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7 Kommunikation mit der Twin Line Positioniersteuerung 62 7.2.1.2 Empfangsdaten Neben den Antworten auf ein Kommando enthalten die Empfangsdaten auch Informationen über den Betriebszustand. Auch hier lassen sich, wie bei den Sendedaten, vier Bereiche einteilen (Abbildung 7.4). Abbildung 7.4: Empfangsdatenrahmen [34]. Bereich Byte(s) Name Information 1 1 responsedata Fehler bei der Ausführung, „receiveflag“ („rf“) 2 2 controldata Betriebsart, Achsdaten 3 3, 4 fb-statusword Betriebszustand 4 5, 6, 7, 8 readdata / errnum angeforderte Daten / Fehlernummer Tabelle 7.3: Kurzinformation über die vier Bereiche in den Empfangsdaten. Bereich 1: Byte 1 informiert über Bit 6 (Name: „cmderr“) darüber, ob das Kommando fehlerfrei ausgeführt wurde. Tritt ein Fehler auf, dann wird die zugehörige Fehlernummer in den Bytes 7 und 8 (Name: „errnum“) angegeben. Die Fehlercodes sind [36] zu entnehmen. Bit Name Wert Wirkung 6 cmderr 0 Kommando fehlerfrei ausgeführt 6 1 Fehler bei der Kommandobearbeitung Tabelle 7.4: Zustände des „cmderr“-Bits (Bit 6 im ersten Byte der Empfangsdaten) nach [34]. Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
7 Kommunikation mit der Twin Line Positioniersteuerung 63 Bit 7 (Name: „rf“) dient der Empfangsquittierung und wird zusammen mit dem Bit 7 des ersten Bytes der Sendedaten, dem „sf“-Bit, verarbeitet (vgl. Abschnitt 7.2.2). Bereich 2: Das zweite Byte („controldata“) informiert anhand der Bits 0 bis 4 über die aktuelle Betriebsart (Tabelle 7.5) und mit dem Bit 5 über die Achsdaten (Tabelle 7.6). Bit Name Wert Betriebsart 0..4 mode 00001 Manuellfahrt 0..4 00010 Referenzzierung 0..4 00011 PTP-Positionierung 0..4 00100 Geschwindigkeitsbetrieb 0..4 00101 Elektronisches Getriebe Tabelle 7.5: Bitcodierung der Information über die Betriebsart in den Bits 0 bis 4 im zweiten Byte der Empfangsdaten nach [34]: Die 5 Bits werden unter dem Namen „mode“ zusammengefasst. Bit Name Wert Bedeutung 5 ref_ok 0 Kein Referenzpunkt festgelegt 5 1 Referenzpunkt festgelegt Tabelle 7.6: Kodierung und Bedeutung von Bit 5 des zweiten Bytes der Empfangsdaten, nach [34]: Das Bit 5 trägt den Namen „ref_ok“ . Bereich 3: Der dritte Bereich (Byte 3 und 4) informiert über den Betriebszustand der Positioniersteuerung. Von den 16 Bits enthalten die ersten 4 (Bits 0 bis 3) bitcodiert die Information über den aktuellen Betriebszustand. Dieser binäre Code entspricht der 7-Segmentanzeige auf der Positioniersteuerung (s. Tabelle 7.7). Fachhochschule Düsseldorf Diplomarbeit 2002/03, Terence Klitz
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7 Kommunikation mit der Twin Line Positioniersteuerung 63<br />
Bit 7 (Name: „rf“) dient der Empfangsquittierung und wird zusammen mit dem<br />
Bit 7 des ersten Bytes der Sendedaten, dem „sf“-Bit, verarbeitet (vgl. Abschnitt<br />
7.2.2).<br />
Bereich 2: Das zweite Byte („controldata“) informiert anhand der Bits 0 bis 4 über die aktuelle<br />
Betriebsart (Tabelle 7.5) und mit dem Bit 5 über die Achsdaten (Tabelle<br />
7.6).<br />
Bit Name Wert Betriebsart<br />
0..4 mode 00001 Manuellfahrt<br />
0..4 00010 Referenzzierung<br />
0..4 00011 PTP-Positionierung<br />
0..4 00100 Geschwindigkeitsbetrieb<br />
0..4 00101 Elektronisches Getriebe<br />
Tabelle 7.5: Bitcodierung der Information über die Betriebsart in den Bits 0 bis 4<br />
im zweiten Byte der Empfangsdaten nach [34]:<br />
Die 5 Bits werden unter dem Namen „mode“ zusammengefasst.<br />
Bit Name Wert Bedeutung<br />
5 ref_ok 0 Kein Referenzpunkt festgelegt<br />
5 1 Referenzpunkt festgelegt<br />
Tabelle 7.6: Kodierung und Bedeutung von Bit 5 des zweiten Bytes der Empfangsdaten,<br />
nach [34]:<br />
Das Bit 5 trägt den Namen „ref_ok“ .<br />
Bereich 3: Der dritte Bereich (Byte 3 und 4) informiert über den Betriebszustand der<br />
Positioniersteuerung. Von den 16 Bits enthalten die ersten 4 (Bits 0 bis 3)<br />
bitcodiert die Information über den aktuellen Betriebszustand. Dieser binäre<br />
Code entspricht der 7-Segmentanzeige auf der Positioniersteuerung (s. Tabelle<br />
7.7).<br />
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