läuft 14 1 Bearbeitung beendet, Motor steht 15 x_err 0 Fehlerfreier Betrieb 15 1 Fehler aufgetreten Tabelle 7.8: Zustände und deren Bedeutung der Bits 14 und 15 der Bytes 3 und 4 nach [34]. Das Bit 13 trägt nur für die Betriebsarten „PTP-Positionierung“ und „Geschwindigkeitsbetrieb“ einen Wert. 7.2.2 „sf“- und „rf“-Bit Mit der Geräteadressierung werden die Bits „sf“ und „rf“ auf einen „0“-Pegel gesetzt. Bei Übermittlung des Sendedatenrahmens vergleicht die Positioniersteuerung den Wert des eingehenden „sf“-Bits mit dem aktuellen Wert des „rf“-Bits (vgl. Abbildung 7.5). Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
7 Kommunikation mit der Twin Line Positioniersteuerung 65 Abbildung 7.5: Darstellung des Datenaustauschs zwischen Master- und Slavegerät in einem Feldbus [34]. Für ein neues Kommando muss das „sf“-Bit im Vergleich zum vorhergehenden Zustand umgeschaltet werden. Steht der Zustand, wie in Abbildung 7.5, zu Beginn bei „0“, muss für das erste Kommando eine Umschaltung auf den Wert „1“ erfolgen. Bei dem Vergleich des „sf“- Wertes mit dem „rf“-Wert erkennt die Steuerung das neue Kommando daran, dass beide Werte nicht identisch sind. Im Falle einer Übereinstimmung beider Werte, gilt das Kommando bei der Steuerung als bereits bearbeitet. 7.2.3 Datenrahmenübersicht Die beiden Datenrahmen und deren internen Bits sollen noch einmal in einer Übersicht einander gegenübergestellt werden. Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 request- Sendedaten data Empfangsdaten response- data Subindex Index commanddata controll- data fb- statusword readdata (cmderr = 0) / errnum (cmderr = 1) Tabelle 7.9: Gegenüberstellung der Datenrahmen der Sende- und Empfangsdaten. Fettgedruckt sind die Bytes, die in Tabelle 7.10 aufgeschlüsselt werden. Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
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Abbildung 7.5: Darstellung des Datenaustauschs zwischen<br />
Master- und Slavegerät in einem Feldbus [34].<br />
Für ein neues Kommando muss das „sf“-Bit im Vergleich zum vorhergehenden Zustand umgeschaltet<br />
werden. Steht der Zustand, wie in Abbildung 7.5, zu Beginn bei „0“, muss für das<br />
erste Kommando eine Umschaltung auf den Wert „1“ erfolgen. Bei dem Vergleich des „sf“-<br />
Wertes mit dem „rf“-Wert erkennt die Steuerung das neue Kommando daran, dass beide<br />
Werte nicht identisch sind. Im Falle einer Übereinstimmung beider Werte, gilt das Kommando<br />
bei der Steuerung als bereits bearbeitet.<br />
7.2.3 Datenrahmenübersicht<br />
Die beiden Datenrahmen und deren internen Bits sollen noch einmal in einer Übersicht einander<br />
gegenübergestellt werden.<br />
Byte 1 2 3 4 5 6 7 8<br />
request-<br />
Sendedaten<br />
data<br />
Empfangsdaten response-<br />
data<br />
Subindex Index commanddata<br />
controll-<br />
data<br />
fb-<br />
statusword<br />
readdata (cmderr = 0) /<br />
errnum (cmderr = 1)<br />
Tabelle 7.9: Gegenüberstellung der Datenrahmen der Sende- und Empfangsdaten.<br />
Fettgedruckt sind die Bytes, die in Tabelle 7.10 aufgeschlüsselt werden.<br />
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