LXM32C - BERGER - POSITEC
LXM32C - BERGER - POSITEC
LXM32C - BERGER - POSITEC
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong><br />
AC-Servoverstärker<br />
Produkthandbuch<br />
V1.05, 12.2010<br />
www.schneider-electric.com
Wichtige Hinweise <strong>LXM32C</strong><br />
Wichtige Hinweise<br />
Dieses Handbuch ist Teil des Produkts.<br />
Lesen und befolgen Sie dieses Handbuch.<br />
Bewahren Sie dieses Handbuch auf.<br />
Geben Sie dieses Handbuch und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen<br />
an alle Benutzer des Produktes weiter.<br />
Lesen und beachten Sie besonders alle Sicherheitshinweise und das<br />
Kapitel "Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen".<br />
Nicht alle Produkte sind in allen Ländern erhältlich.<br />
Die Verfügbarkeit der Produkte entnehmen Sie bitte dem aktuellen Katalog.<br />
Wir behalten uns das Recht vor ohne Ankündigung technische Änderungen<br />
vorzunehmen.<br />
Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigenschaften.<br />
Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kennzeichnung<br />
als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten.<br />
2 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> Inhaltsverzeichnis<br />
Inhaltsverzeichnis<br />
Wichtige Hinweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2<br />
Inhaltsverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3<br />
Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9<br />
Weiterführende Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10<br />
1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.1 Geräteübersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.2 Komponenten und Schnittstellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12<br />
1.3 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen . . . . . . . . . . 15<br />
2.1 Qualifikation des Personals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung. . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
2.3 Gefahrenklassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
2.4 Grundlegende Informationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
2.5 Spannungsmessung am DC-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . 19<br />
2.6 Funktionale Sicherheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19<br />
2.7 Normen und Begrifflichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
3 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
3.1 Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
3.2 Mechanische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
3.2.1 Maßzeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
3.3 Elektrische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
3.3.1 Endstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
3.3.2 Steuerungsversorgung 24V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34<br />
3.3.3 Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35<br />
3.3.4 Funktionale Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43<br />
3.3.5 Bremswiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44<br />
3.3.6 Internes Netzfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48<br />
3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49<br />
3.3.8 Netzdrossel (Zubehör) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50<br />
3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA . . . . . . . . . . . . . . . 51<br />
3.5 Zertifizierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51<br />
3.6 Konformitätserklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52<br />
AC-Servoverstärker 3
Inhaltsverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
3.7 TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit . . . . . . . . . . 53<br />
4 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55<br />
4.1 Funktionale Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55<br />
5 Projektierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57<br />
5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV. . . . . . . . . . . 58<br />
5.2 Kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
5.2.1 Übersicht der benötigten Kabel . . . . . . . . . . . . . . . . 63<br />
5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65<br />
5.4 Betrieb im IT-Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65<br />
5.5 Parallelschaltung DC-Bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66<br />
5.6 Netzdrossel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67<br />
5.7 Netzfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68<br />
5.7.1 Deaktivieren Y-Kondensatoren . . . . . . . . . . . . . . . . 69<br />
5.8 Dimensionierung Bremswiderstand . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
5.8.1 Interner Bremswiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
5.8.2 Externer Bremswiderstand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72<br />
5.8.3 Dimensionierungshilfe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73<br />
5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") . . . . . . . . 77<br />
5.9.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77<br />
5.9.2 Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77<br />
5.9.3 Anforderungen zur Verwendung der<br />
Sicherheitsfunktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78<br />
5.9.4 Anwendungsbeispiele STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80<br />
5.10 Logiktyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82<br />
5.11 Überwachungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83<br />
5.12 Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. . . . . . . . . . . 84<br />
6 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85<br />
6.1 Mechanische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86<br />
6.1.1 Montage des Geräts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87<br />
6.1.2 Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand<br />
montieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89<br />
6.2 Elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91<br />
6.2.1 Übersicht zur Vorgehensweise. . . . . . . . . . . . . . . . . 92<br />
6.2.2 Anschlussübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93<br />
6.2.3 Anschluss Erdungsschraube . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94<br />
6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor). . . . . . . . . . 95<br />
6.2.5 Anschluss Haltebremse (CN11, Brake) . . . . . . . . . 101<br />
6.2.6 Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus) . . . . . . . . . . . . 103<br />
6.2.7 Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking<br />
Resistor). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103<br />
6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1) . . . . . . . . . 106<br />
6.2.9 Anschluss Motor-Encoder (CN3) . . . . . . . . . . . . . . 111<br />
6.2.10 Anschluss PTO (CN4, Pulse Train Out) . . . . . . . . . 113<br />
4 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> Inhaltsverzeichnis<br />
6.2.11 Anschluss PTI (CN5, Pulse Train In) . . . . . . . . . . . 115<br />
6.2.12 Anschluss Steuerungsversorgung und STO<br />
(CN2, DC Supply und STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
6.2.13 Anschluss analoge Eingänge (CN6). . . . . . . . . . . . 121<br />
6.2.14 Anschluss digitale Ein-/Ausgänge (CN6) . . . . . . . . 122<br />
6.2.15 Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7) . 124<br />
6.3 Installation prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126<br />
7 Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
7.1 Grundlegende Informationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
7.2 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129<br />
7.2.1 Inbetriebnahmeschritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129<br />
7.2.2 Werkzeuge zur Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . 130<br />
7.3 Integriertes HMI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
7.3.1 Anzeige und Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132<br />
7.3.2 Menüstruktur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133<br />
7.3.3 Einstellungen vornehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139<br />
7.4 Externes Grafikterminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141<br />
7.4.1 Anzeige und Bedienelemente. . . . . . . . . . . . . . . . . 142<br />
7.4.2 Externes Grafikterminal mit LXM32 verbinden . . . . 143<br />
7.4.3 Externes Grafikterminal benutzen . . . . . . . . . . . . . 143<br />
7.5 Inbetriebnahmesoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145<br />
7.6 Schritte zur Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146<br />
7.6.1 Erstmaliges Einschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147<br />
7.6.2 Betriebszustand (Zustandsdiagramm) . . . . . . . . . . 148<br />
7.6.3 Grundlegende Parameter und Grenzwerte<br />
einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149<br />
7.6.4 Analoge Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153<br />
7.6.5 Digitale Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155<br />
7.6.6 Sicherheitsfunktion STO prüfen . . . . . . . . . . . . . . . 157<br />
7.6.7 Haltebremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158<br />
7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161<br />
7.6.9 Parameter für Encoder einstellen . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen . . . . . . . 167<br />
7.6.11 Autotuning durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169<br />
7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning . . . . . . . . . 172<br />
7.7 Regleroptimierung mit Sprungantwort. . . . . . . . . . . . . 174<br />
7.7.1 Reglerstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174<br />
7.7.2 Optimierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175<br />
7.7.3 Geschwindigkeitsregler optimieren. . . . . . . . . . . . . 176<br />
7.7.4 Voreinstellungen prüfen und optimieren . . . . . . . . . 181<br />
7.7.5 Lageregler optimieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182<br />
7.8 Speicherkarte (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185<br />
7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte . . . . . . . . . 187<br />
7.9 Vorhandene Geräteeinstellungen duplizieren . . . . . . . 188<br />
8 Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189<br />
8.1 Zugriffskanäle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191<br />
AC-Servoverstärker 5
Inhaltsverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
8.2 Betriebszustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193<br />
8.2.1 Zustandsdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193<br />
8.2.2 Zustandsübergänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196<br />
8.2.3 Betriebszustand anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197<br />
8.2.4 Betriebszustand wechseln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198<br />
8.3 Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199<br />
8.3.1 Betriebsart starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199<br />
8.3.2 Betriebsart wechseln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199<br />
8.3.3 Betriebsart Jog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201<br />
8.3.4 Betriebsart Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207<br />
8.3.5 Betriebsart Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216<br />
8.3.6 Betriebsart Profile Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222<br />
8.4 Bewegungsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226<br />
8.4.1 Skalierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227<br />
8.5 Erweiterte Einstellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231<br />
8.5.1 Einstellung der PTO-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 231<br />
8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und<br />
Signalausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233<br />
8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die<br />
Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246<br />
8.5.4 Einstellung der Reglerparameter . . . . . . . . . . . . . . 248<br />
8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus . . . . . . 265<br />
8.6 Funktionen zur Zielwertverarbeitung . . . . . . . . . . . . . 266<br />
8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt. . . . . . . . . . . . . . 266<br />
8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop . . . . . . . . . . . . 268<br />
8.6.3 Invertierung der analogen Signaleingänge . . . . . . 269<br />
8.6.4 Begrenzung der Geschwindigkeit über<br />
Signaleingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270<br />
8.6.5 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge . . . 272<br />
8.6.6 Ruckbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274<br />
8.6.7 Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275<br />
8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung. . . . . . . 276<br />
8.7.1 Endschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276<br />
8.7.2 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler) 278<br />
8.7.3 Motorstillstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281<br />
8.7.4 Positionsabweichungs-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . 282<br />
8.7.5 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster. . . . . . . . . 284<br />
8.7.6 Geschwindigkeits-Schwellwert. . . . . . . . . . . . . . . . 286<br />
8.7.7 Strom-Schwellwert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288<br />
8.8 Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale 290<br />
8.8.1 Überwachung der Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . 290<br />
8.8.2 Überwachung der Belastung und Überbelastung<br />
(I2T-Überwachung). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291<br />
8.8.3 Überwachung der Kommutierung . . . . . . . . . . . . . 293<br />
8.8.4 Überwachung der Netzphasen . . . . . . . . . . . . . . . 294<br />
8.8.5 Überwachung auf Erdschluss . . . . . . . . . . . . . . . . 296<br />
9 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297<br />
9.1 Allgemeine Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297<br />
6 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> Inhaltsverzeichnis<br />
9.2 Beispiel für die Betriebsart Electronic Gear . . . . . . . . 298<br />
9.3 Beispiel für die Betriebsart Profile Velocity . . . . . . . . . 299<br />
10 Diagnose und Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301<br />
10.1 Statusabfrage / Statusanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301<br />
10.1.1 Diagnose über das integrierte HMI. . . . . . . . . . . . . 302<br />
10.1.2 Diagnose über die Inbetriebnahmesoftware. . . . . . 303<br />
10.2 Fehlerspeicher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304<br />
10.2.1 Auslesen des Fehlerspeichers über die<br />
Inbetriebnahmesoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304<br />
10.3 Sondermenüs am integrierten HMI . . . . . . . . . . . . . . . 305<br />
10.3.1 Warnungen auslesen und quittieren . . . . . . . . . . . . 305<br />
10.3.2 Fehler auslesen und quittieren . . . . . . . . . . . . . . . . 306<br />
10.3.3 Austausch des Motors bestätigen. . . . . . . . . . . . . . 307<br />
10.4 Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308<br />
10.4.1 Tabelle der Warnungen und Fehler. . . . . . . . . . . . . 308<br />
11 Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327<br />
11.1 Darstellung von Parametern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327<br />
11.1.1 Dezimalzahlen bei Feldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329<br />
11.2 Liste der Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330<br />
12 Zubehör und Ersatzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.2 Speicherkarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.3 Anwendungs-Kennzeichnungsschild. . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.4 Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15<br />
auf LXM32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.5 Kabel für PTO und PTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399<br />
12.6 Motorkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400<br />
12.6.1 Motorkabel 1,5 mm2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400<br />
12.6.2 Motorkabel 2,5 mm2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400<br />
12.6.3 Motorkabel 4 mm2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401<br />
12.7 Encoderkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401<br />
12.8 Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402<br />
12.9 Externe Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402<br />
12.10 DC-Bus Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403<br />
12.11 Netzdrosseln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403<br />
12.12 Externe Netzfilter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403<br />
12.13 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten. . . . . . . . . . 404<br />
13 Service, Wartung und Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405<br />
13.1 Serviceadresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405<br />
AC-Servoverstärker 7
Inhaltsverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
13.2 Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405<br />
13.2.1 Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO . . . . . . . . . 405<br />
13.3 Austausch von Geräten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406<br />
13.4 Austausch des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407<br />
13.5 Versand, Lagerung, Entsorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . 408<br />
14 Glossar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1 Einheiten und Umrechnungstabellen . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1.1 Länge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1.2 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1.3 Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1.4 Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409<br />
14.1.5 Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410<br />
14.1.6 Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410<br />
14.1.7 Trägheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410<br />
14.1.8 Temperatur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410<br />
14.1.9 Leiterquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410<br />
14.2 Begriffe und Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411<br />
15 Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415<br />
8 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> Über dieses Handbuch<br />
Über dieses Handbuch<br />
Dieses Handbuch ist gültig für <strong>LXM32C</strong> Standardprodukte. Im Kapitel 1<br />
"Einführung" ist der Typenschlüssel für dieses Produkt aufgeführt. Anhand<br />
des Typenschlüssels können Sie erkennen, ob es sich bei ihrem<br />
Produkt um ein Standardprodukt oder um eine Kundenvariante handelt.<br />
Zu diesem Produkt gibt es folgende Handbücher:<br />
Produkthandbuch, beschreibt die technischen Daten, die Installation,<br />
die Inbetriebnahme sowie die Betriebsarten und Funktionen.<br />
Motorhandbuch, beschreibt die technischen Eigenschaften der<br />
Motoren inklusive der sachgerechten Installation und Inbetriebnahme.<br />
Bezugsquelle Handbücher Die aktuellen Handbücher stehen im Internet unter folgender Adresse<br />
zum Download bereit:<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
Bezugsquelle EPLAN Makros Zur einfachen Projektierung stehen Makrodateien und Artikelstammdaten<br />
im Internet unter folgender Adresse zum Download bereit:<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
Korrekturen und Anregungen Auch wir sind ständig bemüht uns zu verbessern. Deswegen freuen wir<br />
uns über Ihre Anregungen und Korrekturen zu diesem Handbuch.<br />
Sie erreichen uns per eMail unter:<br />
techcomm@schneider-electric.com.<br />
Arbeitsschritte Wenn Arbeitsschritte nacheinander durchgeführt werden müssen, finden<br />
Sie folgende Darstellung:<br />
Besondere Voraussetzungen für die nachfolgenden Arbeitsschritte<br />
Arbeitsschritt 1<br />
Besondere Reaktion auf diesen Arbeitsschritt<br />
Arbeitsschritt 2<br />
Wenn zu einem Arbeitsschritt eine Reaktion angegeben ist, können Sie<br />
daran die korrekte Ausführung des Arbeitsschritts kontrollieren.<br />
Wenn nicht anders angegeben, sind die einzelnen Handlungsschritte in<br />
der angegebenen Reihenfolge auszuführen.<br />
Arbeitserleichterung Information zur Arbeitserleichterung finden Sie bei diesem Symbol:<br />
Hier erhalten Sie zusätzliche Informationen zur<br />
Erleichterung der Arbeit.<br />
Parameterdarstellung Im Text sind Parameter mit dem Parameternamen dargestellt, zum Beispiel<br />
_IO_act. Die Tabellendarstellung ist im Kapitel Parameter erklärt.<br />
Die Parameterliste ist alphabetisch nach dem Parameternamen geordnet.<br />
AC-Servoverstärker 9
Über dieses Handbuch <strong>LXM32C</strong><br />
SI-Einheiten SI-Einheiten sind die Originalwerte. Umgerechnete Einheiten stehen in<br />
Klammern hinter dem Originalwert und können gerundet sein.<br />
Beispiel:<br />
Minimaler Leiterquerschnitt: 1,5 mm 2 (AWG 14)<br />
Invertierte Signale Invertierte Signale sind mit einem Überstrich gekennzeichnet, zum Beispiel<br />
STO_A oder STO_B.<br />
Logiktypen Das Produkt unterstützt Logiktyp 1 und Logiktyp 2 für digitale Signale.<br />
Beachten Sie, dass die Verdrahtungsbeispiele überwiegend den<br />
Logiktyp 1 darstellen. Die Sicherheitsfunktion STO muss immer als<br />
Logiktyp 1 verdrahtet werden.<br />
Glossar Erklärung von Fachbegriffen und Abkürzungen.<br />
Stichwortverzeichnis Liste von Suchbegriffen, die zum entsprechenden Inhalt verweisen.<br />
Weiterführende Literatur<br />
Zur Vertiefung empfehlen wir folgende Literatur:<br />
Busch, Peter: Elementare Regelungstechnik, Allgemeingültige Darstellung<br />
ohne höhere Mathematik. ISBN: 3-8023-1918-4, Vogel Verlag<br />
Würzburg<br />
Lutz, Holger; Wendt, Wolfgang: Taschenbuch der Regelungstechnik.<br />
ISBN: 3-8171-1749-3, Verlag Harri Deutsch, Thun und Frankfurt<br />
a.M.<br />
Schulz, Gerd: Regelungstechnik. ISBN: 3-540-59326-8, Springer<br />
Verlag Berlin, Heidelberg<br />
Leonhard, Werner: Regelung elektrischer Antriebe. ISBN: 3-540-<br />
67179-X, Springer Verlag Heidelberg, New York<br />
Schröder, Dierk: Elektrische Antriebe 2, Regelung von Antrieben<br />
(4Bde). ISBN: 3-540-41994-2, Springer Verlag Berlin<br />
Riefenstahl, Ulrich: Elektrische Antriebstechnik - Leitfaden der Elektrotechnik.<br />
ISBN: 3-519-06429-4, B.G. Teubner Stuttgart, Leipzig<br />
10 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 1 Einführung<br />
1 Einführung<br />
1.1 Geräteübersicht<br />
Die Produktfamilie Lexium 32 deckt unterschiedliche Anwendungsbereiche<br />
mit drei Typen von Servoverstärkern ab. In Kombination mit Lexium-Servomotoren<br />
der Baureihen BMH oder BSH sowie einer<br />
umfangreichen Palette von Optionen und Zubehör lassen sich kompakte<br />
und hochperformante Servoantrieblösungen für unterschiedliche<br />
Antriebsleistungen realisieren.<br />
Lexium Servoverstärker <strong>LXM32C</strong> Dieses Produkthandbuch beschreibt den Servoverstärker <strong>LXM32C</strong>.<br />
AC-Servoverstärker 11<br />
1<br />
Einige Eigenschaften des Servoverstärkers <strong>LXM32C</strong> im Überblick:<br />
Zwei Analogeingänge (+/-10V, Puls-/Richtung) zur Sollwertvorgabe<br />
Die Inbetriebnahme erfolgt über das integrierte HMI oder einen PC<br />
mit Inbetriebnahmesoftware.<br />
Betriebsarten Jog, Electronic Gear, Profile Torque und Profile Velocity.<br />
Ein Steckplatz für Speicherkarten ermöglicht einfaches Kopieren<br />
von Parametern sowie schnellen Geräteaustausch.<br />
Die Sicherheitsfunktion "Safe Torque Off" (STO) nach IEC 61800-5-<br />
2 ist standardmäßig vorhanden.
1 Einführung <strong>LXM32C</strong><br />
1.2 Komponenten und Schnittstellen<br />
Bild 1.1 Übersicht der Anschlüsse<br />
(CN1) Netzanschluss (Endstufenversorgung)<br />
(CN2) Anschluss für<br />
24V Steuerungsversorgung<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
(CN3) Anschluss für den Motorencoder (Encoder 1)<br />
(CN4) Anschluss für PTO (Pulse Train Out)<br />
ESIM (Encoder-Simulation)<br />
(CN5) Anschluss für PTI (Pulse Train In)<br />
Pulse/Richtung<br />
- oder -<br />
A/B Encoder-Signale<br />
- oder -<br />
CW/CCW Pulse<br />
(CN6) Ein- und Ausgänge<br />
2 analoge Sollwerteingänge ±10V<br />
6 konfigurierbare digitale Eingänge<br />
5 konfigurierbare digitale Ausgänge<br />
(CN7) Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle)<br />
(CN8) Anschluss für externen Bremswiderstand<br />
(CN9) Anschluss für DC-Bus Verbindung<br />
(CN10) Anschluss der Motorphasen<br />
(CN 11) Anschluss für Haltebremse des Motors<br />
12 AC-Servoverstärker<br />
CN1<br />
CN3<br />
CN4<br />
CN5<br />
CN2<br />
CN6<br />
CN7<br />
CN8<br />
CN9<br />
CN10<br />
CN11<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 1 Einführung<br />
1.3 Typenschlüssel<br />
Produktbezeichnung<br />
LXM - Lexium<br />
Produkttyp<br />
32 - AC-Servoverstärker für eine Achse<br />
Schnittstellen<br />
C - Compact Drive mit Analogeingängen und PulseTrain<br />
A - Advanced Drive mit Feldbus CANopen<br />
M - Modular Drive<br />
Spitzenstrom<br />
U45 - 4,5A rms<br />
U60 - 6A rms<br />
U90 - 9A rms<br />
D12 - 12A rms<br />
D18 - 18A rms<br />
D30 - 30A rms<br />
D72 - 72A rms<br />
Endstufenversorgung [V ac]<br />
M2 - 1~, 115/200/240V ac<br />
N4 - 3~, 208/400/480V ac 1)<br />
weitere Optionen<br />
1) 208V ac (3*200V ac ... 3*240V ac ) DOM >10.05.2010, Firmwareversion >V01.04.00<br />
LXM 32 C D18 M2 (••••)<br />
Bei Rückfragen zum Typenschlüssel wenden Sie sich an das lokale<br />
Schneider Electric Verkaufsbüro. Bei Rückfragen zu Kundenvarianten<br />
wenden Sie sich an den Maschinenhersteller.<br />
Kundenvariante: bei einer Kundenvariante steht an der Position 12 des<br />
Typenschlüssels ein "S". Die nachfolgende Nummer definiert die jeweilige<br />
Kundenvariante. Beispiel: LXM32••••S123<br />
Die Gerätebezeichnung ist auf dem Typenschild ersichtlich.<br />
AC-Servoverstärker 13
1 Einführung <strong>LXM32C</strong><br />
14 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.1 Qualifikation des Personals<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung<br />
AC-Servoverstärker 15<br />
2<br />
Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen<br />
werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum Produkt<br />
gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Weiterhin müssen<br />
diese Fachkräfte eine Sicherheitsunterweisung erhalten haben, um die<br />
entsprechenden Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. Die Fachkräfte<br />
müssen aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung sowie ihrer Kenntnisse<br />
und Erfahrungen in der Lage sein, mögliche Gefahren<br />
vorherzusehen und zu erkennen, die durch Einsatz des Produktes,<br />
durch Änderung der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische<br />
und elektronische Ausrüstung der Gesamtanlage entstehen können.<br />
Den Fachkräften müssen alle geltenden Normen, Bestimmungen und<br />
Unfallverhütungsvorschriften, die bei Arbeiten am und mit dem Produkt<br />
beachtet werden müssen, bekannt sein.<br />
Dieses Produkt ist ein Antriebsverstärker für 3-Phasen-Servomotoren<br />
und ist gemäß dieser Anleitung für die Verwendung im Industriebereich<br />
vorgesehen.<br />
Die gültigen Sicherheitsvorschriften, die spezifizierten Bedingungen<br />
und technischen Daten sind jederzeit einzuhalten.<br />
Vor dem Einsatz des Produktes ist eine Risikobeurteilung in Bezug auf<br />
die konkrete Anwendung durchzuführen. Entsprechend dem Ergebnis<br />
sind die Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen.<br />
Da das Produkt als Teil eines Gesamtsystems verwendet wird, müssen<br />
Sie die Personensicherheit durch das Konzept dieses Gesamtsystems<br />
(zum Beispiel Maschinenkonzept) gewährleisten.<br />
Der Betrieb darf nur mit den spezifizierten Kabeln und Zubehör erfolgen.<br />
Verwenden Sie nur Original-Zubehör und Original-Ersatzteile.<br />
Das Produkt darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung (Ex-Bereich)<br />
eingesetzt werden.<br />
Andere Verwendungen sind nicht bestimmungsgemäß und können Gefahren<br />
verursachen.<br />
Elektrische Geräte und Einrichtungen dürfen nur von qualifiziertem Personal<br />
installiert, betrieben, gewartet und instand gesetzt werden.
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen <strong>LXM32C</strong><br />
2.3 Gefahrenklassen<br />
Sicherheitshinweise sind im Handbuch mit Warnsymbolen gekennzeichnet.<br />
Zusätzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Produkt, die<br />
Sie vor möglichen Gefahren warnen.<br />
Abhängig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Sicherheitshinweise<br />
in 4 Gefahrenklassen unterteilt.<br />
@ GEFAHR<br />
GEFAHR macht auf eine unmittelbar gefährliche Situation aufmerksam,<br />
die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder tödlichen<br />
Unfall zur Folge hat.<br />
@ WARNUNG<br />
WARNUNG macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam,<br />
die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen schweren<br />
oder tödlichen Unfall oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat.<br />
@ VORSICHT<br />
VORSICHT macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam,<br />
die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen Unfall<br />
oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat.<br />
VORSICHT<br />
VORSICHT ohne das Warnsymbol macht auf eine möglicherweise<br />
gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen<br />
eine Beschädigung an Geräten zur Folge hat.<br />
16 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.4 Grundlegende Informationen<br />
@ GEFAHR<br />
GEFÄHRDUNG DURCH ELEKTRISCHEN SCHLAG, EXPLOSION ODER<br />
LICHTBOGEN-EXPLOSION<br />
Arbeiten an diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen<br />
werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum<br />
Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Installation,<br />
Einrichtung, Reparatur und Wartung dürfen nur von qualifiziertem<br />
Personal vorgenommen werden.<br />
Der Anlagenhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich Erdung<br />
des Antriebssystems.<br />
Viele Bauteile des Produkts, einschließlich Leiterplatte, arbeiten<br />
mit Netzspannung. Nicht berühren. Ausschließlich elektrisch isolierte<br />
Werkzeuge verwenden.<br />
Ungeschützte Teile oder Klemmen nicht unter Spannung berühren.<br />
Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
DC-Bus und DC-Bus-Kondensatoren nicht kurzschließen.<br />
Vor Arbeiten am Antriebssystem:<br />
– Alle Anschlüsse spannungsfrei schalten; einschließlich möglicher<br />
externer Steuerspannung.<br />
– Alle Schalter kennzeichnen "NICHT EINSCHALTEN".<br />
– Alle Schalter gegen Wiedereinschalten sichern.<br />
– 15 Minuten warten (Entladung DC-Bus Kondensatoren).<br />
Spannung am DC-Bus entsprechend Kapitel "Spannungsmessung<br />
am DC-Bus" messen und auf < 42 Vdc prüfen. Die<br />
DC-Bus-LED ist keine eindeutige Anzeige für das Fehlen der<br />
DC-Bus Spannung.<br />
Installieren und schließen Sie alle Abdeckungen, bevor Sie Spannung<br />
anlegen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
AC-Servoverstärker 17
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen <strong>LXM32C</strong><br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Antriebe können durch falsche Verdrahtung, falsche Einstellungen,<br />
falsche Daten oder andere Fehler unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
Störungen (EMV) können in der Anlage unvorhergesehene Reaktionen<br />
hervorrufen.<br />
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen sorgfältig<br />
durch.<br />
Schalten Sie die Spannung an den Eingängen STO_A und STO_B<br />
ab, um einen unerwarteten Anlauf des Motors zu vermeiden,<br />
bevor Sie das Produkt einschalten und konfigurieren.<br />
Betreiben Sie das Produkt NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
Führen Sie eine sorgfältige Inbetriebnahmeprüfung durch.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller<br />
die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade<br />
berücksichtigen und für bestimmte kritische<br />
Funktionen Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem<br />
Ausfall eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden.<br />
Beispiele für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOT-<br />
HALT, Endlagen-Begrenzung, Spannungsausfall und Wiederanlauf.<br />
Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade<br />
vorhanden sein.<br />
Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen<br />
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter<br />
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung<br />
berücksichtigen.<br />
Beachten Sie alle Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden<br />
Sicherheitsbestimmungen. 1)<br />
Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt<br />
verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich<br />
auf korrekte Funktion überprüft werden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), “Safety Guidelines for the<br />
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” sowie NEMA<br />
ICS 7.1 (neueste Ausgabe), “Safety Standards for Construction and Guide for<br />
Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”.<br />
18 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.5 Spannungsmessung am DC-Bus<br />
2.6 Funktionale Sicherheit<br />
Vor Arbeiten am Produkt sind alle Anschlüsse spannungsfrei zu schalten.<br />
@ GEFAHR<br />
GEFÄHRDUNG DURCH ELEKTRISCHEN SCHLAG, EXPLOSION ODER<br />
LICHTBOGEN-EXPLOSION<br />
Die Messung darf nur von Fachkräften vorgenommen werden,<br />
die die Sicherheitshinweise im Kapitel "Bevor Sie beginnen -<br />
Sicherheitsinformationen" kennen und verstehen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die Spannung am DC-Bus kann 800 V dc übersteigen. Verwenden Sie<br />
für die Messung ein entsprechend bemessenes Spannungsmessgerät.<br />
Vorgehensweise:<br />
Schalten Sie alle Anschlüsse spannungsfrei.<br />
Warten Sie 15 Minuten (Entladung der DC-Bus-Kondensatoren).<br />
Messen Sie die DC-Bus-Spannung zwischen den DC-Bus-Klemmen<br />
und prüfen Sie auf < 42 V dc .<br />
Wenn sich die DC-Bus-Kondensatoren nicht ordnungsgemäß entladen,<br />
wenden Sie sich an Ihr lokales Schneider Electric Vertriebsbüro.<br />
Reparieren Sie das Produkt nicht selbst und nehmen Sie es<br />
nicht in Betrieb<br />
Die DC-Bus-LED ist keine eindeutige Anzeige für das Fehlen der DC-<br />
Bus Spannung.<br />
Die Benutzung der in diesem Produkt enthaltenen Sicherheitsfunktionen<br />
bedarf einer sorgfältigen Planung. Weitere Informationen finden Sie<br />
im Kapitel 5.9 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf Seite<br />
77.<br />
AC-Servoverstärker 19
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen <strong>LXM32C</strong><br />
2.7 Normen und Begrifflichkeiten<br />
In diesem Handbuch verwendete Fachbegriffe, Terminologie und die<br />
entsprechenden Beschreibungen sollen die Begriffe und Definitionen<br />
der einschlägigen Normen wiedergeben.<br />
Im Bereich der Antriebstechnik handelt es sich dabei unter anderem um<br />
die Begriffe "Sicherheitsfunktion", "sicherer Zustand", "Fault", "Fault Reset",<br />
"Ausfall", "Fehler", "Fehlermeldung", "Warnung", "Warnmeldung"<br />
usw.<br />
Zu den einschlägigen Normen gehören unter anderem:<br />
IEC 61800 Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer<br />
Drehzahl"<br />
IEC 61158 Reihe: "Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik -<br />
Feldbus für industrielle Leitsysteme"<br />
IEC 61784 Reihe: "Industrielle Kommunikationsnetze - Profile"<br />
IEC 61508 Reihe: "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener<br />
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"<br />
Siehe hierzu auch das Glossar am Ende dieses Handbuchs.<br />
20 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3 Technische Daten<br />
3.1 Umgebungsbedingungen<br />
Klimatische Umweltbedingungen<br />
Transport und Lagerung<br />
Klimatische Umweltbedingungen<br />
Betrieb<br />
AC-Servoverstärker 21<br />
3<br />
In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu den Umgebungsbedingungen<br />
sowie zu den mechanischen und elektrischen Eigenschaften<br />
der Produktfamilie und des Zubehörs.<br />
Die Umgebung während Transport und Lagerung muss trocken und<br />
staubfrei sein. Die maximale Schwingungs- und Schockbelastung muss<br />
in den vorgeschriebenen Grenzen liegen.<br />
Temperatur [°C] -25 ... 70<br />
Bei Transport und Lagerung ist die relative Luftfeuchtigkeit wie folgt zugelassen:<br />
Relative Luftfeuchtigkeit (nicht<br />
betauend)<br />
Die maximal zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb ist abhängig<br />
vom Montageabstand der Geräte sowie der geforderten Leistung. Beachten<br />
Sie die entsprechenden Vorschriften im Kapitel 6 "Installation".<br />
Umgebungstemperatur (nicht<br />
betauend, keine Vereisung)<br />
[%]
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Die Aufstellungshöhe ist definiert als Höhe über Normalnull.<br />
Montageort und Anschluss Für den Betrieb muss das Gerät in einem geschlossenen Schaltschrank<br />
montiert sein. Das Gerät darf nur mit festem Anschluss betrieben werden.<br />
Verschmutzungsgrad und<br />
Schutzart Verschmutzungsgrad 2<br />
Schutzart IP 20<br />
Schutzart bei Verwendung der<br />
Sicherheitsfunktion<br />
Schwingen und Schocken<br />
Aufstellungshöhe ohne Leistungsreduzierung<br />
Aufstellungshöhe bei Einhaltung<br />
aller folgenden Bedingungen:<br />
45 °C max. Umgebungstemperatur<br />
Reduzierung der Dauerleistung<br />
um 1% je 100 m über<br />
1000 m<br />
Aufstellungshöhe über NN bei Einhaltung<br />
aller folgenden Bedingungen:<br />
40 °C max. Umgebungstemperatur<br />
Reduzierung der Dauerleistung<br />
um 1% je 100 m über<br />
1000 m<br />
Überspannungen des versorgenden<br />
Netzes begrenzt auf<br />
Überspannungskategorie II<br />
entsprechend IEC 60664-1<br />
[m]
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.2 Mechanische Daten<br />
3.2.1 Maßzeichnungen<br />
Ø5.5<br />
Ø10<br />
Ø5.5<br />
e<br />
B<br />
F<br />
H<br />
Bild 3.1 Maßzeichnung<br />
Ø5.5<br />
2x<br />
Ø10<br />
2x<br />
Ø5.5<br />
e<br />
E<br />
B<br />
Bild 3.2 Maßzeichnung<br />
AC-Servoverstärker 23<br />
f<br />
f<br />
F<br />
H<br />
T<br />
T<br />
X<br />
X<br />
a h<br />
c<br />
a h<br />
c<br />
Y Z<br />
Y Z
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Masse<br />
LXM32•... U45••<br />
U60••<br />
U90••<br />
D12••<br />
D18••<br />
D30M2<br />
D30N4 D72••<br />
Bild Bild 3.1 Bild 3.1 Bild 3.2 Bild 3.2<br />
B [mm] 48 ±1 48 ±1 68 ±1 108 ±1<br />
T [mm] 225 225 225 225<br />
H [mm] 270 270 270 274<br />
e [mm] 24 24 13 13<br />
E [mm] - - 42 82<br />
F [mm] 258 258 258 258<br />
f [mm] 7,5 7,5 7,5 7,5<br />
a [mm] 20 20 20 24<br />
h [mm] 230 230 230 230<br />
c [mm] 20 20 20 20<br />
X benötigter Freiraum [mm] 60 60 60 60<br />
Y benötigter Freiraum [mm] 100 100 100 100<br />
Z benötigter Freiraum [mm] 100 100 100 100<br />
Art der Kühlung Konvektion<br />
1)<br />
Lüfter<br />
40 mm<br />
Lüfter<br />
60 mm<br />
Lüfter<br />
80 mm<br />
1) >1 m/s<br />
Die Anschlusskabel des Gerätes werden nach oben und nach unten geführt.<br />
Um eine ausreichende Luftzirkulation und eine knickfreie Kabelverlegung<br />
zu ermöglichen, sind folgende Abstände einzuhalten:<br />
Über dem Gerät sind mindestens 100 mm Freiraum einzuhalten.<br />
Unter dem Gerät sind mindestens 100 mm Freiraum einzuhalten.<br />
Vor dem Gerät sind mindestens 60 mm Freiraum einzuhalten. Achten<br />
Sie auf die Zugänglichkeit der Bedienelemente.<br />
LXM32•... U45•• U60••<br />
U90••<br />
D12••<br />
D18M2<br />
D18N4<br />
D30M2<br />
D30N4 D72N4<br />
Masse kg 1,6 1,7 1,8 2,0 2,6 4,7<br />
24 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3 Elektrische Daten<br />
3.3.1 Endstufe<br />
Netzspannung: Bereich und<br />
Toleranz<br />
Netzform (Art der Erdverbindung)<br />
Einschaltstrom und Ableitstrom<br />
Oberschwingungströme und<br />
Impedanz<br />
Überwachung des Dauer-<br />
Ausgangsstrom<br />
Überwachung des Dauer-<br />
Ausgangsleistung<br />
Spitzen-Ausgangsstrom für<br />
1 Sekunde<br />
Die Produkte sind für den Industriebereich spezifiziert und dürfen nur<br />
mit festem Anschluss betrieben werden.<br />
115/230 Vac einphasig [Vac] 100 -15% ... 120 +10%<br />
200 -15% ... 240 +10%<br />
208/400/480 Vac dreiphasig 1)<br />
[Vac ] 200 -15% ... 240 +10%<br />
380 -15% ... 480 +10%<br />
Frequenz [Hz] 50 -5% ... 60 +5%<br />
1) 208V ac (3*200V ac ... 3*240V ac ) DOM >10.05.2010, Firmwareversion >V01.04.00<br />
transiente Überspannungen Überspannungskategorie III 1)<br />
Bemessungsspannung gegen<br />
Erde<br />
[V ac] 300<br />
1) Abhängig von der Aufstellungshöhe, siehe Kapitel 3.1 "Umgebungsbedingungen"<br />
TT-Netz, TN-Netz erlaubt<br />
IT-Netz nicht zugelassen<br />
Netz mit geerdetem Außenleiter nicht zugelassen<br />
Einschaltstrom [A]
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
PWM-Frequenz Endstufe Die PWM-Frequenz der Endstufe ist fest eingestellt.<br />
PWM-Frequenz Endstufe [kHz] 8<br />
Zugelassene Motoren An dieser Gerätefamilie können die folgenden zugelassenen Motorenreihen<br />
angeschlossen werden: BMH, BSH.<br />
Beachten Sie bei der Auswahl die Art und Höhe der Netzspannung und<br />
die Induktivität des Motors.<br />
Andere Motoren auf Anfrage.<br />
Induktivität Motor Die zulässige minimale Induktivität und die zulässige maximale Induktivität<br />
des anzuschließenden Motors sind vom Gerätetyp und der Netz-<br />
Nennspannung abhängig. Die Werte finden Sie in den Tabellen auf<br />
Seite 27 bis Seite 31.<br />
Der angegebene minimale Induktivitätswert beschränkt die Stromwelligkeit<br />
des Spitzen-Ausgangsstroms. Wenn der Induktivitätswert des angeschlossenen<br />
Motors kleiner ist als der angegebene minimale<br />
Induktivitätswert, kann die Stromregelung beeinträchtigt werden und die<br />
Überwachung des Motorphasenstroms auslösen.<br />
26 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.1.1 Daten für einphasige Geräte bei 115V ac<br />
LXM32•... U45M2•... U90M2•... D18M2•... D30M2•...<br />
Nennspannung [V] 115 (1 ∼) 115 (1 ∼) 115 (1 ∼) 115 (1 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 1,7 3,5 8 16<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1)<br />
[A] 25 25 25 25<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 3 6 10 15<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
[mH] 5,5 3 1,4 0,8<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
Nennleistung 2)<br />
[kW] 0,15 0,3 0,5 0,8<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung 2)<br />
[Arms] 2,9 5,4 8,5 12,9<br />
THD (total harmonic distortion) des<br />
Eingangsstroms 2)<br />
[%] 173 159 147 135<br />
Verlustleistung 3)<br />
[W] 7 15 28 33<br />
Maximaler Einschaltstrom 4)<br />
[A] 111 161 203 231<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,8 1,0 1,2 1,4<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 5 2 2 2<br />
Nennleistung [kW] 0,2 0,4 0,8 0,8<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms ] 2,6 5,2 9,9 9,9<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 85 90 74 72<br />
Verlustleistung 3)<br />
[W] 8 16 32 33<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 22 48 56 61<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 3,3 3,1 3,5 3,7<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe 3.4 "Bedingungen für UL 508C und<br />
CSA".<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bei einer Netzimpedanz entsprechend eines Kurzschlussstroms des versorgenden Netzes von 1kA<br />
3) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
4) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
AC-Servoverstärker 27
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.1.2 Daten für einphasige Geräte bei 230V ac<br />
LXM32•... U45M2•... U90M2•... D18M2•... D30M2•...<br />
Nennspannung [V] 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 3,5 6,9 16 33<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1)<br />
[A] 25 25 25 25<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 4,5 9 18 30<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
[mH] 5,5 3 1,4 0,8<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
Nennleistung 2)<br />
[kW] 0,3 0,5 1,0 1,6<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung 2)<br />
[Arms] 2,9 4,5 8,4 12,7<br />
THD (total harmonic distortion) des<br />
Eingangsstroms 2)<br />
[%] 181 166 148 135<br />
Verlustleistung 3)<br />
[W] 10 18 34 38<br />
Maximaler Einschaltstrom 4)<br />
[A] 142 197 240 270<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,1 1,5 1,8 2,1<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 5 2 2 2<br />
Nennleistung [kW] 0,5 0,9 1,6 2,2<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms ] 3,4 6,3 10,6 14,1<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 100 107 93 86<br />
Verlustleistung 3)<br />
[W] 11 20 38 42<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 42 90 106 116<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 3,5 3,2 3,6 4,0<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe 3.4 "Bedingungen für UL 508C und<br />
CSA".<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bei einer Netzimpedanz entsprechend eines Kurzschlussstroms des versorgenden Netzes von 1kA<br />
3) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
4) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
28 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.1.3 Daten für dreiphasige Geräte bei 208V ac 1<br />
LXM32•... U60N4•... D12N4•... D18N4•... D30N4•... D72N4•...<br />
Nennspannung [V] 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 2,2 4,9 10 10 29<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1)<br />
[A] 30/32 30/32 30/32 30/32 30/32<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
Nennleistung [kW] 0,35 0,7 1,2 2,0 5<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms] 1,8 3,6 6,2 9,8 21,9<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 132 136 140 128 106<br />
Verlustleistung ohne Netzdrossel 2)<br />
[W] 13 26 48 81 204<br />
Maximaler Einschaltstrom 3)<br />
[A] 60 180 276 341 500<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms ] 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 97 79 78 59 34<br />
Verlustleistung 2)<br />
[W] 13 27 51 86 218<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 19 55 104 126 155<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe 3.4 "Bedingungen für UL 508C und<br />
CSA".<br />
Angabe 30/32A: für UL sind maximal 30A zulässig<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
1. 208V ac (3*200V ac ... 3*240V ac) DOM >10.05.2010, Firmwareversion >V01.04.00<br />
AC-Servoverstärker 29
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.1.4 Daten für dreiphasige Geräte bei 400V ac<br />
LXM32•... U60N4•... D12N4•... D18N4•... D30N4•... D72N4•...<br />
Nennspannung [V] 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 4,3 9,4 19 19 57<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1)<br />
[A] 30/32 30/32 30/32 30/32 30/32<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,9 1,8 3,0 7<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms] 1,4 2,9 5,2 8,3 17,3<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 191 177 161 148 126<br />
Verlustleistung 2)<br />
[W] 17 37 68 115 283<br />
Maximaler Einschaltstrom 3)<br />
[A] 90 131 201 248 359<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,8 1,6 3,3 5,6 13<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms ] 1,8 3,4 6,9 11,1 22,5<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 108 90 90 77 45<br />
Verlustleistung 2)<br />
[W] 19 40 74 125 308<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 28 36 75 87 112<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe 3.4 "Bedingungen für UL 508C und<br />
CSA".<br />
Angabe 30/32A: für UL sind maximal 30A zulässig<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
30 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.1.5 Daten für dreiphasige Geräte bei 480V ac<br />
LXM32•... U60N4•... D12N4•... D18N4•... D30N4•... D72N4•...<br />
Nennspannung [V] 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 5,1 11,3 23 23 68<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1)<br />
[A] 30/32 30/32 30/32 30/32 30/32<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,9 1,8 3,0 7<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms] 1,2 2,4 4,5 7,0 14,6<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 201 182 165 152 129<br />
Verlustleistung 2)<br />
[W] 20 42 76 129 315<br />
Maximaler Einschaltstrom 3)<br />
[A] 129 188 286 350 504<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,8 1,6 3,3 5,6 13<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
[Arms ] 1,6 2,9 6,0 9,6 19,5<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[%] 116 98 98 85 55<br />
Verlustleistung 2)<br />
[W] 21 44 82 137 341<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 43 57 116 137 177<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe 3.4 "Bedingungen für UL 508C und<br />
CSA".<br />
Angabe 30/32A: für UL sind maximal 30A zulässig<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
AC-Servoverstärker 31
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.1.6 Spitzenausgangsströme<br />
LXM32 ... U45M2<br />
LXM32 ... D18N4<br />
I [%]<br />
U30M2<br />
D18M2<br />
D30M2<br />
230V<br />
D30N4<br />
D72N4<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
0 1 2 3 4 5 10 15 20 25 30<br />
Bild 3.3 Spitzen-Ausgangsstrom über die Zeit (bezogen auf den Dauer-Ausgangsstrom)<br />
LXM32 ... U60N4<br />
D12N4<br />
I [%]<br />
400<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
0 1 2 3<br />
4 5 10 15 20 25 30<br />
Bild 3.4 Spitzen-Ausgangsstrom über die Zeit (bezogen auf den Dauer-Ausgangsstrom)<br />
32 AC-Servoverstärker<br />
t [s]<br />
t [s]<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.1.7 Daten des DC-Bus für einphasige Geräte<br />
LXM32•... (1 ∼) U45M2 U90M2 D18M2 D30M2<br />
Nennspannung (1 ∼) [V] 115 230 115 230 115 230 115 230<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 163 325 163 325 163 325 163 325<br />
Unterspannungsgrenze [V] 55 130 55 130 55 130 55 130<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 60 140 60 140 60 140 60 140<br />
Überspannungsgrenze [V] 450 450 450 450 450 450 450 450<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0<br />
3.3.1.8 Daten des DC-Bus für dreiphasige Geräte<br />
LXM32•... (3 ∼) U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Nennspannung (3 ∼) 1)<br />
[V] 208 208 208 208 208<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 294 294 294 294 294<br />
Unterspannungsgrenze [V] 150 150 150 150 150<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 160 160 160 160 160<br />
Überspannungsgrenze [V] 820 820 820 820 820<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,4 0,8 1,7 2,8 6,5<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 3,2 6,0 10,0 22,0<br />
1) 208V ac (3*200V ac ... 3*240V ac ) DOM >10.05.2010, Firmwareversion >V01.04.00<br />
LXM32•... (3 ∼) U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Nennspannung (3 ∼) [V] 400 480 400 480 400 480 400 480 400 480<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 566 679 566 679 566 679 566 679 566 679<br />
Unterspannungsgrenze [V] 350 350 350 350 350 350 350 350 350 350<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360<br />
Überspannungsgrenze [V] 820 820 820 820 820 820 820 820 820 820<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,8 0,8 1,6 1,6 3,3 3,3 5,6 5,6 13,0 13,0<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 22,0 22,0<br />
AC-Servoverstärker 33
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.2 Steuerungsversorgung 24V<br />
[Vdc ]<br />
29<br />
24V-Versorgung Die +24VDC Spannung für die Steuerungsversorgung muss den Vorgaben<br />
der IEC 61131-2 entsprechen (PELV Standardnetzteil):<br />
28<br />
27<br />
26<br />
25<br />
24<br />
Eingangsspannung [V dc] 24 V -15% / +20% 1)<br />
Stromaufnahme (ohne Belastung) [A] ≤1 2)<br />
Restwelligkeit (Ripple)
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.3 Signale<br />
Analoge Eingangssignale<br />
Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Produkts können als<br />
Logiktyp 1 oder als Logiktyp 2 verdrahtet werden.<br />
1 2<br />
+24V<br />
0V<br />
Bild 3.6 Logiktyp<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Logiktyp aktiver Zustand<br />
(1) Logiktyp 1 Ausgang liefert Strom (Source)<br />
Strom fließt in den Eingang<br />
(2) Logiktyp 2 Ausgang zieht Strom (Sink)<br />
Strom fließt aus dem Eingang<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Signaleingänge sind verpolungsgeschützt, Ausgänge sind kurzschlussfest.<br />
Die Eingänge und Ausgänge sind galvanisch getrennt.<br />
Digitale Eingangssignale 24 V Die Pegel der optoentkoppelten Eingänge DI• entsprechen bei Verdrahtung<br />
als Logiktyp 1 der IEC 61131-2, Typ 1.<br />
Capture Eingangssignale 24 V Die Pegel der optoentkoppelten Eingänge Cap• entsprechen bei Verdrahtung<br />
als "Logiktyp 1" der IEC 61131-2, Typ 1.<br />
AC-Servoverstärker 35<br />
+24V<br />
Differenzeingang Spannungsbereich<br />
[V] -10 ... +10<br />
Eingangswiderstand typisch [kΩ] 20<br />
Auflösung [Bit] 14<br />
Abtastperiode [ms] 0,25<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow) [Vdc] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh ) [Vdc ] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit 1)<br />
[ms] 1,5<br />
1) Einstellbar über Parameter (Abtastperiode 250µs)<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow ) [Vdc ] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh) [Vdc] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit CAP1 und CAP2 [μs] 2<br />
Jitter CAP1 und CAP2 [μs]
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Eingangssignale<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow) [Vdc] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh) [Vdc] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit STO_A und STO_B [ms] >1<br />
Erkennung von Signalunterschieden<br />
zwischen STO_A und STO_B<br />
[s] >1<br />
Reaktionszeit der Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
[ms] ≤10<br />
24 V Ausgangssignale Der Pegel der digitalen 24 V Ausgangssignale DQ• entsprechen der<br />
IEC 61131-2.<br />
Ausgangsspannung [V] ≤30<br />
Maximaler Schaltstrom [mA] ≤100<br />
Spannungsabfall bei 100mA<br />
Belastung<br />
[V] ≤3<br />
Encodersignale Die Encodersignale entsprechen der Stegmann Hiperface Spezifikation.<br />
Ausgangsspannung für Encoder +10V / 100mA<br />
SIN/COS Eingangssignal-Spannungsbereich<br />
Eingangswiderstand [Ω] 120<br />
1V pp mit 2,5V Offset,<br />
0,5V pp bei 100kHz<br />
Die Ausgangsspannung ist kurzschlussfest und überlastsicher. Das<br />
Übertragungsprotokoll ist gemäß RS485 asynchron Halb-Duplex.<br />
36 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.3.1 Ausgang PTO (CN4)<br />
Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt.<br />
Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale<br />
(Encoder-Simulation) oder weitergeleitete PTI-Eingangssignale. Die<br />
PTO Ausgangssignale können als PTI Eingangssignal für ein weiteres<br />
Gerät genutzt werden. Die Ausgangssignale PTO haben 5 V, auch wenn<br />
das PTI Eingangssignal ein 24 V Signal ist.<br />
Der Signalpegel entspricht RS422. Aufgrund der Stromaufnahme des<br />
Optokopplers in der Eingangsschaltung ist eine Parallelschaltung von<br />
einem Treiberausgang auf mehrere Geräte nicht zulässig.<br />
Die Basisauflösung der Encoder-Simulation bei Vierfach-Auflösung ist<br />
bei rotatorischen Motoren 4096 Inkremente pro Umdrehung.<br />
A<br />
B<br />
I<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
+ -<br />
..7 8 9 ... 12 13 14 15 14 13 ... 9 8..<br />
Bild 3.7 Zeitdiagramm mit A-, B- und Indexpuls-Signal, vor- und rückwärtszählend<br />
Ausgangssignal PTO Die PTO Ausgangssignale entsprechen der RS422 Schnittstellen-Spezifikation.<br />
Logik-Pegel entsprechend RS422 1)<br />
Ausgangsfrequenz pro Signal [kHz] ≤500<br />
Motorinkremente pro Sekunde [Inc/s] ≤1,6 * 106 1) Aufgrund der Stromaufnahme des Optokopplers in der Eingangsschaltung ist eine<br />
Parallelschaltung von einem Treiberausgang auf mehrere Geräte nicht zulässig<br />
AC-Servoverstärker 37
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.3.2 Eingang PTI (CN5)<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Falsche oder gestörte Signale als Sollwerte können unerwartete Bewegungen<br />
auslösen.<br />
Verwenden Sie geschirmte Kabel mit Twisted-Pair.<br />
Betreiben Sie die Schnittstelle möglichst mit Gegentakt-Signalen.<br />
Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht in kritischen<br />
Anwendungen oder in gestörter Umgebung.<br />
Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht bei Kabellängen<br />
über 3m und begrenzen Sie die Frequenz auf 50kHz<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Am Eingang PTI (Pulse Train In) können entweder 5 V Signale oder<br />
24 V Signale angeschlossen werden.<br />
Es können Signale angeschlossen werden:<br />
A/B-Signale (ENC_A/ENC_B)<br />
P/D-Signale (PULSE/DIR)<br />
CW/CCW-Signale (CW/CCW)<br />
Siehe auch Kapitel 6.2.11 "Anschluss PTI (CN5, Pulse Train In)" auf<br />
Seite 115.<br />
Schaltung der Signaleingänge PTI Die Beschaltung der Eingänge hat Einfluss auf die maximal zulässige<br />
Eingangsfrequenz und auf die maximal zulässige Leitungslänge:<br />
Eingangsbeschaltung maximale Eingangsfrequenz maximale Leitungslänge<br />
RS422, siehe Bild 3.8 links 1 MHz 100 m<br />
Push pull, siehe Bild 3.8 Mitte 0,2 MHz 10 m<br />
Open collector, siehe Bild 3.8 rechts 0,01 MHz 1 m<br />
38 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
5Vdc<br />
24Vdc<br />
A<br />
B<br />
C<br />
RS422 PushPull<br />
5VDC<br />
24VDC<br />
A<br />
B<br />
C<br />
A<br />
B<br />
C<br />
PushPull<br />
5VDC A<br />
Bild 3.8 Schaltung der Signaleingänge: RS422, Push Pull und Open Collector<br />
AC-Servoverstärker 39<br />
24VDC<br />
B<br />
C<br />
A<br />
B<br />
C<br />
OpenCollector<br />
OpenCollector<br />
Eingang Pin 1) RS422 2) 5V 24V<br />
A Pin 7 reserved reserved PULSE(24)<br />
ENC_A(24)<br />
CW(24)<br />
Pin 8 reserved reserved DIR(24)<br />
ENC_B(24)<br />
CCW(24<br />
B Pin 1 PULSE(5)<br />
ENC_A(5)<br />
CW(5)<br />
Pin4 DIR(5)<br />
ENC_B(5)<br />
CCW(5)<br />
C Pin 2 PULSE<br />
ENC_A<br />
CW<br />
Pin 5 DIR<br />
ENC_B<br />
CCW<br />
PULSE(5)<br />
ENC_A(5)<br />
CW(5)<br />
DIR(5)<br />
ENC_B(5)<br />
CCW(5)<br />
PULSE<br />
ENC_A<br />
CW<br />
DIR<br />
ENC_B<br />
CCW<br />
reserved<br />
reserved<br />
PULSE<br />
ENC_A<br />
CW<br />
DIR<br />
ENC_B<br />
CCW<br />
1) Beachten Sie die unterschiedliche Paarbildung bei Twisted Pair:<br />
Pin 1 / Pin 2 und Pin 4 / Pin 5 für RS422 und 5V;<br />
Pin 7 / Pin 2 und Pin 8 / Pin 5 für 24V<br />
2) Aufgrund der Stromaufnahme des Optokopplers in der Eingangsschaltung ist eine Parallelschaltung von einem Treiberausgang<br />
auf mehrere Geräte nicht zulässig
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Funktion A/B-Signale Am Eingang PTI können externe A/B-Signale als Sollwerte in der Betriebsart<br />
Electronic Gear vorgegeben werden.<br />
Signal Wert Funktion<br />
Signal A vor Signal B Bewegung in positive Richtung<br />
Signal B vor Signal A Bewegung in negative<br />
Richtung<br />
A<br />
B<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
2 2<br />
3<br />
..7 8 9 ... 12 13 14 15 14 13 ... 9 8..<br />
+ -<br />
Bild 3.9 Zeitdiagramm mit A / B Signal, vor- und rückwärtszählend<br />
Zeiten für Puls/Richtung minimaler Wert<br />
Periodendauer A, B 1 μs (1)<br />
Pulsdauer 0,4 μs (2)<br />
Lead Time (A,B) 200 ns (3)<br />
40 AC-Servoverstärker<br />
3<br />
1<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
Funktion P/D Am Eingang PTI können externe P/D-Signale als Sollwerte in der Betriebsart<br />
Electronic Gear vorgegeben werden.<br />
Mit steigender Flanke des Rechtecksignals PULSE führt der Motor eine<br />
Bewegung aus. Die Richtung wird mit dem Signal DIR gesteuert.<br />
Signal Wert Funktion<br />
PULSE 0 -> 1 Motorbewegung<br />
DIR 0 / open positive Richtung<br />
1<br />
PULSE<br />
0<br />
1<br />
DIR<br />
0<br />
+ + - +<br />
Bild 3.10 Zeitdiagramm mit Puls/Richtungssignal<br />
AC-Servoverstärker 41<br />
2<br />
2<br />
Zeiten für Puls/Richtung minimaler Wert<br />
Periodendauer (Puls) 1 μs (1)<br />
Pulsdauer (Puls) 0,4 μs (2)<br />
Lead Time (Dir-Puls) 0 μs (3)<br />
Hold Time (Puls-Dir) 0,4 μs (4)<br />
1<br />
3<br />
2<br />
4
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Funktion CW/CCW Am Eingang PTI können externe CW/CCW-Signale als Sollwerte in der<br />
Betriebsart Electronic Gear vorgegeben werden.<br />
Mit steigender Flanke des Signals CW führt der Motor eine Bewegung in<br />
positiver Richtung aus. Mit steigender Flanke des Signals CCW führt der<br />
Motor eine Bewegung in negativer Richtung aus.<br />
Signal Wert Funktion<br />
CW 0 -> 1 Bewegung in positive Richtung<br />
CCW 0 -> 1 Bewegung in negative<br />
Richtung<br />
CW<br />
CCW<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
2<br />
Bild 3.11 Zeitdiagramm mit "CW/CCW"<br />
+ + - -<br />
42 AC-Servoverstärker<br />
2<br />
Zeiten für Puls/Richtung minimaler Wert<br />
Periodendauer CW, CCW 1 μs (1)<br />
Pulsdauer 0,4 μs (2)<br />
Lead Time (CW-CCW,<br />
CCW-CW)<br />
0 μs (3)<br />
1<br />
3<br />
2 2<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.4 Funktionale Sicherheit<br />
Daten für Wartungsplan und<br />
Sicherheitsberechnungen<br />
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen<br />
die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:<br />
Lebensdauer (IEC 61508) Jahre 20<br />
SFF (IEC 61508)<br />
Safe Failure Fraction<br />
[%] 80<br />
HFT (IEC 61508)<br />
Hardware Fault Tolerance<br />
Typ A-Teilsystem<br />
1<br />
Sicherheits-Integritätslevel<br />
IEC 61508<br />
IEC 62061<br />
PFH (IEC 61508)<br />
Probability of Dangerous Hardware<br />
Failure per Hour<br />
PL (ISO 13849-1)<br />
Performance Level<br />
MTTFd (ISO 13849-1)<br />
Mean Time to Dangerous Failure<br />
DC (ISO 13849-1)<br />
Diagnostic Coverage<br />
SIL3<br />
SILCL3<br />
AC-Servoverstärker 43<br />
[1/h]<br />
(FIT)<br />
1*10 -9<br />
(1)<br />
Jahre 1400<br />
[%] 90<br />
e (Kategorie 3)
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.5 Bremswiderstand<br />
Das Gerät verfügt über einen internen Bremswiderstand. Wenn der interne<br />
Bremswiderstand für die Dynamik der Anwendung nicht ausreicht,<br />
müssen ein oder mehrere externe Bremswiderstände eingesetzt werden.<br />
Die angegebenen Mindestwiderstandswerte für externe Bremswiderstände<br />
dürfen nicht unterschritten werden. Wenn über den entsprechenden<br />
Parameter ein externer Bremswiderstand aktiviert wird, wird der<br />
interne Bremswiderstand abgeschaltet.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Dimensionierung des Bremswiderstands 70<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand (Zubehör) 103<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 399<br />
44 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
LXM32•... U45M2 U90M2 D18M2 D30M2<br />
Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
[Ω] 94 47 20 10<br />
Dauerleistung interner Bremswiderstand<br />
PPR [W] 10 20 40 60<br />
Spitzenenergie ECR [Ws] 82 166 330 550<br />
Externer Bremswiderstand minimal [Ω] 68 36 20 12<br />
Externer Bremswiderstand maximal 1)<br />
[Ω] 110 55 27 16<br />
Maximale Dauerleistung externer Bremswiderstand<br />
[W] 200 400 600 800<br />
Parameter DCbus_compat =0 (Defaultwert)<br />
Einschaltspannung Bremswiderstand [V] 430 430 430 430<br />
Kapazität [μF] 390 780 1170 1560<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 115 V +10%<br />
30 60 89 119<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 200 V +10%<br />
17 34 52 69<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 230 V +10%<br />
11 22 33 44<br />
Parameter DCbus_compat =1 (Reduzierte<br />
Einschaltspannung)<br />
Einschaltspannung Bremswiderstand [V] 395 395 395 395<br />
Kapazität [μF] 390 780 1170 1560<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 115 V +10%<br />
24 48 73 97<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 200 V +10%<br />
12 23 35 46<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 230 V +10%<br />
5 11 16 22<br />
1) Der maximal angegebene Bremswiderstand kann die Spitzenleistung des Gerätes noch abbauen. Je nach Anwendung kann<br />
auch ein höherohmiger Widerstand verwendet werden<br />
Tabelle 3.1 Daten Bremswiderstand für einphasige Geräte<br />
AC-Servoverstärker 45
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Daten des DC-Bus finden Sie im Kapitel 3.3.1.7 "Daten des DC-Bus für<br />
einphasige Geräte" auf Seite 33.<br />
LXM32•... U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
[Ω] 132 60 30 30 10<br />
Dauerleistung interner Bremswiderstand<br />
PPR [W] 20 40 60 100 150<br />
Spitzenenergie ECR [Ws] 200 400 600 1000 2400<br />
Externer Bremswiderstand minimal [Ω] 100 47 33 15 8<br />
Externer Bremswiderstand maximal 1)<br />
[Ω] 145 73 50 30 12<br />
Maximale Dauerleistung externer Bremswiderstand<br />
[W] 200 500 800 1500 3000<br />
Parameter DCbus_compat 2)<br />
Einschaltspannung [V] 780 780 780 780 780<br />
Kapazität [μF] 110 195 390 560 1120<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 208 V +10% 3)<br />
[Ws] 28 49 98 141 282<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 380 V +10%<br />
14 25 50 73 145<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 400 V +10%<br />
12 22 43 62 124<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren [Ws]<br />
Evar bei Nennspannung 480 V +10%<br />
3 5 10 14 28<br />
1) Der maximal angegebene Bremswiderstand kann die Spitzenleistung des Gerätes noch abbauen. Je nach Anwendung kann<br />
auch ein höherohmiger Widerstand verwendet werden<br />
2) Parameter DCbus_compat hat bei dreiphasigen Geräten keine Auswirkung<br />
3) 208V ac (3*200V ac ... 3*240V ac ) DOM >10.05.2010, Softwareversion >V01.04.00<br />
Tabelle 3.2 Daten Bremswiderstand für dreiphasige Geräte<br />
Daten des DC-Bus finden Sie im Kapitel 3.3.1.8 "Daten des DC-Bus für<br />
dreiphasige Geräte" auf Seite 33.<br />
46 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.5.1 Externe Bremswiderstände (Zubehör)<br />
VW3A760... 1Rxx 1)<br />
2Rxx 3Rxx 4Rxx 1)<br />
5Rxx 6Rxx 7Rxx 1)<br />
Widerstandswert [Ω] 10 27 27 27 72 72 72<br />
Dauerleistung [W] 400 100 200 400 100 200 400<br />
Maximale Einschaltdauer bei 115 V /<br />
230 V<br />
[s] 0,72 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6<br />
Spitzenleistung bei 115 V / 230 V [kW] 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6<br />
Maximale Spitzenenergie bei 115 V /<br />
230 V<br />
[Ws] 13300 3800 7400 18100 3700 9600 24700<br />
Maximale Einschaltdauer bei 400 V [s] 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92<br />
Spitzenleistung bei 400V [kW] 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5<br />
Maximale Spitzenenergie bei 400 V [Ws] 7300 1900 4900 11400 2500 6600 16200<br />
Schutzart IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65<br />
UL-Zulassung (FileNr.) E233422 E233422 E233422 E233422<br />
1) Die Widerstände mit einer Dauerleistung von 400W haben KEINE UL/CSA Zulassung.<br />
VW3A77... 04 05<br />
Widerstandswert [Ω] 15 10<br />
Dauerleistung [W] 2500 2500<br />
Maximale Einschaltdauer bei 115 V /<br />
230 V<br />
[s] 3,5 1,98<br />
Spitzenleistung bei 115 V / 230 V [kW] 18,5 12,3<br />
Maximale Spitzenenergie bei 115 V /<br />
230 V<br />
[Ws] 43100 36500<br />
Maximale Einschaltdauer bei 400 V [s] 0,65 0,37<br />
Spitzenleistung bei 400V [kW] 60,8 40,6<br />
Maximale Spitzenenergie bei 400 V [Ws] 26500 22500<br />
Schutzart IP20 IP20<br />
UL-Zulassung (FileNr.) E221095 E221095<br />
AC-Servoverstärker 47
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.3.6 Internes Netzfilter<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 68<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 403<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen<br />
bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
@ WARNUNG<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Störaussendung Die folgenden Grenzwerte für Störaussendungen werden bei EMV-gerechtem<br />
Aufbau und bei Verwendung der im Zubehör angebotenenen<br />
Kabel eingehalten.<br />
LXM32• Leitungsgeführte Störaussendung<br />
•••M2 bis 10m<br />
Motorkabellänge<br />
•••M2 10m bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
•••M2 über 20m<br />
Motorkabellänge<br />
•••N4 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
•••N4 über 20m<br />
Motorkabellänge<br />
Feldgebundene Störaussendung<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Für den Einsatz längerer Motorkabel müssen externe Netzfilter vorgeschaltet<br />
werden. Die Technischen Daten der als Zubehör erhältlichen<br />
externen Netzfilter finden Sie auf Seite 49.<br />
48 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör)<br />
Die Einhaltung der EMV-Richtlinien ist beim Einsatz von externen Netzfiltern<br />
vom Betreiber zu gewährleisten.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 68<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 403<br />
Störaussendung Die angegebenen Grenzwerte werden bei Verwendung der im Zubehör<br />
angegebenen Netzfilter eingehalten.<br />
Die folgenden Grenzwerte für Störaussendungen werden bei EMV-gerechtem<br />
Aufbau und bei Verwendung der im Zubehör angebotenenen<br />
Kabel eingehalten.<br />
LXM32• Leitungsgeführte Störaussendung<br />
•••M2 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
•••M2 20m bis 50m<br />
Motorkabellänge<br />
•••M2 50m bis<br />
100m Motorkabellänge<br />
•••M2 über 100m<br />
Motorkabellänge<br />
•••N4 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
•••N4 20m bis 50m<br />
Motorkabellänge<br />
•••N4 50m bis<br />
100m Motorkabellänge<br />
•••N4 über 100m<br />
Motorkabellänge<br />
Feldgebundene Störaussendung<br />
Kategorie C1 Kategorie C3<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Kategorie C1 Kategorie C3<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Gemeinsames externes Netzfilter Mehrere Geräte können an ein gemeinsames externes Netzfilter angeschlossen<br />
werden. Voraussetzungen:<br />
Einphasige Geräte dürfen nur mit einphasigen Netzfiltern verbunden<br />
werden und dreiphasige Geräte nur mit dreiphasigen Netzfiltern<br />
Die Gesamtstromaufnahme der angeschlossenen Geräte muss<br />
kleiner oder gleich dem zulässigen Nennstrom des Netzfilters sein<br />
AC-Servoverstärker 49
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
Zuordnung externe Netzfilter zu<br />
Gerätetyp<br />
3.3.8 Netzdrossel (Zubehör)<br />
Gerätetyp 1 ∼ Bestellnummer Netzfilter<br />
LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A, 1 ∼) VW3A4420 (9 A, 1 ∼)<br />
LXM32•U90M2 (230 V, 3 A, 1 ∼) VW3A4420 (9 A, 1 ∼)<br />
LXM32•D18M2 (230 V, 6 A, 1 ∼) VW3A4421 (16 A, 1 ∼)<br />
LXM32•D30M2 (230 V, 10 A, 1 ∼) VW3A4421 (16 A, 1 ∼)<br />
Gerätetyp 3 ∼ Bestellnummer Netzfilter<br />
LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM32•D12N4 (480 V, 3 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM32•D18N4 (480 V, 6 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM32•D30N4 (480 V, 10 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM32•D72N4 (480 V, 24 A, 3 ∼) VW3A4423 (25 A, 3 ∼)<br />
Netzdrossel Entspricht das versorgende Netz nicht den beschriebenen Anforderungen<br />
bezüglich der Netzimpedanz, müssen Netzdrosseln vorgeschaltet<br />
werden. Hohe Oberschwingungsströme belasten die internen DC-Bus<br />
Kondensatoren stark. Durch Netzdrosseln werden die Oberschwingungsströme<br />
in der Netzversorgung reduziert. Die Belastung der DC-<br />
Bus Kondensatoren hat wesentlichen Einfluss auf die Lebensdauer der<br />
Geräte.<br />
Ein weiterer Vorteil einer vorgeschaltete Netzdrossel ist eine höhere<br />
Dauerleistung der Geräte.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 67<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 403<br />
50 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA<br />
Umgebungstemperatur Betrieb<br />
Wenn das Produkt entsprechend UL 508C oder CSA eingesetzt wird,<br />
müssen zustäzlich die folgenden Bedingungen erfüllt werden:<br />
Sicherungen Verwenden Sie Schmelzsicherungen der Klasse J gemäß UL 248-4.<br />
Verdrahtung Verwenden Sie mindestens 60/75 °C Kupferleiter.<br />
400/480 V dreiphasige Geräte 400/480 V dreiphasige Geräte dürfen maximal an 480Y/277Vac Netzen<br />
betrieben werden.<br />
Überspannungskategorie Für einphasige Systeme muss ein Schneider Electric Überspannungsschutzgerät<br />
TVS230XR40 und für dreiphasige Systeme ein Schneider<br />
Electric Überspannungsschutzgerät TVS4XW100C oder ein von UL gelistetes<br />
Überspannungsschutzgerät mit der folgenden Kennzeichnung<br />
in allen Phasen des Netzanschlusses für den Antriebsverstärker bei der<br />
Endinstallation vorhanden sein:<br />
UL Category Code VZCA<br />
Type 1 or 2<br />
Operating Voltage 240V for 1-phase systems and 480Y/277V for 3phase<br />
systems<br />
Voltage Protection Rating (VPR) max. 4000V<br />
Nominal Discharge Current Rating (In) min. 3kA<br />
3.5 Zertifizierungen<br />
Temperatur der Umgebungsluft [°C] 0 ... +50<br />
Maximal vorzuschaltende Sicherung<br />
für LXM32••••M2<br />
Maximal vorzuschaltende Sicherung<br />
für LXM32••••N4<br />
Dieses Produkt wurde zertifiziert:<br />
[A] 25<br />
[A] 30<br />
Zertifiziert durch zugeteilte Nummer<br />
TÜV Nord SAS-192/2008TB-1<br />
UL E153659<br />
CSA 2320425<br />
AC-Servoverstärker 51
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
3.6 Konformitätserklärung<br />
Die folgende Konformitätserklärung gilt bei Einsatz des Produktes innerhalb<br />
der spezifizierten Bedingungen und mit den im Zubehör angegebenen<br />
Kabeln.<br />
SCHNEIDER ELECTRIC MOTION DEUTSCHLAND GmbH<br />
Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr<br />
EG-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG<br />
JAHR 2010<br />
gemäß EG-Richtlinie Maschinen 2006/42/EG<br />
gemäß EG-Richtlinie EMV 2004/108/EG<br />
gemäß EG-Richtlinie Niederspannung 2006/95/EG<br />
Hiermit erklären wir, dass die nachstehend bezeichneten Produkte in ihrer Konzipierung<br />
und Bauart sowie in der von uns in Verkehr gebrachten Ausführung den Anforderungen<br />
der angeführten EG-Richtlinien entsprechen. Bei einer nicht mit uns abgestimmten<br />
Änderung der Produkte verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit.<br />
Benennung: AC Servoverstärker einschließlich Module<br />
Typ:<br />
Angewendete<br />
harmonisierte<br />
Normen,<br />
insbesondere:<br />
Angewendete<br />
nationale Normen<br />
und technische<br />
Spezifikationen,<br />
insbesondere:<br />
Firmenstempel:<br />
LXM32Axxxxx, <strong>LXM32C</strong>xxxxx, LXM32Mxxxxx,<br />
VW3A3607, VW3A3608, VW3A3616, VW3A3618,<br />
VW3M3301,VW3M3401, VW3M3402, VW3M3403, VW3M3501<br />
EN ISO 13849-1:2008, Performance Level "e"<br />
EN 61508:2001, SIL 3<br />
EN 61800-5-1:2007<br />
EN 61800-3:2004, zweite Umgebung<br />
UL 508C<br />
CSA C22.2 No. 14-10<br />
Produktdokumentation<br />
Datum/Unterschrift: 23. September 2010 i. V.<br />
Name/Abteilung: Wolfgang Brandstätter/Development<br />
52 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 3 Technische Daten<br />
3.7 TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit<br />
AC-Servoverstärker 53
3 Technische Daten <strong>LXM32C</strong><br />
54 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 4 Grundlagen<br />
4 Grundlagen<br />
4.1 Funktionale Sicherheit<br />
Integrierte Sicherheitsfunktion<br />
"Safe Torque Off" STO<br />
AC-Servoverstärker 55<br />
4<br />
Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei Bereiche, die in der<br />
Vergangenheit streng getrennt waren, in der Zwischenzeit aber mehr<br />
und mehr zusammenwachsen. Sowohl die Projektierung als auch die<br />
Installation komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte<br />
Sicherheitsfunktionen wesentlich vereinfacht.<br />
Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen anwendungsabhängig.<br />
Die Höhe der Anforderungen richtet sich nach dem Risiko<br />
und dem Gefährdungspotential, das von der jeweiligen Anwendung<br />
ausgeht.<br />
Die integrierte Sicherheitsfunktion STO (IEC 61800-5-2) ermöglicht einen<br />
Stopp der Kategorie 0 gemäß IEC 60204-1 ohne externe Leistungsschütze.<br />
Für einen Stopp der Kategorie 0 ist es nicht erforderlich,<br />
die Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren sich<br />
die Systemkosten und die Reaktionszeiten.<br />
Norm IEC 61508 Die Norm IEC 61508 "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener<br />
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"<br />
betrachtet die sicherheitsgerichtete Funktion. Es wird nicht nur eine einzelne<br />
Komponente, sondern eine ganze Funktionskette (zum Beispiel<br />
vom Sensor über die logischen Verarbeitungseinheiten bis zum Aktor)<br />
als eine Einheit betrachtet. Diese Funktionskette muss insgesamt die<br />
Anforderungen des jeweiligen Sicherheits-Integritätslevels erfüllen. Auf<br />
dieser Basis werden Systeme und Komponenten entwickelt, die in unterschiedlichen<br />
Anwendungsbereichen für Sicherheitsaufgaben mit vergleichbarem<br />
Risiko einsetzbar sind.<br />
SIL, Safety Integrity Level Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (SIL) für<br />
Sicherheitsfunktionen. SIL1 ist die niedrigste Stufe und SIL4 ist die<br />
höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels<br />
ist eine Beurteilung des Gefährdungspotentials anhand der Gefährdungs-<br />
und Risikoanalyse. Daraus wird abgeleitet, ob der<br />
betreffenden Funktionskette eine Sicherheitsfunktion zuzuschreiben ist<br />
und welches Gefährdungspotenzial damit abgedeckt werden muss.
4 Grundlagen <strong>LXM32C</strong><br />
PFH, Probability of a dangerous<br />
failure per hour<br />
Zur Aufrechterhaltung der Sicherheitsfunktion fordert die Norm<br />
IEC 61508, abhängig vom geforderten SIL, abgestufte fehlerbeherrschende<br />
sowie fehlervermeidende Maßnahmen. Alle Komponenten einer<br />
Sicherheitsfunktion müssen einer Wahrscheinlichkeitsbetrachtung<br />
unterzogen werden, um die Wirksamkeit der getroffenen fehlerbeherrschenden<br />
Maßnahmen zu beurteilen. Bei dieser Betrachtung werden<br />
für Sicherheitssysteme die PFH (probability of a dangerous failure per<br />
hour) ermittelt. Dies ist die Wahrscheinlichkeit pro Stunde, dass ein Sicherheitssystem<br />
gefahrbringend ausfällt und die Sicherheitsfunktion<br />
nicht mehr korrekt ausgeführt werden kann. Die PFH darf abhängig vom<br />
SIL bestimmte Werte für das gesamte Sicherheitssystem nicht überschreiten.<br />
Die einzelnen PFH einer Funktionskette werden zusammengerechnet.<br />
Das Ergebnis darf den in der Norm maximal vorgegebenen<br />
Wert nicht überschreiten.<br />
SIL PFH bei hoher Anforderungsrate oder kontinuierlicher<br />
Anforderung<br />
4 ≥10-9 ...
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5 Projektierung<br />
AC-Servoverstärker 57<br />
5<br />
In diesem Kapitel werden Informationen für den Einsatz des Produktes<br />
gegeben, die für eine Projektierung unerlässlich sind.<br />
Thema Seite<br />
5.1 "Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV" 58<br />
5.2 "Kabel" 62<br />
5.3 "Fehlerstrom-Schutzeinrichtung" 65<br />
5.4 "Betrieb im IT-Netz" 65<br />
5.5 "Parallelschaltung DC-Bus" 66<br />
5.6 "Netzdrossel" 67<br />
5.7 "Netzfilter" 68<br />
5.8 "Dimensionierung Bremswiderstand" 70<br />
5.9 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" 77<br />
5.10 "Logiktyp" 82<br />
5.11 "Überwachungsfunktionen" 83<br />
5.12 "Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge" 84
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen<br />
bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
Schaltschrankaufbau<br />
@ WARNUNG<br />
STÖRUNG VON SIGNALEN UND GERÄTEN<br />
Gestörte Signale können unvorhergesehene Gerätereaktionen hervorrufen.<br />
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen durch.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Ausführung der EMV-Maßnahmen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
@ WARNUNG<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Voraussetzung für die Einhaltung der angegebenen Grenzwerte ist ein<br />
EMV-gerechter Aufbau. Beachten Sie die folgenden Vorgaben:<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Verzinkte oder verchromte Montageplatten verwenden,<br />
metallische Teile großflächig verbinden, an<br />
Auflageflächen Lackschicht entfernen.<br />
Schaltschrank, Tür und Montageplatte über<br />
Erdungsbänder oder Erdungsleitungen mit Querschnitt<br />
über 10 mm 2 (AWG 6) erden.<br />
Schalteinrichtungen wie Schütze, Relais oder Magnetventile<br />
mit Entstörkombinationen oder Funkenlöschgliedern<br />
ergänzen (zum Beispiel Dioden,<br />
Varistoren, RC-Glieder).<br />
Leistungs- und Steuerungskomponenten getrennt<br />
montieren.<br />
Gute Leitfähigkeit durch<br />
flächigen Kontakt<br />
Emission verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
58 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Geschirmte Leitungen<br />
Kabelverlegung<br />
Spannungsversorgung<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Kabelschirme flächig anschließen, Kabelschellen Emission verringern.<br />
und Erdungsbänder verwenden.<br />
Den Schirm aller geschirmten Leitungen am Schalt- Emission verringern.<br />
schrankaustritt über Kabelschellen großflächig mit<br />
Montageplatte verbinden.<br />
Schirme von digitalen Signalleitungen beidseitig<br />
großflächig oder über leitfähige Stecker-Gehäuse<br />
erden.<br />
Schirm von analogen Signalleitungen direkt am<br />
Gerät (Signaleingang) erden, am anderen<br />
Kabelende den Schirm isolieren oder über einen<br />
Kondensator erden, z.B. 10 nF.<br />
Nur geschirmte Motorkabel mit Kupfergeflecht und<br />
mindestens 85% Überdeckung verwenden, Schirm<br />
beidseitig großflächig erden.<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Feldbuskabel und Signalleitungen nicht zusammen<br />
mit Leitungen für Gleich- und Wechselspannung<br />
über 60 V in einem Kabelkanal verlegen. (Feldbuskabel<br />
können mit Signal- und Analogleitungen in<br />
einem Kanal verlegt werden)<br />
Empfehlung: Verlegung in getrennten Kabelkanälen<br />
mit mindestens 20 cm Abstand.<br />
Kabel so kurz wie möglich halten. Keine unnötigen<br />
Kabelschleifen einbauen, kurze Kabelführung vom<br />
zentralen Erdungspunkt im Schaltschrank zum<br />
außenliegenden Erdungsanschluss.<br />
Potentialausgleichsleiter einsetzen bei Anlagen mit<br />
– großflächiger Installation<br />
– unterschiedlicher Spannungseinspeisung<br />
– gebäudeübergreifender Vernetzung<br />
Störeinwirkung auf Signalleitungen<br />
verringern,<br />
Emissionen verringern.<br />
Erdschleifen durch niederfrequente<br />
Störungen<br />
verringern.<br />
Störströme gezielt ableiten,<br />
Emissionen verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Kapazitive und induktive<br />
Störeinkopplungen<br />
verringern.<br />
Strom auf Kabelschirm<br />
verringern, Emissionen<br />
verringern.<br />
Feinadrige Potentialausgleichsleiter verwenden. Ableiten hochfrequenter<br />
Störströme.<br />
Wenn Motor und Maschine nicht leitend verbunden<br />
sind, z. B. durch isolierten Flansch oder nicht flächige<br />
Verbindung, muss der Motor über Erdungsleitung<br />
> 10 mm 2 (AWG 6) oder Erdungsband geerdet<br />
werden.<br />
Emissionen verringern,<br />
Störfestigkeit erhöhen.<br />
Verwenden Sie Twisted Pair für 24 V dc Signale. Störeinwirkung auf Signalkabel<br />
verringern,<br />
Emissionen verringern.<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Produkt an Netz mit geerdetem Sternpunkt betreiben.<br />
Überspannungsableiter bei Risiko von Überspannung.<br />
Wirkung des Netzfilters<br />
ermöglichen.<br />
Risiko von Schäden<br />
durch Überspannungen<br />
verringern.<br />
AC-Servoverstärker 59
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht sind Motorkabel und Encoderkabel besonders kritisch.<br />
Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel (siehe Kapitel 12 "Zubehör<br />
und Ersatzteile") oder Kabel mit den vorgeschriebenen Eigenschaften<br />
(siehe Kapitel 5.2 "Kabel" ab Seite 62) und beachten Sie die folgenden<br />
Maßnahmen zur EMV.<br />
Weitere Maßnahmen zur<br />
Verbesserung der EMV<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Encoderkabel<br />
einbauen.<br />
Motorkabel mit mindestens 20 cm Abstand zu Signalkabel<br />
verlegen oder Schirmbleche zwischen<br />
Motorkabel und Signalkabel einsetzen.<br />
Bei langen Leitungen Potentialausgleichsleitungen<br />
einsetzen.<br />
Motorkabel und Encoderkabel ohne Trennstelle verlegen.<br />
1)<br />
Störeinkopplung verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Strom auf Kabelschirm<br />
verringern.<br />
Störstrahlung verringern.<br />
1) Wenn ein Kabel für die Installation durchtrennt werden muß, müssen an der<br />
Trennstelle die Kabel mit Schirmverbindungen und Metallgehäuse verbunden<br />
werden<br />
Voraussetzung für die Einhaltung der angegebenen Grenzwerte ist ein<br />
EMV-gerechter Aufbau. Je nach Anwendungsfall können durch folgende<br />
Maßnahmen bessere Ergebnisse erzielt werden:<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Vorschalten von Netzdrosseln Reduzierung der Netzoberschwingungen,Verlängerung<br />
der<br />
Produktlebensdauer.<br />
Vorschalten externer Netzfilter Verbesserung der EMV<br />
Grenzwerte.<br />
Besonders EMV-gerechter Aufbau, zum Beispiel in<br />
einem geschlossenen Schaltschrank mit 15 dB<br />
Schirmdämpfung der abgestrahlten Störungen<br />
Verbesserung der EMV<br />
Grenzwerte.<br />
60 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Maschine<br />
Motor<br />
(auf Maschine<br />
erden)<br />
M~<br />
Schaltschrank<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
Zentraler<br />
Erdungspunkt<br />
Encoder 1<br />
Motor<br />
Bild 5.1 EMV-Maßnahmen<br />
Netzfilter (optional)<br />
Digitale Ein-/Ausgänge<br />
AC-Servoverstärker 61
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.2 Kabel<br />
Eignung der Kabel Kabel dürfen nicht verdreht, gedehnt, gequetscht oder geknickt werden.<br />
Verwenden Sie Kabel nur entsprechend der Kabelspezifikation. Achten<br />
Sie dabei zum Beispiel auf die Eignung für:<br />
Schleppkettentauglichkeit<br />
Temperaturbereich<br />
Chemische Beständigkeit<br />
Verlegung im Freien<br />
Verlegung unter der Erde<br />
Schirmanschlüsse Für den Anschluss der Schirme gibt es folgende Möglichkeiten:<br />
Motorkabel: der Schirm des Motorkabels wird in der Schirmklemme<br />
unten am Gerät befestigt<br />
Schirm des Analogkabels und der E/A Leitungen an CN6.1 Pin 5<br />
Andere Kabel: die Schirme werden unten am Schirmanschluss des<br />
Gerätes aufgelegt<br />
Alternativ: Schirmanschluss zum Beispiel über Schirmklemmen<br />
und Schiene.<br />
Potentialausgleichsleitungen Durch Potentialunterschiede können auf Kabelschirmen unzulässig<br />
hohe Ströme fließen. Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, um<br />
Ströme auf den Kabelschirmen zu verringern.<br />
Die Potentialausgleichsleitung muss für den maximal fließenden Ausgleichsstrom<br />
dimensioniert sein. In der Praxis haben sich folgende Leiterquerschnitte<br />
bewährt:<br />
16 mm2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen bis 200 m Länge<br />
20 mm 2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen über 200 m<br />
Länge<br />
Kabelführung Oben und unten am Gerät gibt es eine Kabelführung. Die Kabelführung<br />
dient nicht zur Zugentlastung der Kabel. Die Kabelführung unten am<br />
Gerät ist als Schirmanschluss nutzbar.<br />
HINWEIS: Die obere Kabelführung ist kein Schirmanschluss.<br />
62 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.2.1 Übersicht der benötigten Kabel<br />
max. Länge<br />
[m]<br />
Die Eigenschaften der benötigten Kabel finden Sie in der folgenden<br />
Übersicht. Benutzen Sie vorkonfektionierte Kabel, um Verdrahtungsfehler<br />
zu minimieren. Vorkonfektionierte Kabel finden Sie im Kapitel 12 "Zubehör<br />
und Ersatzteile" auf Seite 399. Wenn das Produkt entsprechend<br />
den Vorgaben für UL 508C eingesetzt werden soll, müssen die im Kapitel<br />
3.4 "Bedingungen für UL 508C und CSA" auf Seite 51 aufgeführten<br />
Bedingungen erfüllt werden.<br />
min. Querschnitt [mm 2 ]<br />
(AWG)<br />
Tabelle 5.1 Kabelspezifikation<br />
geschirmt,<br />
beidseitig<br />
geerdet<br />
twisted pair PELV<br />
Steuerungsversorgung − 0,75 (AWG 18) erforderlich<br />
Sicherheitsfunktion STO 1) − 0,75 (AWG 18)<br />
1)<br />
erforderlich<br />
Endstufenversorgung − − 2)<br />
Motor Phasen − 3)<br />
− 4)<br />
erforderlich<br />
ext. Bremswiderstand 3 wie Endstufenversorgung erforderlich<br />
Motor-Encoder 100 6*0,14 mm2 und<br />
2*0,34 mm2 (6*AWG 24<br />
und 2*AWG 20)<br />
erforderlich erforderlich erforderlich<br />
A/B Signale 100 0,25 (AWG 22) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
PULSE / DIR Signale 100 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
CW/CCW Signale 100 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
ESIM 100 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
Analogeingänge 10 0,14 (AWG 24) erforderlich 5)<br />
erforderlich erforderlich<br />
Digitale Ein-/Ausgänge 30 0,14 (AWG 24) erforderlich<br />
PC, Inbetriebnahmeschnittstelle<br />
20 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
1) Beachten Sie die Vorschriften zur Verlegung (geschützte Verlegung), siehe Seite 78.<br />
2) siehe 6.2.8 "Anschluss Endstufenversorgung (CN1)"<br />
3) Länge abhängig von geforderten Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen.<br />
4) siehe 6.2.4 "Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)"<br />
5) Schirm von analogen Signalleitungen direkt am Gerät (Signaleingang) erden. Am anderen Kabelende den Schirm isolieren oder<br />
bei Störungen über einen Kondensator erden (z.B. 10nF).<br />
AC-Servoverstärker 63
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
Motorkabel und Encoderkabel<br />
Motorkabel Style 20234<br />
Motorkabel Außendurchmesser mm VW3M5•01: 12 ± 0,2<br />
VW3M5•02: 14 ± 0,3<br />
VW3M5•03: 16,3 ± 0,3<br />
Motorkabel Zulässige Spannung Vac 600 (UL und CSA)<br />
Encoderkabel Style 20233<br />
Encoderkabel Außendurchmesser mm VW3M8••2: 6,8 ± 0,2<br />
Temperaturbereich °C -40 ... +90 (fest verlegt)<br />
-20 ... +80 (bewegt)<br />
Zulässiger Biegeradius 4 x Durchmesser (fest verlegt)<br />
7,5 x Durchmesser (bewegt)<br />
Kabeldurchmesser mm VW3M5•01R•••: 12 ± 0,2<br />
VW3M5•02R•••: 14 ± 0,3<br />
VW3M5•03R•••: 16,3 ± 0,3<br />
Mantel Ölbeständig PUR<br />
Schirm Schirmgeflecht<br />
Überdeckung des Schirmgeflechts % ≥85<br />
Tabelle 5.2 Daten des als Zubehör angebotenen Motor- und Encoderkabels<br />
Motorkabel und Encoderkabel sind schleppkettentauglich und in verschiedenen<br />
Längen verfügbar. Die als Zubehör angebotenen Ausführungen<br />
finden Sie auf Seite 399.<br />
64 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
Bedingungen bei Einsatz einer<br />
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
5.4 Betrieb im IT-Netz<br />
@ WARNUNG<br />
DIESES PRODUKT KANN EINEN GLEICHSTROM IM SCHUTZLEITER<br />
VERURSACHEN<br />
Wenn eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter, RCD)<br />
eingesetzt wird, sind Bedingungen zu beachten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Wenn die Installationsvorschriften einen vorgeschalteten Schutz für indirekte<br />
oder direkte Berührung durch eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
(FI-Schutzschalter, RCD) oder ein Fehlerstrom-<br />
Überwachungsgerät (RCM) vorsehen, kann bei einem einphasigen Antriebsverstärker<br />
mit Anschluss zwischen N und L eine Fehlerstrom-<br />
Schutzeinrichtung vom "Typ A" eingesetzt werden. In andern Fällen<br />
muss ein "Typ B" verwendet werden.<br />
Beachten Sie folgendes:<br />
Filterung hochfrequenter Ströme.<br />
Zeitverzögerung gegen ein Auslösen aufgrund eventuell beim Einschalten<br />
geladener Kapazitäten. Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen<br />
für 30mA haben selten eine Zeitverzögerung. Wählen Sie eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung,<br />
die unempfindlich gegenüber einer<br />
unbeabsichtigten Auslösung ist (zum Beispiel mit verstärkter Störfestigkeit).<br />
Verwenden Sie Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen, die folgenden Bedingungen<br />
entsprechen:<br />
für einphasige Geräte, Typ A: Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen der<br />
Reihe s.i (super-immunisiert, Schneider Electric).<br />
für dreiphasige Geräte, Typ B: allstromsensitive Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen<br />
mit Zulassung für Frequenzumrichter.<br />
Beachten Sie beim Einsatz von Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen die<br />
Ableitströme der angeschlossenen Verbraucher.<br />
Das Gerät ist für den Betrieb an einem TT/TN-Netz vorgesehen. Das<br />
Gerät ist nicht für den Einsatz in IT-Netzen geeignet.<br />
Ein ausgangsseitig geerdeter Transformator wandelt ein IT-Netz in ein<br />
TT/TN-Netz. An dieses Netz kann das Gerät angeschlossen werden.<br />
Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Kapitel 3.3.1 "Endstufe" auf<br />
Seite 25.<br />
AC-Servoverstärker 65
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.5 Parallelschaltung DC-Bus<br />
@ WARNUNG<br />
ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUE-<br />
RUNGSKONTROLLE<br />
Bei falscher Verwendung der Parallelschaltung des DC-Bus können<br />
die Antriebssysteme sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden.<br />
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Parallelschaltung<br />
des DC-Bus.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Funktionsweise Durch diese gemeinsame Nutzung des DC-Busses werden Energieeinsparungen<br />
erzielt. Wenn ein Gerät abbremst, kann die Bremsenergie<br />
von einem anderem Gerät im DC-Bus-Netzwerk genutzt werden. Diese<br />
Energie braucht nicht dem Versorgungsnetz entnommen werden, oder<br />
im Bremswiderstand in Wärme umgesetzt werden.<br />
Mehrere Geräte können einen gemeinsamen Bremswiderstand benutzen.<br />
Durch diese Verkabelung kann die Leistung des Bremswiderstands<br />
reduziert und die Bremsleistung ohne Bremswiderstand verbessert werden.<br />
Anforderungen zur Verwendung Die Anforderungen und Grenzwerte für die Parallelschaltung mehrerer<br />
LXM32 am DC-Bus finden Sie als Anwendungshinweis MNA01M001 im<br />
Internet.<br />
66 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.6 Netzdrossel<br />
Netzdrossel Bei den folgenden Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet<br />
werden:<br />
Bei Betrieb an einem Versorgungsnetz mit niedriger Impedanz<br />
(Kurzschlussstrom des Versorgungsnetzes größer als im Kapitel 3<br />
"Technische Daten" auf Seite 25 angegeben).<br />
Wenn die Nennleistung des Antriebverstärkers ohne Netzdrossel zu<br />
gering ist.<br />
Bei besonderen Anforderungen an die Lebensdauer des Antriebverstärkers<br />
(zum Beispiel 24h-Dauerbetrieb).<br />
Bei Betrieb an Netzen mit Blindstromkompensationsanlagen.<br />
Zur Verbesserung des Leistungsfaktors am Netzeingang und zur<br />
Reduzierung der Netzoberschwingungen.<br />
An einer Netzdrossel können mehrere Geräte betrieben werden. Beachten<br />
Sie den Bemessungsstrom der Drossel.<br />
Bei Versorgungsnetzen mit niederer Impedanz entstehen hohe Stromoberschwingungen<br />
am Netzeingang. Hohe Oberschwingungen belasten<br />
die internen DC-Bus Kondensatoren stark. Die Belastung der DC-Bus<br />
Kondensatoren hat wesentlichen Einfluss auf die Lebensdauer der Geräte.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 50<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 403<br />
AC-Servoverstärker 67
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.7 Netzfilter<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen<br />
bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
@ WARNUNG<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Die vom Gerät eingehaltene Kategorie finden Sie in den Technischen<br />
Daten auf Seite 48.<br />
Gerätespezifisch und abhängig von der Anwendung sowie dem Aufbau<br />
können bessere Werte erreicht werden, zum Beispiel bei Montage in einem<br />
geschlossenen Schaltschrank mit mindestens 15db Schirmdämpfung.<br />
Die Antriebsverstärker verfügen über ein eingebautes Netzfilter.<br />
Bei langen Motorkabeln ist zusätzlich ein externes Netzfilter erforderlich.<br />
Stellen Sie beim Einsatz externer Netzfilter sicher, dass die EMV-<br />
Vorschriften eingehalten werden.<br />
Wenn die im Kapitel 12.12 "Externe Netzfilter" angebotenen externen<br />
Netzfilter eingesetzt sind, werden die in Kapitel 3.3.7 "Externe Netzfilter<br />
(Zubehör)" auf Seite 49 angegebenen Grenzwerte eingehalten.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 49<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 403<br />
68 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.7.1 Deaktivieren Y-Kondensatoren<br />
Die Erdverbindung der internen Y-Kondensatoren kann aufgetrennt werden<br />
(deaktivieren). Im Normalfall ist es nicht erforderlich, die Erdverbindung<br />
der Y-Kondensatoren zu deaktivieren.<br />
1a<br />
1b<br />
Bild 5.2 Schraube zum Deaktivieren/Aktivieren der internen Y-Kondensatoren<br />
Die Y-Kondensatoren werden deaktiviert, indem die Schraube entfernt<br />
wird, siehe Bild 5.2. Bewahren Sie diese Schraube auf, um bei Bedarf<br />
die Y-Kondensatoren wieder zu aktivieren.<br />
HINWEIS: Wenn die Y-Kondensatoren deaktiviert sind, gelten die angegebenen<br />
EMV-Grenzwerte nicht mehr.<br />
AC-Servoverstärker 69
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.8 Dimensionierung Bremswiderstand<br />
@ GEFAHR<br />
BRANDGEFAHR DURCH FREMDANGETRIEBENEN MOTOR<br />
Wenn durch Fremdantrieb des Motors zu hohe Ströme in den Antriebsverstärker<br />
zurückgespeist werden, ist Überhitzung und Brand<br />
des Antriebsverstärkers möglich.<br />
Stellen Sie sicher, dass nach einer Fehlermeldung der Fehlerklasse<br />
3 oder 4 dem antreibenden Motor keine Energie mehr<br />
zugeführt wird.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
@ WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr aktiv<br />
gebremst.<br />
Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I2t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
70 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.8.1 Interner Bremswiderstand<br />
HEIßE OBERFLÄCHEN<br />
@ WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Bremswiderstände sind für dynamische Anwendungen erforderlich.<br />
Während der Verzögerung wird im Motor Bewegungsenergie in elektrische<br />
Energie umgewandelt. Die elektrische Energie erhöht die Spannung<br />
des DC-Bus. Der Bremswiderstand wird beim Überschreiten eines<br />
vorgegebenen Schwellwertes zugeschaltet. Elektrische Energie wird im<br />
Bremswiderstand in Wärme umgesetzt. Wenn eine hohe Dynamik beim<br />
Bremsen benötigt wird, muss der Bremswiderstand gut auf die Anlage<br />
abgestimmt sein.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten 3.3.5 "Bremswiderstand" 44<br />
Montage "Externer Bremswiderstand" (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation: 6.2.7 "Anschluss Bremswiderstand<br />
(CN8, Braking Resistor)" (Zubehör)<br />
103<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
5.5 "Parallelschaltung DC-Bus" 66<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 399<br />
Im Antriebsverstärker ist zur Aufnahme von Bremsenergie ein Bremswiderstand<br />
integriert. Im Auslieferungszustand ist der interne Bremswiderstand<br />
aktiviert.<br />
AC-Servoverstärker 71
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.8.2 Externer Bremswiderstand<br />
Ein externer Bremswiderstand wird für Anwendungen benötigt, bei denen<br />
der Motor stark gebremst werden muss und der interne Bremswiderstand<br />
die überschüssige Bremsenergie nicht mehr aufnehmen kann.<br />
Überwachungen Das Gerät überwacht die Leistung des Bremswiderstandes. Die Belastung<br />
des Bremswiderstandes kann ausgelesen werden.<br />
Der Anschluss des externen Bremswiderstandes ist kurzschlussgeschützt.<br />
Bei Erdschluss besteht kein Schutz.<br />
Auswahl des externen<br />
Bremswiderstands<br />
Die Größe eines externen Bremswiderstands wird durch die benötigte<br />
Spitzen- und die Dauerleistung festgelegt, mit der der Bremswiderstand<br />
betrieben werden darf.<br />
Der Widerstandswert R [Ω] ergibt sich aus der benötigten Spitzenleistung<br />
und der DC-Bus Spannung.<br />
R = U 2 / P max U : Schaltschwelle [V]<br />
Pmax : benötigte Spitzenleistung [W]<br />
R: Widerstand [Ohm]<br />
Bild 5.3 Berechnung des Widerstands R eines externen Bremswiderstands<br />
Wenn 2 oder mehrere Bremswiderstände an einem Antriebsverstärker<br />
angeschlossen werden, beachten Sie folgende Kriterien:<br />
Die Bremswiderstände müssen parallel oder in Reihe geschaltet<br />
werden, so dass der erforderliche Widerstandswert erreicht wird.<br />
Schalten Sie nur gleiche Widerstandswerte parallel, um alle Bremswiderstände<br />
gleichmäßig zu belasten.<br />
Der Gesamtwiderstandswert aller an einem Antriebsverstärker<br />
angeschlossenen externen Bremswiderstände darf eine untere<br />
Grenze nicht unterschreiten, siehe Kapitel 3.3.5 "Bremswiderstand".<br />
Die Dauerleistung des zusammengeschalteten Bremswiderstandsnetzwerkes<br />
muss berechnet werden. Das Ergebnis muss größer<br />
oder gleich der tatsächlich benötigten Dauerleistung sein.<br />
Verwenden Sie nur Widerstände, die als Bremswiderstand spezifiziert<br />
sind. Passende Bremswiderstände finden Sie als Zubehör auf Seite<br />
402.<br />
72 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Anschluss Bremswiderstand Die Umschaltung zwischen internem und externem Widerstand erfolgt<br />
durch einen Parameter. Bei der Inbetriebnahme muss die Funktion des<br />
Bremswiderstands unter realistischen Bedingungen getestet werden,<br />
siehe Seite 149.<br />
Bremswiderstände mit der Schutzart IP65 können in einer entsprechenden<br />
Umgebung auch außerhalb eines Schaltschranks montiert werden.<br />
Den im Zubehör aufgeführten externen Bremswiderständen liegt ein Informationsblatt<br />
bei, das weitere Angaben zur Durchführung der Montage<br />
enthält.<br />
Hinweise zur Funktion und zur elektrischen Installation finden Sie auf<br />
Seite 70.<br />
Aderendhülsen: Wenn Sie Aderendhülsen verwenden,<br />
benutzen Sie für diese Anschlussklemmen nur<br />
Aderendhülsen mit Kragen.<br />
5.8.3 Dimensionierungshilfe<br />
Zur Dimensionierung werden die Anteile berechnet, die zur Aufnahme<br />
von Bremsenergie beitragen.<br />
Ein externer Bremswiderstand ist erforderlich, wenn die aufzunehmende<br />
kinetische Energie die Summe der internen Anteile, einschließlich<br />
des internen Bremswiderstands, übersteigt.<br />
Interne Energieaufnahme Intern wird Bremsenergie über folgende Mechanismen aufgenommen:<br />
DC-Bus Kondensator Evar Interner Bremswiderstand EI Elektrische Verluste des Antriebs Eel Mechanische Verluste des Antriebs Emech Die Energie Evar hängt quadratisch von der Differenz zwischen der<br />
Spannung vor dem Bremsvorgang und der Ansprechschwelle ab.<br />
Die Spannung vor dem Bremsvorgang hängt von der Netzspannung ab.<br />
Die Energieaufnahme durch die DC-Bus Kondensatoren ist bei der<br />
höchsten Netzspannung am geringsten. Verwenden Sie für die Berechnung<br />
die Werte bei der höchsten Netzspannung.<br />
Interner Bremswiderstand Maßgebend für die Energieaufnahme des internen Bremswiderstands<br />
sind zwei Kenngrößen.<br />
Die Dauerleistung PPR gibt an, wieviel Energie auf Dauer abgeführt<br />
werden kann, ohne den Bremswiderstand zu überlasten.<br />
Die maximale Energie ECR begrenzt die kurzfristig abführbare,<br />
höhere Leistung.<br />
Wenn die Dauerleistung für eine bestimmte Zeit überschritten wurde,<br />
muss der Bremswiderstand für eine entsprechend lange Zeit unbelastet<br />
bleiben.<br />
Die Kenngrößen P PR und E CR des internen Bremswiderstands finden<br />
Sie auf Seite 44.<br />
AC-Servoverstärker 73
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
Elektrische Verluste Eel Die elektrischen Verluste Eel des Antriebssystems können aus der Spitzenleistung<br />
des Antriebsverstärkers abgeschätzt werden. Bei einem typischen<br />
Wirkungsgrad von 90% beträgt die maximale Verlustleistung<br />
etwa 10% der Spitzenleistung. Wenn bei der Verzögerung ein niedrigerer<br />
Strom fließt, reduziert sich die Verlustleistung entsprechend.<br />
Mechanische Verluste Emech Die mechanischen Verluste resultieren aus der Reibung, die beim Betrieb<br />
der Anlage auftritt. Die mechanischen Verluste sind vernachlässigbar,<br />
wenn die Anlage ohne antreibende Kraft eine viel längere Zeit zum<br />
Stillstand benötigt als die Zeit, in der die Anlage abgebremst werden<br />
soll. Die mechanischen Verluste können aus dem Lastmoment und der<br />
Geschwindigkeit berechnet werden, aus der der Motor zum Stillstand<br />
kommen soll.<br />
Beispiel Abbremsen eines rotatorischen Motors mit folgenden Daten:<br />
Anfangsdrehzahl: n = 4000 min -1<br />
Rotorträgheitsmoment: JR = 4 kgcm 2<br />
Lastträgheitsmoment: JL = 6 kgcm 2<br />
Die aufzunehmende Energie ergibt sich über:<br />
EB = 1/2 * J * (2*π*n * 1/60) 2<br />
zu 88 Ws<br />
Die elektrischen und mechanischen Verluste werden vernachlässigt.<br />
In den DC-Bus Kondensatoren werden in diesem Beispiel 23 Ws aufgenommen<br />
(Wert ist abhängig vom Gerätetyp, siehe Kapitel 3 "Technische<br />
Daten").<br />
Der interne Bremswiderstand muss die restlichen 65 Ws aufnehmen. Er<br />
kann als Impuls 80 Ws aufnehmen. Wenn die Last einmal abgebremst<br />
wird, reicht der interne Bremswiderstand aus.<br />
Wenn der Bremsvorgang zyklisch wiederholt wird, muss die Dauerleistung<br />
berücksichtigt werden. Ist die Zykluszeit größer als das Verhältnis<br />
aus der aufzunehmenden Energie EB und der Dauerleistung PPR , genügt<br />
der interne Bremswiderstand. Wird häufiger gebremst, reicht der<br />
interne Bremswiderstand nicht mehr aus.<br />
Im Beispiel liegt das Verhältnis E B /P PR bei 1,3 s. Bei einer kürzeren Zykluszeit<br />
ist ein externer Bremswiderstand erforderlich.<br />
74 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Dimensionierung externer<br />
Bremswiderstand<br />
n3<br />
n 2<br />
n1<br />
0<br />
n 4<br />
M 3<br />
M 2<br />
M 1<br />
0<br />
M 4<br />
M 5<br />
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12<br />
Bild 5.4 Kennlinien zur Dimensionierung des Bremswiderstands<br />
Diese beiden Kennlinien werden auch bei der Dimensionierung des Motors<br />
verwendet. Die zu berücksichtigenden Kennliniensegmente, in denen<br />
der Motor bremst, sind durch (Di ) gekennzeichnet.<br />
Berechnung der Energie bei konstanter Verzögerung:<br />
Hierzu muss das Gesamtträgheitsmoment (Jt ) bekannt sein.<br />
Für Jt gilt:<br />
Jt = Jm + Jc Jm : Motorträgheitsmoment mit oder ohne Haltebremse<br />
Jc : Lastträgheitsmoment<br />
Die Energie für jedes Verzögerungssegment berechnet sich wie folgt:<br />
1<br />
Ei = Jt 2<br />
Daraus ergibt sich für die Segmente (D 1 ) … (D 3 ):<br />
1<br />
E1 = Jt 2<br />
E 2 = J t<br />
1<br />
2<br />
Einheiten: E i in Ws (Wattsekunden), J t in kgm 2 , ω in rad und n i in min -1 .<br />
AC-Servoverstärker 75<br />
D1<br />
TC<br />
2<br />
ωi =<br />
1<br />
2<br />
D2 D3<br />
J t<br />
2<br />
2π(n3 - n1 )<br />
2πn 1<br />
60<br />
60<br />
2<br />
2πn i<br />
60<br />
2<br />
t<br />
t
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
Die Energieaufnahme Evar der Geräte (ohne Berücksichtigung eines internen<br />
oder externen Bremswiderstands) entnehmen Sie den technischen<br />
Daten.<br />
In der weiteren Berechnung berücksichtigen Sie nur die Segmente Di, deren Energie Ei die Energieaufnahme der Geräte überschreitet (siehe<br />
Kapitel 3.3 "Elektrische Daten"). Diese zusätzlichen Energien EDi sind<br />
über den Bremswiderstand (intern oder extern) abzuleiten.<br />
Die Berechnung von EDi erfolgt mit der Formel:<br />
EDi = Ei - Evar (in Ws)<br />
Die Dauerleistung Pc wird für jeden Maschinenzyklus berechnet:<br />
Pc = Σ<br />
Zykluszeit<br />
EDi Einheiten: Pc in [W], EDi in [Ws] und Zykluszeit T in [s]<br />
Die Auswahl erfolgt in zwei Schritten:<br />
Die maximale Energie bei einem Bremsvorgang muss kleiner sein<br />
als die Spitzenenergie, die der Bremswiderstand aufnehmen kann:<br />
(EDi)
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")<br />
5.9.1 Definitionen<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
(IEC 61800-5-2)<br />
Grundlagen zur Anwendung der IEC 61508 finden Sie im Kapitel 55.<br />
Die Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") schaltet das Motormoment<br />
sicher ab. Es ist nicht notwendig, die Versorgungsspannung zu unterbrechen.<br />
Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.<br />
Stopp-Kategorie 0 (IEC 60204-1) Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-<br />
Antriebselementen (ungesteuertes Stillsetzen).<br />
Stopp-Kategorie 1 (IEC 60204-1) Gesteuertes Stillsetzen, die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen<br />
wird beibehalten, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie<br />
wird erst dann unterbrochen, wenn der Stillstand erreicht ist.<br />
5.9.2 Funktion<br />
Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion STO kann ein "Stillsetzen<br />
im Notfall" (IEC 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 realisiert werden.<br />
Mit einem zusätzlichen, zugelassenen NOT-HALT-<br />
Sicherheitsbaustein kann auch Stopp-Kategorie 1 realisiert werden.<br />
Funktionsweise Die Sicherheitsfunktion STO wird über 2 redundante Eingänge ausgelöst.<br />
Um die Zweikanaligkeit zu erhalten, müssen beide Eingänge getrennt<br />
voneinander beschaltet werden.<br />
Der Schaltvorgang muss für beide Eingänge gleichzeitig erfolgen (Zeitversatz<br />
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.9.3 Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHE VERWENDUNG<br />
Die Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off) bewirkt keine elektrische<br />
Trennung. Die Spannung am DC-Bus liegt weiterhin an.<br />
Schalten Sie die Netzspannung über einen geeigneten Schalter<br />
ab, um Spannungsfreiheit zu erhalten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION<br />
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.<br />
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO (Eingänge STO_A und<br />
STO_B ) sind fest als Logiktyp 1 ausgeführt.<br />
Stopp der Kategorie 0 Beim Stopp der Kategorie 0 läuft der Motor unkontrolliert aus. Bedeutet<br />
der Zugang zur auslaufenden Maschine eine Gefährdung (Ergebnis aus<br />
der Gefährdungs- und Risikoanalyse), so müssen geeignete Maßnahmen<br />
getroffen werden.<br />
Stopp der Kategorie 1 Beim Stopp der Kategorie 1 muss ein gesteuertes Stillsetzen ausgelöst<br />
werden. Das gesteuerte Stillsetzen wird nicht durch das Antriebssystem<br />
überwacht. Bei einem Netzausfall oder einem Fehler ist ein gesteuertes<br />
Stillsetzen nicht möglich. Die endgültige Abschaltung des Motors wird<br />
durch Abschalten der beiden Eingänge der Sicherheitsfunktion STO erreicht.<br />
Die Abschaltung wird meist durch einen handelsüblichen NOT-<br />
HALT-Sicherheitsbaustein mit sicherer Zeitverzögerung gesteuert.<br />
Verhalten Haltebremse Das Auslösen der Sicherheitsfunktion STO hat zur Folge, dass die Zeitverzögerung<br />
bei Motoren mit Haltebremse nicht wirksam ist. Der Motor<br />
kann kein Haltemoment erzeugen, um die Zeit bis zum Schließen der<br />
Haltebremse zu überbrücken. Überprüfen Sie, ob zusätzliche Maßnahmen<br />
getroffen werden müssen, zum Beispiel kann dieses Verhalten bei<br />
Vertikalachsen zum Absenken der Last führen.<br />
Vertikalachsen, externe Kräfte Wirken externe Kräfte auf den Motor (Vertikalachse), bei denen eine ungewollte<br />
Bewegung, zum Beispiel durch die Schwerkraft, zu einer Gefährdung<br />
führen kann, darf dieser nicht ohne zusätzliche Maßnahmen<br />
zur Absturzsicherung betrieben werden.<br />
78 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Unbeabsichtigtes Wiederanlaufen Gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen des Motors nach Spannungswiederkehr,<br />
zum Beispiel nach Netzausfall, muss der Parameter<br />
IO_AutoEnable auf "off" stehen. Beachten Sie, dass eine übergeordnete<br />
Steuerung keinen unbeabsichtigten Wiederanlauf auslösen darf.<br />
Schutzart bei Verwendung der<br />
Sicherheitsfunktion<br />
Stellen Sie sicher, dass sich keine leitfähigen Verschmutzungen im Produkt<br />
absetzen können (Verschmutzungsgrad 2). Leitfähige Verschmutzungen<br />
können die Sicherheitsfunktionen unwirksam werden lassen.<br />
Geschützte Verlegung Wenn bei sicherheitsgerichteten Signalen mit Kurzschlüssen oder<br />
Querschlüssen zu rechnen ist und diese nicht durch vorgeschaltete Geräte<br />
erkannt werden, ist eine geschützte Verlegung entsprechend der<br />
ISO 13849-2 erforderlich.<br />
Bei einer nicht geschützten Verlegung können beide Signale (beide Kanäle)<br />
einer Sicherheitsfunktion durch eine Beschädigung des Kabels mit<br />
Fremdspannung verbunden werden. Durch eine Verbindung beider Kanäle<br />
mit Fremdspannung ist die Sicherheitsfunktion nicht mehr wirksam.<br />
Daten für Wartungsplan und<br />
Sicherheitsberechnungen<br />
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen<br />
die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:<br />
Lebensdauer (IEC 61508) Jahre 20<br />
SFF (IEC 61508)<br />
Safe Failure Fraction<br />
[%] 80<br />
HFT (IEC 61508)<br />
Hardware Fault Tolerance<br />
Typ A-Teilsystem<br />
1<br />
Sicherheits-Integritätslevel<br />
IEC 61508<br />
IEC 62061<br />
PFH (IEC 61508)<br />
Probability of Dangerous Hardware<br />
Failure per Hour<br />
PL (ISO 13849-1)<br />
Performance Level<br />
MTTFd (ISO 13849-1)<br />
Mean Time to Dangerous Failure<br />
DC (ISO 13849-1)<br />
Diagnostic Coverage<br />
SIL3<br />
SILCL3<br />
Gefährdungs- und Risikoanalyse Als Anlagenhersteller müssen Sie eine Gefährdungs- und Risikoanalyse<br />
des Gesamtsystems durchführen. Die Ergebnisse sind bei der Anwendung<br />
der Sicherheitsfunktion zu berücksichtigen.<br />
Die sich aus der Analyse ergebende Beschaltung kann von den folgenden<br />
Anwendungsbeispielen abweichen. Es ist möglich, dass zusätzliche<br />
Sicherheitskomponenten benötigt werden. Die Ergebnisse aus der<br />
Gefährdungs- und Risikoanalyse haben Vorrang.<br />
AC-Servoverstärker 79<br />
[1/h]<br />
(FIT)<br />
1*10 -9<br />
(1)<br />
Jahre 1400<br />
[%] 90<br />
e (Kategorie 3)
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.9.4 Anwendungsbeispiele STO<br />
Beispiel Stopp-Kategorie 0 Verwendung ohne NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie 0.<br />
NOT-HALT<br />
24V<br />
Bild 5.5 Beispiel Stopp-Kategorie 0<br />
Ein NOT-HALT wird angefordert. Die Anforderung führt zu einem Stopp<br />
der Kategorie 0:<br />
Über die Eingänge STO_A und STO_B der Sicherheitsfunktion STO<br />
wird die Endstufe sofort deaktiviert. Dem Motor kann keine Energie<br />
mehr zugeführt werden. Ist der Motor zu diesem Zeitpunkt nicht<br />
stillgesetzt, so läuft er unkontrolliert aus (ungesteuertes Stillsetzen).<br />
80 AC-Servoverstärker<br />
24V<br />
ENABLE<br />
FAULT RESET<br />
Enable<br />
Fault reset<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
M<br />
3~<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
Beispiel Stopp-Kategorie 1 Verwendung mit NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie 1.<br />
24V 24V 24V 24V<br />
24V<br />
Y+<br />
Preventa<br />
XPS-AV<br />
Y64<br />
Y74<br />
Y84<br />
37<br />
47<br />
57<br />
38<br />
58<br />
03<br />
13<br />
23<br />
04<br />
14<br />
24<br />
S31<br />
A1<br />
S12<br />
S14<br />
A2<br />
48<br />
verzögert<br />
nicht<br />
NOT-HALT<br />
verzögert<br />
S21<br />
S22<br />
S32<br />
S11<br />
S13<br />
ENABLE<br />
FAULT RESET<br />
Fault reset<br />
Bild 5.6 Beispiel Stopp-Kategorie 1 mit externem NOT-HALT-Sicherheitsbaustein<br />
Preventa XPS-AV<br />
Ein NOT-HALT wird angefordert. Die Anforderung führt zu einem Stopp<br />
der Kategorie 1:<br />
Über den Eingang HALT wird sofort (zeitlich unverzögert) die Funktion<br />
"Halt" gestartet (einkanalig, nicht überwacht). Eine aktive<br />
Bewegung wird anhand der eingestellten Rampe verzögert.<br />
Über die Eingänge STO_A und STO_B der Sicherheitsfunktion STO<br />
wird die Endstufe nach der am NOT-HALT-Sicherheitsbaustein eingestellten<br />
Verzögerungszeit deaktiviert. Dem Motor kann keine<br />
Energie mehr zugeführt werden. Ist der Motor zu diesem Zeitpunkt<br />
noch nicht stillgesetzt, so läuft er unkontrolliert aus (ungesteuertes<br />
Stillsetzen).<br />
HINWEIS: Der vorgeschriebene Mindeststrom und der erlaubte Maximalstrom<br />
der Relais-Ausgänge des NOT-HALT-Sicherheitsbaustein<br />
muss eingehalten werden.<br />
AC-Servoverstärker 81<br />
Enable<br />
Halt<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
M<br />
3~
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.10 Logiktyp<br />
Sonderfall: Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
UNBEABSICHTIGTER BETRIEB<br />
Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Produkts können als<br />
Logiktyp 1 oder als Logiktyp 2 verdrahtet werden.<br />
Bild 5.7 Logiktyp<br />
@ WARNUNG<br />
Bei Verwendung des Logiktyp 2 wird der Erdschluss eines Signals als<br />
Ein-Zustand erkannt.<br />
Verwenden Sie besondere Sorgfalt bei der Verdrahtung, um<br />
einen Erdschluss auszuschließen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
1 2<br />
+24V<br />
0V<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Logiktyp aktiver Zustand<br />
(1) Logiktyp 1 Ausgang liefert Strom (Source)<br />
Strom fließt in den Eingang<br />
(2) Logiktyp 2 Ausgang zieht Strom (Sink)<br />
Strom fließt aus dem Eingang<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Signaleingänge sind verpolungsgeschützt, Ausgänge sind kurzschlussfest.<br />
Die Eingänge und Ausgänge sind galvanisch getrennt.<br />
Die Festlegung erfolgt mit der Verdrahtung von DI_COM und DQ_COM,<br />
siehe Bild 5.7. Der Logiktyp hat Auswirkungen auf die Verdrahtung und<br />
die Ansteuerung von Sensoren und muss deshalb bereits bei der Projektierung<br />
mit Blick auf das Einsatzgebiet geklärt sein.<br />
Die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO (Eingänge STO_A und<br />
STO_B ) sind fest als Logiktyp 1 ausgeführt.<br />
82 AC-Servoverstärker<br />
+24V<br />
0V<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 5 Projektierung<br />
5.11 Überwachungsfunktionen<br />
Die im Produkt vorhandenen Überwachungsfunktionen können dem<br />
Schutz der Anlage sowie der Risikoreduzierung bei Fehlfunktion der Anlage<br />
dienen. Diese Überwachungsfunktionen dürfen nicht für den Personenschutz<br />
eingesetzt werden.<br />
Folgende Überwachungsfunktionen sind möglich:<br />
Überwachung Aufgabe<br />
Datenverbindung Fehlerreaktion bei Verbindungsabbruch<br />
Endschalter-Signale Überwachen des zulässigen Verfahrbereichs<br />
Positionsabweichung Überwachung der Abweichung von Istposition zu Sollposition<br />
Überlast Motor Überwachung auf zu hohen Strom in den Motorphasen<br />
Über- und Unterspannung Überwachung auf Über- und Unterspannung der Endstufenversorgung und<br />
des DC-Busses<br />
Übertemperatur Gerät auf Übertemperatur überwachen<br />
I2 t Begrenzung Leistungsbegrenzung bei Überlast für den Motor, den Ausgangsstrom, die<br />
Ausgangsleistung und für den Bremswiderstand<br />
Kommutierung Plausibilitätsprüfung von Motorbeschleunigung und wirkendem Drehmoment<br />
Netzphasen Überwachung auf fehlende Netzphasen<br />
Erdschluss / Kurzschluss Überwachung auf Kurzschluss zwischen Motorphase gegen Motorphase und<br />
zwischen Motorphase gegen Erde<br />
Die Beschreibung der Überwachungsfunktionen finden Sie im Kapitel<br />
8.7 "Funktionen zur Überwachung der Bewegung".<br />
AC-Servoverstärker 83
5 Projektierung <strong>LXM32C</strong><br />
5.12 Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor<br />
Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche<br />
Sollwerte) bieten.<br />
Benutzen Sie wenn möglich Endschalter.<br />
Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der Endschalter.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Montage der Endschalter. Die Endschalter<br />
müssen so weit vor dem mechanischen Anschlag montiert<br />
sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.<br />
Die Endschalter müssen freigegeben sein, bevor sie benutzt werden<br />
können.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Funktion der Endschalter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Dieses Produkt hat digitale Eingänge und Ausgänge, die konfiguriert<br />
werden können. Abhängig von der Betriebsart haben diese Eingänge<br />
und Ausgänge eine definierte Standardbelegung. Diese Belegung kann<br />
auf die Erfordernisse der Kundenanlage angepasst werden. Weitere Informationen<br />
finden Sie im Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge<br />
und Signalausgänge".<br />
84 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6 Installation<br />
AC-Servoverstärker 85<br />
6<br />
Vor der mechanischen und elektrischen Installation muss eine Projektierung<br />
durchgeführt werden. Grundlegende Informationen finden Sie<br />
im Kapitel 5 "Projektierung", Seite 57.<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller<br />
die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade<br />
berücksichtigen und für bestimmte kritische<br />
Funktionen Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem<br />
Ausfall eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden.<br />
Beispiele für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOT-<br />
HALT, Endlagen-Begrenzung, Spannungsausfall und Wiederanlauf.<br />
Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade<br />
vorhanden sein.<br />
Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen<br />
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter<br />
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung<br />
berücksichtigen.<br />
Beachten Sie alle Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden<br />
Sicherheitsbestimmungen. 1)<br />
Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt<br />
verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich<br />
auf korrekte Funktion überprüft werden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), “Safety Guidelines for the<br />
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” sowie NEMA<br />
ICS 7.1 (neueste Ausgabe), “Safety Standards for Construction and Guide for<br />
Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”.
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.1 Mechanische Installation<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FREMDKÖRPER ODER BESCHÄDI-<br />
GUNG<br />
Leitfähige Fremdkörper im Produkt oder Beschädigung können Spannungsverschleppung<br />
hervorrufen.<br />
Verwenden Sie keine beschädigten Produkte.<br />
Verhindern Sie, dass Fremdkörper wie Späne, Schrauben oder<br />
Drahtabschnitte in das Produkt gelangen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION DURCH FREMDKÖRPER<br />
Durch leitfähige Fremdkörper, Staub oder Flüssigkeit können Sicherheitsfunktionen<br />
versagen.<br />
Benutzen Sie eine Sicherheitsfunktion nur, wenn Sie den Schutz<br />
vor leitfähigen Verschmutzungen sichergestellt haben.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
HEIßE OBERFLÄCHEN<br />
@ WARNUNG<br />
Die metallische Oberfläche am Produkt kann sich je nach Betrieb auf<br />
mehr als 100°C (212°F) erhitzen.<br />
Verhindern Sie die Berührung der metallischen Oberfläche.<br />
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in<br />
die unmittelbare Nähe.<br />
Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
86 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.1.1 Montage des Geräts<br />
Aufkleber mit Sicherheitshinweisen<br />
anbringen<br />
Wählen Sie den für das Zielland passenden Aufkleber aus.<br />
Beachten Sie dabei die Sicherheitsvorschriften des Ziellandes.<br />
Bringen Sie den Aufkleber gut sichtbar auf der Gerätefront an.<br />
Schaltschrank Der Schaltschrank muss so dimensioniert sein, dass alle Geräte und<br />
Komponenten darin fest montiert und EMV-gerecht verdrahtet werden<br />
können.<br />
Die Schaltschrankbelüftung muss die Betriebswärme aller im Schaltschrank<br />
montierten Geräte und Komponenten abführen können.<br />
Montageabstände, Belüftung Beachten Sie bei der Wahl der Position des Gerätes im Schaltschrank<br />
folgende Hinweise:<br />
Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°). Dies ist für die Kühlung<br />
des Gerätes erforderlich.<br />
Halten Sie für die erforderliche Kühlung die Mindest-Montageabstände<br />
ein. Vermeiden Sie Wärmestaus.<br />
Montieren Sie das Gerät nicht in der Nähe von Wärmequellen.<br />
Montieren Sie das Gerät nicht auf brennbaren Materialien.<br />
Die Gerätekühlluft darf nicht durch den erwärmten Luftstrom anderer<br />
Geräte und Komponenten zusätzlich erwärmt werden.<br />
Der Antriebsverstärker schaltet bei Betrieb oberhalb der thermischen<br />
Grenzen (Übertemperatur) ab.<br />
Für die Montage von Komponenten (externe Netzfilter, Netzdrossel,<br />
externer Bremswiderstand) müssen Sie die Vorgaben im Kapitel<br />
6.1.2 "Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand montieren" auf<br />
Seite 89 beachten.<br />
Die Anschlusskabel des Gerätes werden nach oben und nach unten geführt.<br />
Für die Luftzirkulation und die Kabelverlegung ist die Einhaltung<br />
der Mindestabstände erforderlich.<br />
AC-Servoverstärker 87
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
d d<br />
d<br />
Bild 6.1 Montageabstände und Luftzirkulation<br />
Abstand<br />
a ≥ 100 mm<br />
(a ≥ 40 in.)<br />
b ≥ 100 mm<br />
(b ≥ 40 in.)<br />
c ≥ 60 mm<br />
(c ≥ 23,5 in.)<br />
d ≥ 0mm<br />
(d ≥ 0in.)<br />
d<br />
Gerät montieren Die Maße für die Befestigungsbohrungen finden Sie im Kapitel 3.2.1<br />
"Maßzeichnungen" auf Seite 23.<br />
HINWEIS: Lackierte Flächen wirken isolierend. Bevor Sie das Gerät auf<br />
einer lackierten Montageplatte befestigen, entfernen Sie den Lack an<br />
den Montagestellen großflächig (metallisch blank).<br />
Beachten Sie die vorgeschriebenen Umgebungsbedingungen im<br />
Kapitel 3 "Technische Daten", Seite 21.<br />
Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°).<br />
88 AC-Servoverstärker<br />
a<br />
b<br />
Freiraum über dem Gerät<br />
Freiraum unter dem Gerät<br />
Freiraum vor dem Gerät<br />
Freiraum zwischen den Geräten für<br />
Umgebungstemperatur im Betrieb:<br />
0 °C ... +50 °C<br />
(32 °F ... 122 °F)<br />
c<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.1.2 Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand montieren<br />
Externes Netzfilter Die Antriebsverstärker verfügen über ein eingebautes Netzfilter.<br />
Bei langen Motorkabeln ist zusätzlich ein externes Netzfilter erforderlich.<br />
Stellen Sie beim Einsatz externer Netzfilter sicher, dass die EMV-<br />
Vorschriften eingehalten werden.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 49<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 68<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 403<br />
Montieren Sie das externe Netzfilter über dem Gerät.<br />
Netzdrossel Bei bestimmten Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet<br />
werden, siehe Kapitel 5.6 "Netzdrossel", Seite 67. Der Netzdrossel<br />
liegt ein Informationsblatt bei, das weitere Angaben zur Durchführung<br />
der Montage enthält. Hinweise zur elektrischen Installation finden Sie im<br />
Kapitel 6.2.8 "Anschluss Endstufenversorgung (CN1)", Seite 106.<br />
Durch Einsatz einer Netzdrossel kann eine höhere Leistung des Gerätes<br />
genutzt werden, siehe 3.3.1 "Endstufe" auf Seite 25. Die höhere<br />
Leistung wird nur erreicht, wenn der entsprechende Parameter bei der<br />
Inbetriebnahme eingestellt wird.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 50<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 67<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 106<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 403<br />
AC-Servoverstärker 89
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Externer Bremswiderstand<br />
HEIßE OBERFLÄCHEN<br />
@ WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Bremswiderstände mit der Schutzart IP65 können in einer entsprechenden<br />
Umgebung auch außerhalb eines Schaltschranks montiert werden.<br />
Den im Zubehör aufgeführten externen Bremswiderständen liegt ein Informationsblatt<br />
bei, das weitere Angaben zur Durchführung der Montage<br />
enthält.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 44<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 89<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand (Zubehör) 103<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 399<br />
90 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2 Elektrische Installation<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FREMDKÖRPER ODER BESCHÄDI-<br />
GUNG<br />
Leitfähige Fremdkörper im Produkt oder Beschädigung können Spannungsverschleppung<br />
hervorrufen.<br />
Verwenden Sie keine beschädigten Produkte.<br />
Verhindern Sie, dass Fremdkörper wie Späne, Schrauben oder<br />
Drahtabschnitte in das Produkt gelangen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Ohne ausreichende Erdung besteht die Gefahr eines elektrischen<br />
Schlags.<br />
Erden Sie das Antriebssystem bevor Sie Spannung anlegen.<br />
Benutzen Sie keine Kabelführungsrohre als Schutzleiter, sondern<br />
einen Schutzleiter innerhalb des Rohres.<br />
Der Querschnitt der Schutzleiter muss den gültigen Normen entsprechen.<br />
Erden Sie Kabelschirme beidseitig, betrachten Sie die Schirme<br />
jedoch nicht als Schutzleiter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
@ WARNUNG<br />
DIESES PRODUKT KANN EINEN GLEICHSTROM IM SCHUTZLEITER<br />
VERURSACHEN<br />
Wenn eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter, RCD)<br />
eingesetzt wird, sind Bedingungen zu beachten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Bedingungen zu Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen siehe Kapitel 5.3<br />
"Fehlerstrom-Schutzeinrichtung" auf Seite 65.<br />
Logiktypen Das Produkt unterstützt Logiktyp 1 und Logiktyp 2 für digitale Signale.<br />
Beachten Sie, dass die Verdrahtungsbeispiele überwiegend den<br />
Logiktyp 1 darstellen. Die Sicherheitsfunktion STO muss immer als<br />
Logiktyp 1 verdrahtet werden.<br />
AC-Servoverstärker 91
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.1 Übersicht zur Vorgehensweise<br />
Berücksichtigen Sie die im Kapitel 5 "Projektierung" beschriebenen<br />
Informationen. Die gewählten Einstellungen beeinflussen die<br />
gesamte Installation.<br />
Stellen Sie sicher, dass die gesamte Installation nur im spannungsfreien<br />
Zustand durchgeführt wird.<br />
Führen Sie die Installation in der folgenden Reihenfolge durch:<br />
Anschluss von Anschluss an Seite<br />
Erdungsanschluss Erdungsschraube 94<br />
Motorphasen CN10 95<br />
Haltebremse CN11 101<br />
DC-Bus Verbindung CN9 103<br />
Externer Bremswiderstand CN8 103<br />
Endstufenversorgung CN1 106<br />
Motor-Encoder (Encoder 1) CN3 111<br />
PTO: Encodersimulation ESIM CN4 113<br />
PTI: Puls/Richtung P/D CN5 115<br />
PTI: A/B Signale CN5 115<br />
PTI: CW/CCW CN5 115<br />
Sicherheitsfunktion STO CN2 118<br />
24V-Steuerungsversorgung CN2 118<br />
Analoge Eingänge CN6 121<br />
Digitale Ein-/Ausgänge CN6 122<br />
Inbetriebnahmeschnittstelle (PC) CN7 124<br />
Tabelle 6.1 Übersicht zur Installation<br />
Überprüfen Sie abschließend die durchgeführte Installation.<br />
92 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.2 Anschlussübersicht<br />
Bild 6.2 Übersicht zu den Signal-Anschlüssen<br />
Anschluss Belegung<br />
CN1 Endstufenversorgung<br />
CN2 24V Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO<br />
CN3 Motor-Encoder (Encoder 1)<br />
CN4 PTO (Encodersimulation ESIM)<br />
CN5 PTI (A/B-Signale, P/D-Signale, CW/CCW-Signale)<br />
CN6 Analoge Eingänge und digitale Ein/Ausgänge<br />
CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle)<br />
CN8 Externer Bremswiderstand<br />
CN9 DC-Bus Verbindung für Parallelbetrieb<br />
CN10 Motorphasen<br />
CN11 Haltebremse<br />
Tabelle 6.2 Belegung der Signal-Anschlüsse<br />
AC-Servoverstärker 93<br />
CN1<br />
CN3<br />
CN4<br />
CN5<br />
CN2<br />
CN6<br />
CN7<br />
CN8<br />
CN9<br />
CN10<br />
CN11
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.3 Anschluss Erdungsschraube<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Dieses Antriebssystem hat einen erhöhten Ableitstrom >3,5 mA.<br />
Verwenden Sie einen Schutzleiter von mindestens 10 mm 2<br />
(AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der Leiter<br />
für die Versorgung der Leistungsklemmen. Beachten Sie bei der<br />
Erdung die örtlichen Vorschriften und Bestimmungen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die zentrale Erdungsschraube des Produkts ist unten auf der Frontseite.<br />
Verbinden Sie den Erdungsanschluss des Gerätes mit dem<br />
Erdungs-Sternpunkt der Anlage.<br />
LXM32•...<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 5,5 (48,7)<br />
94 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG<br />
@ GEFAHR<br />
Am Motoranschluss können hohe Spannungen unerwartet auftreten.<br />
Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
Der Systemhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssystems.<br />
Ergänzen Sie die Erdung über das Motorkabel durch eine zusätzliche<br />
Erdung am Motorgehäuse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Antriebssysteme können durch falschen Anschluss oder andere Fehler<br />
unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
Betreiben Sie das Gerät nur mit zugelassenen Motoren. Auch bei<br />
ähnlichen Motoren besteht eine Gefährdung durch eine andere<br />
Justage des Encoder-Systems.<br />
Auch wenn die Stecker für Leistungsanschluss und Encoder<br />
mechanisch passen, bedeutet dies NICHT, dass sie verwendet<br />
werden dürfen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Verlegen Sie das Motorkabel und das Encoderkabel<br />
beginnend vom Motor in Richtung Gerät. Dies ist aufgrund<br />
der konfektionierten Stecker oft schneller und einfacher.<br />
AC-Servoverstärker 95
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: Die Adern für die Haltebremse müssen<br />
PELV entsprechen<br />
Kabelaufbau: 3 Adern für Motorphasen<br />
2 Adern für Haltebremse<br />
Querschnitt: Die Leiter müssen einen<br />
ausreichenden Querschnitt besitzen,<br />
um im Fehlerfall die Sicherung am<br />
Netzanschluss auslösen zu können.<br />
Maximale Kabellänge: Abhängig von geforderten Grenzwerten<br />
für leitungsgebundene Störungen,<br />
siehe Kapitel 3.3.6 "Internes Netzfilter"<br />
Seite 48 und Kapitel 3.3.7<br />
"Externe Netzfilter (Zubehör)" Seite<br />
49<br />
Besonderheiten: Enthält Adern für die Haltebremse<br />
Beachten Sie unbedingt folgende Hinweise:<br />
Es darf nur das Original-Motorkabel (mit zwei Adern für die Haltebremse)<br />
angeschlossen werden.<br />
Die Adern für die Haltebremse müssen auch bei Motoren ohne Haltebremse<br />
über den Anschluss CN11 am Gerät angeschlossen werden.<br />
Auf der Motorseite schließen Sie die Adern an die<br />
entsprechenden Pins für die Haltebremse an, das Kabel kann dann<br />
für Motoren mit oder ohne Haltebremse benutzt werden. Wenn Sie<br />
auf der Motorseite die Adern nicht anschließen, müssen Sie die<br />
Adern einzeln isolieren (Induktionsspannungen).<br />
Beachten Sie die Polarität der Haltebremsenspannung.<br />
Die Spannung für die Haltebremse ist von der Steuerungsversorgung<br />
abhängig (PELV). Beachten Sie die Toleranz für die Spannung<br />
der Steuerungsversorgung und die vorgeschriebene<br />
Spannung für die Haltebremse.<br />
Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel (Seite 399), um das Risiko<br />
eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren.<br />
96 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Eigenschaften der<br />
Anschlussklemmen CN10<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten<br />
Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken Sie,<br />
dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern. Stecken Sie die<br />
Leiter sorgfältig, um maximale Strombelastbarkeit und Rüttelfestigkeit<br />
zu erreichen.<br />
LXM32•U45••, LXM32•U60••, LXM32•U90••,<br />
LXM32•D12••, LXM32•D18••, LXM32•D30••<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,75 ... 5,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 10)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 0,68 (6,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 6 ... 7<br />
LXM32•D72N4<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 10<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 8)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 1,81 (16,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 8 ... 9<br />
AC-Servoverstärker 97
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Kabel konfektionieren Beachten Sie die dargestellten Maße beim Konfektionieren des Kabels.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
BK L1<br />
BK L2<br />
BK L3<br />
GN/YE<br />
WH<br />
GY<br />
GN/YE<br />
WH<br />
GY<br />
BK L1 BK L2 BK L3<br />
Bild 6.3 Schritte (1-3) zur Konfektionierung des Motorkabels<br />
LXM32•...<br />
A mm 140<br />
B mm 135<br />
C mm 130<br />
D mm 50<br />
(1) Manteln Sie das Kabel um die Länge A ab, siehe Tabelle.<br />
(2) Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück.<br />
Für die Auflage in der Schirmklemme muss der wirksame Schirm<br />
mindestens die Länge D haben.<br />
(3) Sichern Sie das Schirmgeflecht mit Schrumpfschlauch. Beachten<br />
Sie, dass das Schirmgeflecht des Motorkabels großflächig in<br />
der EMV-Schirmklemme aufliegen muss.<br />
Kürzen Sie die Adern für die Haltebremse auf die Länge B und die<br />
drei Adern für die Motorphasen auf die Länge C. Der Schutzleiter<br />
hat die Länge A.<br />
Schließen Sie die Adern für die Haltebremse auch bei Motoren<br />
ohne Haltebremse am Gerät an (Induktionsspannungen). Siehe<br />
auch 6.2.5 "Anschluss Haltebremse (CN11, Brake)" auf Seite 101.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
98 AC-Servoverstärker<br />
A<br />
B<br />
A<br />
C<br />
D<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Überwachungen Das Gerät überwacht die Motorphasen auf:<br />
Kurzschluss zwischen den Motorphasen<br />
Kurzschluss zwischen den Motorphasen und Erde<br />
Ein Kurzschluss zwischen Motorphasen und dem DC-Bus, dem Bremswiderstand<br />
oder den Adern der Haltebremse wird vom Gerät nicht erkannt.<br />
Anschlussbild Motor<br />
CN10 Motor<br />
W V U<br />
Bild 6.4 Anschlussbild Motor mit Haltebremse<br />
AC-Servoverstärker 99<br />
+<br />
-<br />
CN11<br />
Brake<br />
U<br />
V<br />
W<br />
M<br />
3~<br />
BR+<br />
Anschluss Bedeutung Farbe<br />
U Motorphase schwarz L1 (BK)<br />
V Motorphase schwarz L2 (BK)<br />
W Motorphase schwarz L3 (BK)<br />
PE Schutzleiter grün/gelb (GN/YE)<br />
BR+ Haltebremse + weiß (WH) oder<br />
schwarz 5 (BK)<br />
BR- Haltebremse - grau (GR) oder<br />
schwarz 6 (BK)<br />
BR-
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Motorkabel anschließen Beachten Sie die EMV-Vorgaben für Motorkabel, siehe Seite 58.<br />
Schließen Sie die Motorphasen und den Schutzleiter an CN10 an.<br />
Beachten Sie, dass die Anschlüsse U, V, W und PE (Erde) motorseitig<br />
und geräteseitig übereinstimmen.<br />
Beachten Sie das vorgeschriebene Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
Verbinden Sie mit dem Anschluss BR+ von CN11 die weiße Ader<br />
oder die schwarze Ader mit der Beschriftung 5.<br />
Verbinden Sie mit dem Anschluss BR- von CN11 die graue Ader<br />
oder die schwarze Ader mit der Beschriftung 6 (siehe auch Seite<br />
101).<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
Befestigen Sie den Kabelschirm großflächig in der Schirmklemme.<br />
Bild 6.5 Schirmklemme Motorkabel<br />
100 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.5 Anschluss Haltebremse (CN11, Brake)<br />
Eigenschaften der<br />
Federzugklemmen CN11<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG<br />
@ GEFAHR<br />
Am Motoranschluss können hohe Spannungen unerwartet auftreten.<br />
Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
Der Systemhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssystems.<br />
Ergänzen Sie die Erdung über das Motorkabel durch eine zusätzliche<br />
Erdung am Motorgehäuse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die optionale Haltebremse eines Motors wird am Anschluss CN11 angeschlossen.<br />
Die integrierte Haltebremsenansteuerung lüftet die<br />
Bremse beim Aktivieren der Endsufe. Beim Deaktivieren der Endstufe<br />
wird die Haltebremse wieder geschlossen.<br />
Die Leitung muss einen ausreichenden Querschnitt besitzen, um die Sicherung<br />
am Netzanschluss auslösen zu können.<br />
Beachten Sie unbedingt folgende Hinweise:<br />
Es darf nur das Original-Motorkabel (mit zwei Adern für die Haltebremse)<br />
angeschlossen werden.<br />
Die Adern für die Haltebremse müssen auch bei Motoren ohne Haltebremse<br />
über den Anschluss CN11 am Gerät angeschlossen werden<br />
(Induktionsspannungen). Das andere Ende der Adern muss<br />
isoliert sein oder wie bei vorkonfektionierten Kabeln an die entsprechenden<br />
Pins des motorseitigen Steckers angeschlossen sein.<br />
Beachten Sie die Polarität der Haltebremsenspannung.<br />
Die Spannung für die Haltebremse ist von der Steuerungsversorgung<br />
abhängig (PELV). Beachten Sie die Toleranz für die Spannung<br />
der Steuerungsversorgung und die vorgeschriebene<br />
Spannung für die Haltebremse.<br />
LXM32•...<br />
maximaler Klemmenstrom [A] 1,7<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,75 ... 2,5<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 14)<br />
Abisolierlänge [mm] 12 ... 13<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten<br />
Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken Sie,<br />
dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern. Stecken Sie die<br />
Leiter sorgfältig, um maximale Strombelastbarkeit und Rüttelfestigkeit<br />
zu erreichen.<br />
AC-Servoverstärker 101
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Anschlussbild Haltebremse<br />
CN10 Motor<br />
W V U<br />
Bild 6.6 Anschlussbild Motor mit Haltebremse<br />
Die Kabelkonfektionierung, Verdrahtung und Anschluss wird im Kapitel<br />
6.2.4 "Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)", Seite 95 beschrieben.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
102 AC-Servoverstärker<br />
BR- BR+<br />
CN11<br />
Brake<br />
BR+<br />
BR-<br />
M<br />
3~<br />
Anschluss Bedeutung Farbe<br />
U Motorphase schwarz L1 (BK)<br />
V Motorphase schwarz L2 (BK)<br />
W Motorphase schwarz L3 (BK)<br />
PE Schutzleiter grün/gelb (GN/YE)<br />
BR+ Haltebremse + weiß (WH) oder<br />
schwarz 5 (BK)<br />
BR- Haltebremse - grau (GR) oder<br />
schwarz 6 (BK)<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.6 Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus)<br />
@ WARNUNG<br />
ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUE-<br />
RUNGSKONTROLLE<br />
Bei falscher Verwendung der Parallelschaltung des DC-Bus können<br />
die Antriebssysteme sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden.<br />
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Parallelschaltung<br />
des DC-Bus.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Anforderungen zur Verwendung Die Anforderungen und Grenzwerte für die Parallelschaltung mehrerer<br />
LXM32 am DC-Bus finden Sie als Anwendungshinweis MNA01M001 im<br />
Internet.<br />
6.2.7 Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor)<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
@ WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr aktiv<br />
gebremst.<br />
Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I 2 t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 44<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 70<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 89<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 399<br />
AC-Servoverstärker 103
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.7.1 Interner Bremswiderstand<br />
6.2.7.2 Externer Bremswiderstand<br />
Im Gerät ist zur Aufnahme von Bremsenergie ein Bremswiderstand integriert.<br />
Im Auslieferungszustand ist der interne Bremswiderstand ausgewählt.<br />
Ein externer Bremswiderstand wird für Anwendungen benötigt, bei denen<br />
der Motor stark gebremst werden muss und der interne Bremswiderstand<br />
die überschüssige Bremsenergie nicht mehr aufnehmen kann.<br />
Die Auswahl und Dimensionierung des externen Bremswiderstands<br />
wird im Kapitel 5.8 "Dimensionierung Bremswiderstand", Seite 70 beschrieben.<br />
Passende Bremswiderstände finden Sie im Kapitel 12 "Zubehör<br />
und Ersatzteile", Seite 402.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Eigenschaften der<br />
Anschlussklemmen<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: -<br />
Kabelaufbau: Mindestquerschnitt der Leiter: gleicher<br />
Querschnitt wie Endstufenversorgung,<br />
siehe Seite 106. Die Leiter müssen<br />
einen ausreichenden Querschnitt<br />
besitzen, um im Fehlerfall die Sicherung<br />
am Netzanschluss auslösen zu<br />
können.<br />
Maximale Kabellänge: 3 m<br />
Besonderheiten: Temperaturbeständigkeit<br />
Die im Kapitel 12 "Zubehör und Ersatzteile" empfohlenen Bremswiderstände<br />
besitzen ein 3-adriges Kabel mit einer Länge zwischen 0,75 m<br />
bis 3 m.<br />
LXM32•...<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,75 ... 3,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 12)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm]([lb.in]) 0,51 (4,5)<br />
Abisolierlänge [mm] 10 ... 11<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten<br />
Sie den maximal zulässigen Anschlussquerschnitt. Bedenken Sie,<br />
dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
Aderendhülsen: Wenn Sie Aderendhülsen verwenden,<br />
benutzen Sie für diese Anschlussklemmen nur<br />
Aderendhülsen mit Kragen.<br />
104 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Anschlussbild<br />
Externen Bremswiderstand<br />
anschließen<br />
CN8 Braking resistor<br />
PBc<br />
PB<br />
Bild 6.7 Anschlussbild Bremswiderstand<br />
Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Beachten Sie die<br />
Sicherheitshinweise zur elektrischen Installation.<br />
Stellen Sie sicher, dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise)<br />
Entfernen Sie die Abdeckung des Anschlusses.<br />
Erden Sie den Anschluss PE (Erde) des Bremswiderstands.<br />
Schließen Sie den externen Bremswiderstand am Gerät an, siehe<br />
Bild 6.7. Beachten Sie das vorgeschriebene Anzugsmoment der<br />
Klemmenschrauben.<br />
Befestigen Sie den Kabelschirm großflächig auf der Schirmbefestigung<br />
an der Geräteunterseite.<br />
Die Umschaltung zwischen internem und externem Widerstand erfolgt<br />
durch den Parameter RESint_ext. Die Einstellung der Parameter für<br />
den Bremswiderstand finden Sie im Kapitel 7.6.10 "Parameter für<br />
Bremswiderstand einstellen" auf Seite 167. Stellen Sie sicher, dass der<br />
ausgewählte Widerstand auch angeschlossen ist. Bei der Inbetriebnahme<br />
muss die Funktion des Bremswiderstands unter realistischen<br />
Bedingungen getestet werden, siehe Kapitel 7.6.10 "Parameter für<br />
Bremswiderstand einstellen" auf Seite 167.<br />
AC-Servoverstärker 105<br />
PBc<br />
PB
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1)<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Dieses Antriebssystem hat einen erhöhten Ableitstrom >3,5 mA.<br />
Verwenden Sie einen Schutzleiter von mindestens 10 mm 2<br />
(AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der Leiter<br />
für die Versorgung der Leistungsklemmen. Beachten Sie bei der<br />
Erdung die örtlichen Vorschriften und Bestimmungen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
@ WARNUNG<br />
UNZUREICHENDER SCHUTZ GEGEN ÜBERSTRÖME<br />
Verwenden Sie die im Kapitel "Technische Daten" vorgeschriebenen<br />
externen Sicherungen.<br />
Schließen Sie das Produkt nicht an ein Netz an, dessen Bemessungskurzschlussstrom<br />
(SCCR) den im Kapitel "Technische<br />
Daten" zugelassenen Wert überschreitet.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH FALSCHE NETZSPANNUNG<br />
Durch falsche Netzspannung kann das Produkt zerstört werden.<br />
Bevor Sie das Produkt einschalten und konfigurieren, stellen Sie<br />
sicher, dass es für die Netzspannung zugelassen ist.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Die Produkte sind für den Industriebereich spezifiziert und dürfen nur<br />
mit festem Anschluss betrieben werden.<br />
Überprüfen Sie vor dem Anschluss des Gerätes die zugelassenen Netzformen,<br />
siehe Kapitel 3.3.1 "Endstufe", Seite 25.<br />
Kabelspezifikation Beachten Sie die Eignung der Kabel, siehe Seite 62, sowie den EMVgerechten<br />
Anschluss, siehe Seite 58.<br />
Schirm: -<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: -<br />
Kabelaufbau: Die Leiter müssen einen ausreichenden<br />
Querschnitt besitzen, um im Fehlerfall<br />
die Sicherung am<br />
Netzanschluss auslösen zu können.<br />
Maximale Kabellänge: -<br />
Besonderheiten: -<br />
106 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Eigenschaften der<br />
Anschlusklemmen CN1<br />
Voraussetzungen für das<br />
Anschließen der<br />
Endstufenversorgung<br />
LXM32•U45••, LXM32•U60••, LXM32•U90••,<br />
LXM32•D12••, LXM32•D18••, LXM32•D30••<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,75 ... 5,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 10)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 0,68 (6,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 6 ... 7<br />
LXM32•D72N4<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,75 ... 10<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 8)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 1,81 (16,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 8 ... 9<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten<br />
Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken Sie,<br />
dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern. Stecken Sie die<br />
Leiter sorgfältig, um maximale Strombelastbarkeit und Rüttelfestigkeit<br />
zu erreichen.<br />
Beachten Sie unbedingt folgende Hinweise:<br />
Dreiphasige Geräte dürfen nur dreiphasig angeschlossen und<br />
betrieben werden.<br />
Schalten Sie Netzsicherungen vor. Empfohlene Werte und Sicherungstypen<br />
siehe Kapitel 3.3.1 "Endstufe", Seite 25.<br />
Beachten Sie die EMV Vorgaben. Verwenden Sie, falls erforderlich,<br />
Überspannungsableiter, Netzfilter und Netzdrossel, siehe Seite 67.<br />
Bei Einsatz eines externen Netzfilters muss das Netzkabel zwischen<br />
externem Netzfilter und Gerät geschirmt und beidseitig geerdet<br />
werden, wenn dieses Kabel länger als 200 mm ist.<br />
Beachten Sie die Anforderungen für den Aufbau entsprechend UL,<br />
siehe Seite 21.<br />
Wegen hoher Ableitströme muss ein Schutzleiter von mindestens<br />
10 mm 2 (AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der<br />
Leiter für die Versorgung der Leistungsklemmen verwendet werden.<br />
Beachten Sie bei der Erdung die örtlichen Vorschriften und Bestimmungen.<br />
AC-Servoverstärker 107
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Zubehör: Netzdrossel und externes<br />
Netzfilter<br />
Beachten Sie die Informationen über das Zubehör Netzdrossel und das<br />
Zubehör externes Netzfilter.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 50<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 67<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 89<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 403<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 49<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 68<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 89<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 403<br />
108 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Anschluss einphasiges Gerät Bild 6.8 zeigt eine Übersicht für den Anschluss der Endstufenversorgung<br />
für ein einphasiges Gerät. In der Abbildung ist auch die Verdrahtung<br />
der als Zubehör erhältlichen Komponenten externes Netzfilter und<br />
Netzdrossel zu sehen.<br />
L1<br />
N/L2<br />
Bild 6.8 Übersicht Endstufenversorgung für einphasiges Gerät<br />
(1) Netzdrossel (Zubehör)<br />
(2) externes Netzfilter (Zubehör)<br />
(3) Antriebsverstärker<br />
Bild 6.9 Anschlussbild Endstufenversorgung für einphasiges Gerät<br />
Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden<br />
Sie im Kapitel 3.3.1 "Endstufe" auf Seite 25.<br />
Schließen Sie das Netzkabel an (Bild 6.9). Beachten Sie das vorgeschriebene<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 109<br />
E1<br />
S1<br />
1 2<br />
L1<br />
N/L2<br />
CN1 Mains 115-240VAC<br />
L1'<br />
N/L2'<br />
L1<br />
N/L2<br />
N/L2 L1<br />
3
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Anschluss dreiphasiges Gerät Bild 6.10 zeigt eine Übersicht für den Anschluss der Endstufenversogung<br />
für ein 3-phasiges Gerät. In der Abbildung ist auch die Verdrahtung<br />
der als Zubehör erhältlichen Komponenten externes Netzfilter und Netzdrossel<br />
zu sehen.<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
Bild 6.10 Anschlussbild, Endstufenversorgung für 3-phasiges Gerät<br />
(1) Netzdrossel (Zubehör)<br />
(2) externes Netzfilter (Zubehör)<br />
(3) Antriebsverstärker<br />
Bild 6.11 Anschlussbild Endstufenversorgung für 3-phasiges Gerät<br />
Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden<br />
Sie im Kapitel 3.3.1 "Endstufe" auf Seite 25.<br />
Schließen Sie das Netzkabel an (Bild 6.11). Beachten Sie das vorgeschriebene<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
110 AC-Servoverstärker<br />
E1<br />
E2<br />
E3<br />
S1<br />
S2<br />
S3<br />
1 2<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
CN1 Mains 400-480VAC<br />
L1'<br />
L2'<br />
L3'<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
3<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.9 Anschluss Motor-Encoder (CN3)<br />
Funktion und Encodertyp Der Motor-Encoder ist ein im Motor integrierter Hiperface-Encoder. Er<br />
übermittelt die Motorposition sowohl analog als auch digital an das Gerät.<br />
Beachten Sie die zugelassenen Motoren, siehe Kapitel 3.3 "Elektrische<br />
Daten".<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 6*0,14 mm2 + 2*0,34 mm 2<br />
(6*AWG 24 + 2*AWG 20)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: Feldbuskabel sind für den Encoderanschluss<br />
nicht geeignet.<br />
AC-Servoverstärker 111
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Anschlussbild<br />
Bild 6.12 Anschlussbild Motor-Encoder<br />
Pin Signal Motor, Pin Paar Bedeutung E/A<br />
1 COS+ 9 2 Cosinussignal E<br />
2 REFCOS 5 2 Referenz für Cosinussignal E<br />
3 SIN+ 8 3 Sinussignal E<br />
6 REFSIN 4 3 Referenz für Sinussignal E<br />
4 Data 6 1 Empfangs-, Sendedaten E/A<br />
5 Data 7 1 Empfangs-, Sendedaten, invertiert E/A<br />
7 reserved 4 nicht belegt<br />
8 reserved 4 nicht belegt<br />
A ENC+10V_OUT 10 5 Encoderversorgung A<br />
B ENC_0V 11 5 Bezugspotential für Encoderversorgung<br />
SHLD Schirm<br />
Motor-Encoder anschließen Beachten Sie, dass die Verdrahtung, die Kabel und die angeschlossene<br />
Schnittstelle den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
Beachten Sie die EMV-Vorgabe für Encoder-Kabel auf Seite 58.<br />
Stellen Sie den Potentialausgleich über Potentialausgleichsleitungen<br />
her.<br />
Verbinden Sie den Stecker mit CN3, Encoder-1.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
Verlegen Sie das Motorkabel und das Encoderkabel<br />
beginnend vom Motor in Richtung Gerät. Dies ist aufgrund<br />
der konfektionierten Stecker oft schneller und einfacher.<br />
112 AC-Servoverstärker<br />
CN3 Encoder-1<br />
8<br />
1<br />
CN3<br />
B<br />
A<br />
B<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
A<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.10 Anschluss PTO (CN4, Pulse Train Out)<br />
Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt.<br />
Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale<br />
(Encodersimulation) oder logisch durchgeführte PTI-Eingangssignale<br />
(P/D Signale, A/B Signale, CW/CCW Signale). Die PTO Ausgangssignale<br />
können als PTI Eingangssignal für ein weiteres Gerät genutzt werden.<br />
Der Signalpegel entspricht RS422, siehe Kapitel 3.3.3.1 "Ausgang<br />
PTO (CN4)" auf Seite 37. Der Ausgang PTO liefert 5 V Signale, auch<br />
wenn das PTI Eingangssignals ein 24 V Signal ist.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 8*0,14 mm2 (8*AWG 24)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: -<br />
Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, siehe Seite 62.<br />
Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel (siehe Seite 401), um das<br />
Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren.<br />
AC-Servoverstärker 113
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Anschlussbild<br />
PTO: ESIM-Signale<br />
PTO: logisch durchgeführte PTI-<br />
Signale<br />
Bild 6.13 Anschlussbild Pulse Train Out (PTO)<br />
VW3M8223R30<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
VW3M8502R<br />
5<br />
4<br />
2<br />
1<br />
EIA / TIA - 568 B<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
Am Ausgang PTO können die Eingangssignale PTI wieder ausgegeben<br />
werden, um damit ein nachfolgendes Gerät anzusteuern (Daisy chain).<br />
Abhängig vom Eingangssignal kann das Ausgangssignal vom Typ P/D<br />
Signal, A/B Signal oder CW/CCW Signal sein. Der Ausgang PTO liefert<br />
5 V Signale.<br />
PTO anschließen Stecken Sie den Stecker auf CN4. Wenn Sie kein vorkonfektioniertes<br />
Kabel verwenden, beachten Sie die korrekte Steckerbelegung.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
114 AC-Servoverstärker<br />
CN4 PTO<br />
8<br />
1<br />
CN4<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
1 ESIM_A 2 ESIM Kanal A A (5 V)<br />
2 ESIM_A 2 ESIM Kanal A, invertiert A (5 V)<br />
4 ESIM_B 1 ESIM Kanal B A (5 V)<br />
5 ESIM_B 1 ESIM Kanal B, invertiert A (5 V)<br />
3 ESIM_I 3 ESIM Indexpuls A (5 V)<br />
6 ESIM_I 3 ESIM Indexpuls, invertiert A (5 V)<br />
7 4 Bezugspotential<br />
8 4 Bezugspotential<br />
Pin P/D Signal 1) A/B Signal 2) CW/CCW Signal 3) Paar Bedeutung E/A<br />
1 PULSE(5) ENC_A(5) CW(5) 2 siehe Anschluss PTI Pin 1 A (5 V)<br />
2 PULSE ENC_A CW 2 siehe Anschluss PTI Pin 2 A (5 V)<br />
4 DIR(5) ENC_B(5) CCW(5) 1 siehe Anschluss PTI Pin 4 A (5 V)<br />
5 DIR ENC_B CCW 1 siehe Anschluss PTI Pin 5 A (5 V)<br />
1) siehe Seite 116<br />
2) siehe Seite 116<br />
3) siehe Seite 116<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.11 Anschluss PTI (CN5, Pulse Train In)<br />
Am Anschluss PTI (Pulse Train In, CN5) können Puls/Richtungssignale<br />
(P/D), A/B-Signale oder CW/CCW-Signale angeschlossen werden.<br />
Es können entweder 5 V-Signale oder 24 V-Signale angeschlossen<br />
werden, siehe Kapitel 3.3.3.2 "Eingang PTI (CN5)" auf Seite 38. Die Pin-<br />
Belegung und die Kabel sind unterschiedlich.<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Falsche oder gestörte Signale als Sollwerte können unerwartete Bewegungen<br />
auslösen.<br />
Verwenden Sie geschirmte Kabel mit Twisted-Pair.<br />
Betreiben Sie die Schnittstelle möglichst mit Gegentakt-Signalen.<br />
Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht in kritischen<br />
Anwendungen oder in gestörter Umgebung.<br />
Verwenden Sie Signale ohne Gegentakt nicht bei Kabellängen<br />
über 3m und begrenzen Sie die Frequenz auf 50kHz<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Kabelspezifikation PTI Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Mindestquerschnitt Adern: 0,14 mm2 (AWG 24)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m bei RS422<br />
10 m bei Push pull<br />
1 m bei open collector<br />
Besonderheiten: -<br />
Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, siehe Seite 62.<br />
Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel (Seite 401), um das Risiko<br />
eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren.<br />
AC-Servoverstärker 115
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.11.1 Anschlussbelegung PTI 5 V<br />
P/D Signale 5 V<br />
A/B Signale 5 V<br />
CW/CCW Signale 5 V<br />
Pulse Train IN (PTI) 5 V<br />
anschließen<br />
Bild 6.14 Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 5 V<br />
Stecken Sie den Stecker auf CN5. Wenn Sie kein vorkonfektioniertes<br />
Kabel verwenden, beachten Sie die korrekte Steckerbelegung.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
116 AC-Servoverstärker<br />
CN5 PTI<br />
8<br />
1<br />
CN5<br />
VW3M8223R30<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
VW3M8502R<br />
5<br />
4<br />
2<br />
1<br />
EIA / TIA - 568 B<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
1 PULSE(5) 2 Pulse 5V E (5 V)<br />
2 PULSE 2 Pulse, invertiert E (5 V)<br />
4 DIR(5) 1 Richtung 5V E (5 V)<br />
5 DIR 1 Richtung, invertiert E (5 V)<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
1 ENC_A(5) 2 Encoder Kanal A 5V E (5 V)<br />
2 ENC_A 2 Encoder Kanal A, invertiert E (5 V)<br />
4 ENC_B(5) 1 Encoder Kanal B 5V E (5 V)<br />
5 ENC_B 1 Encoder Kanal B , invertiert E (5 V)<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
1 CW(5) 2 Pulse positiv 5V E (5 V)<br />
2 CW 2 Pulse positiv, invertiert E (5 V)<br />
4 CCW(5) 1 Pulse negativ 5V E (5 V)<br />
5 CCW 1 Pulse negativ, invertiert E (5 V)<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0<br />
1<br />
0<br />
.2<br />
2<br />
1<br />
,<br />
5<br />
.0<br />
1<br />
V<br />
,<br />
0<br />
6<br />
7<br />
3<br />
1<br />
4<br />
8<br />
9<br />
1<br />
0<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.11.2 Anschlussbelegung PTI 24 V<br />
P/D Signale 24 V<br />
A/B Signale 24 V<br />
CW/CCW Signale 24 V<br />
Pulse Train In (PTI) 24 V<br />
anschließen<br />
Beachten Sie, dass bei 24 V-Signalen die Adernpaare gegenüber den<br />
5 V-Signalen unterschiedlich belegt werden müssen! Benutzen Sie ein<br />
Kabel entsprechend der Kabelspezifikation und konfektionieren es wie<br />
im folgenden Bild dargestellt.<br />
Bild 6.15 Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 24 V<br />
Stecken Sie den Stecker auf CN5. Beachten Sie die korrekte Steckerbelegung<br />
und Paarbildung.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 117<br />
CN5 PTI<br />
8<br />
1<br />
CN5<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
7 PULSE(24) A Pulse 24V E (24 V)<br />
2 PULSE A Pulse, invertiert E (24 V)<br />
8 DIR(24) B Richtung 24V E (24 V)<br />
5 DIR B Richtung, invertiert E (24 V)<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
7 ENC_A(24) A Encoder Kanal A 24V E (24 V)<br />
2 ENC_A A Encoder Kanal A, invertiert E (24 V)<br />
8 ENC_B(24) B Encoder Kanal B 24V E (24 V)<br />
5 ENC_B B Encoder Kanal B, invertiert E (24 V)<br />
Pin Signal Paar Bedeutung E/A<br />
7 CW(24) A Pulse positiv 24V E (24 V)<br />
2 CW A Pulse positiv, invertiert E (24 V)<br />
8 CCW(24) B Pulse negativ 24V E (24 V)<br />
5 CCW B Pulse negativ, invertiert E (24 V)<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.2.12 Anschluss Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC Supply und STO)<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHES NETZTEIL<br />
Die +24VDC Versorgungsspannung ist mit vielen berührbaren Signalen<br />
im Antriebssystem verbunden.<br />
Verwenden Sie ein Netzteil, das den Anforderungen an PELV<br />
(Protective Extra Low Voltage) entspricht.<br />
Verbinden Sie den negativen Ausgang des Netzteils mit PE<br />
(Erde).<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
ZERSTÖRUNG VON KONTAKTEN<br />
VORSICHT<br />
Der Anschluss für die Steuerungsversorgung am Produkt besitzt<br />
keine Einschaltstrombegrenzung. Wird die Spannung über das<br />
Schalten von Kontakten eingeschaltet, können die Kontakte zerstört<br />
werden oder verschweißen.<br />
Verwenden Sie ein Netzteil das den Spitzenwert des Ausgangsstroms<br />
auf einen für den Kontakt zulässigen Wert begrenzt.<br />
Schalten Sie statt der Ausgangsspannung den Netzeingang des<br />
Netzteils.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION<br />
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.<br />
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Hinweise zu den Signalen der Sicherheitsfunktion STO finden Sie im<br />
Kapitel 5.9 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")". Wird die Sicherheitsfunktion<br />
NICHT benötigt, müssen die Eingänge STO_A und<br />
STO_B mit +24VDC verbunden werden.<br />
118 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Kabelspezifikation CN2 Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel auf 5.2 "Kabel" Seite<br />
62.<br />
Eigenschaften der<br />
Federzugklemme CN2<br />
Zulässiger Klemmenstrom der<br />
Steuerungsversorgung<br />
Schirm: - 1)<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: erforderlich<br />
Mindestquerschnitt Adern: 0,75 mm2 (AWG 18)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: -<br />
1) siehe 5.9.3 "Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion"<br />
LXM32•...<br />
maximaler Klemmenstrom [A] 16 1)<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,5 ... 2,5<br />
(AWG 20 ...<br />
AWG 14)<br />
Abisolierlänge [mm] 12 ... 13<br />
1) Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Geräte den maximal zulässigen Klemmenstrom<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten<br />
Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken Sie,<br />
dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern. Stecken Sie die<br />
Leiter sorgfältig, um maximale Strombelastbarkeit und Rüttelfestigkeit<br />
zu erreichen.<br />
Anschluss CN2, Pin 3 und 7 sowie CN2, Pin 4 und 8 (siehe Bild<br />
6.16) kann als 24V/0V Anschluss für weitere Verbraucher benutzt<br />
werden. 1 Beachten Sie dabei den maximal zulässigen Klemmenstrom<br />
( "Eigenschaften der Federzugklemme CN2").<br />
Die Spannung am Haltebremsenausgang hängt von der Steuerungsversorgung<br />
ab. Beachten Sie, dass auch der Strom der Haltebremse<br />
über diese Klemme fließt.<br />
Solange die Steuerungsversorgung eingeschaltet ist, bleibt die<br />
Position des Motors auch bei abgeschalteter Endstufenversorgung<br />
erhalten.<br />
1. Im Steckverbinder ist Pin 1 mit Pin 5, Pin 2 mit Pin 6, Pin 3 mit Pin 7 und Pin 4 mit<br />
Pin 8 verbunden.<br />
AC-Servoverstärker 119
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Anschlussbild<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
anschließen<br />
Steuerungsversorgung<br />
anschließen<br />
CN2 DC Supply / STO<br />
Bild 6.16 Anschlussbild Steuerungsversorgung<br />
Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung, die Kabel und angeschlossene<br />
Schnittstellen den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
Schließen Sie die Sicherheitsfunktion entsprechend den Vorgaben<br />
im Kapitel 5.9 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf<br />
Seite 77 an.<br />
Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung, die Kabel und angeschlossene<br />
Schnittstellen den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
Führen Sie die Steuerungsversorgung von einem Netzteil (PELV)<br />
zum Gerät.<br />
Erden Sie den negativen Ausgang am Netzteil.<br />
Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Geräte den maximal zulässigen<br />
Klemmenstrom<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
120 AC-Servoverstärker<br />
~<br />
+<br />
-<br />
24VDC<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
24V<br />
0V<br />
1 5<br />
CN2 DC Supply / STO<br />
STO_A 1 5<br />
STO_B 2<br />
6<br />
24V 3<br />
7<br />
0V 4<br />
8<br />
2<br />
3<br />
4<br />
6<br />
7<br />
8<br />
1 5<br />
Pin Signal Bedeutung<br />
1, 5 STO_A Sicherheitsfunktion STO: Zweikanaliger Anschluss, Anschluss A<br />
2, 6 STO_B Sicherheitsfunktion STO: Zweikanaliger Anschluss, Anschluss B<br />
3, 7 +24VDC 24 V-Steuerungsversorgung<br />
4, 8 0VDC Bezugspotential für 24V-Steuerungsversorgung; Bezugspotential für STO<br />
2<br />
3<br />
4<br />
6<br />
7<br />
8<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
6.2.13 Anschluss analoge Eingänge (CN6)<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 62.<br />
Eigenschaften der<br />
Federzugklemmen CN6<br />
Anschlussbild<br />
Schirm: Erforderlich, am Gerät geerdet; am<br />
anderen Ende isoliert oder über Kondensator<br />
erden (z.B. 10nF)<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 2* 2*0,25 mm2 , (2* 2*AWG 22)<br />
Maximale Kabellänge: 10 m<br />
Besonderheiten:<br />
LXM32•...<br />
Anschlussquerschnitt [mm2 ] 0,2 ... 1,0 (AWG 24 ... AWG 16)<br />
Abisolierlänge [mm] 10<br />
CN6 I/O<br />
Al1+ DQCOM Dl0<br />
Al1- DQ0 Dl1<br />
Al2+<br />
Al2-<br />
SHLD<br />
DQ1 Dl2<br />
DQ2 Dl3<br />
DQ3 Dl4<br />
DICOM DQ4 Dl5<br />
Bild 6.17 Anschlussbild analoge Eingänge<br />
AC-Servoverstärker 121<br />
6.11<br />
6.12<br />
6.13<br />
6.14<br />
6.15<br />
6.16<br />
6.21<br />
6.22<br />
6.23<br />
6.24<br />
6.25<br />
6.26<br />
6.31<br />
6.32<br />
6.33<br />
6.34<br />
6.35<br />
6.36<br />
Pin Signal 1) Bedeutung E/A<br />
6.11 AI1+ Analogeingang 1, ±10V,<br />
z.B. für Stromsollwert oder<br />
Drehzahlsollwert<br />
E<br />
6.12 AI1- Bezugspotential zu AI1+,<br />
Pin 1<br />
6.13 AI2+ Analogeingang 2, ±10V,<br />
z.B. für Strombegrenzung<br />
oder Drehzahlbegrenzung<br />
6.14 AI2- Bezugspotential zu AI2+,<br />
Pin 3<br />
6.15 SHLD Schirmanschluss<br />
6.16 DI_COM X Bezugspotential zu DI0 ...<br />
DI5 an CN6.31 ... CN6.36<br />
1) Steckercodierung, X=Codierung<br />
E<br />
E<br />
E
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Die Stecker CN6.1, CN6.2 und CN6.3 sind codiert. Achten<br />
Sie beim Anschließen auf die richtige Zuordnung.<br />
Sollwerte und Begrenzungen Für den Betrieb kann die ±10 V Skalierung der analogen Sollwerte und<br />
analogen Begrenzungen festgelegt werden, siehe Seite 153.<br />
Analoge Eingänge anschließen Verdrahten Sie die analogen Eingänge an CN6.<br />
Erden Sie den Schirm an Pin 6.15.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
6.2.14 Anschluss digitale Ein-/Ausgänge (CN6)<br />
Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die<br />
Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von<br />
der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel".<br />
Eigenschaften der<br />
Federzugklemmen CN6<br />
Schirm: -<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: erforderlich<br />
Kabelaufbau: 0,25 mm2 , (AWG 22)<br />
Maximale Kabellänge:<br />
Besonderheiten:<br />
30 m<br />
LXM32•...<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,2 ... 1,0 (AWG 24 ... AWG 16)<br />
Abisolierlänge [mm] 10<br />
122 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Anschlussbild<br />
CN6 I/O<br />
Al1+ DQCOM Dl0<br />
Al1- DQ0 Dl1<br />
Al2+<br />
Al2-<br />
SHLD<br />
DQ1 Dl2<br />
DQ2 Dl3<br />
DQ3 Dl4<br />
DICOM DQ4 Dl5<br />
Bild 6.18 Anschlussbild, digitale Ein-/Ausgänge<br />
Die Stecker sind codiert. Achten Sie beim Anschluss auf<br />
die richtige Zuordnung.<br />
AC-Servoverstärker 123<br />
6.11<br />
6.12<br />
6.13<br />
6.14<br />
6.15<br />
6.16<br />
6.21<br />
6.22<br />
6.23<br />
6.24<br />
6.25<br />
6.26<br />
6.31<br />
6.32<br />
6.33<br />
6.34<br />
6.35<br />
6.36<br />
Pin Signal 1) Bedeutung E/A<br />
CN6.21 DQ_COM Bezugspotential digitale<br />
Ausgänge<br />
CN6.22 DQ0 Digitaler Ausgang 0 A (24 V)<br />
CN6.23 DQ1 Digitaler Ausgang 1 A (24 V)<br />
CN6.24 DQ2 Digitaler Ausgang 2 A (24 V)<br />
CN6.25 DQ3 X Digitaler Ausgang 3 A (24 V)<br />
CN6.26 DQ4 Digitaler Ausgang 4 A (24 V)<br />
1) Steckercodierung, X=Codierung<br />
Pin Signal 1) Bedeutung E/A<br />
CN6.31 DI0 Digitaler Eingang 0 E (24 V)<br />
CN6.32 DI1 Digitaler Eingang 1 E (24 V)<br />
CN6.33 DI2 Digitaler Eingang 2 E (24 V)<br />
CN6.34 DI3 X Digitaler Eingang 3 E (24 V)<br />
CN6.35 DI4 Digitaler Eingang 4 E (24 V)<br />
CN6.36 DI5 Digitaler Eingang 5 E (24 V)<br />
1) Steckercodierung, X=Codierung<br />
Pin Signal Bedeutung E/A<br />
DI_COM Bezugspotential digitale<br />
Eingänge: CN6.16
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
Digitale Ein-/Ausgänge<br />
anschließen<br />
Die Konfiguration sowie die Standardbelegung der Eingänge und Ausgänge<br />
ist im Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und<br />
Signalausgänge" beschrieben.<br />
Verdrahten Sie die digitalen Anschlüsse an CN6.<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
6.2.15 Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7)<br />
BESCHÄDIGUNG DES PC<br />
VORSICHT<br />
Wird diese Inbetriebnahmeschnittstelle am Produkt direkt mit einer<br />
Gigabit-Ethernet-Schnittstelle am PC verbunden, kann die Schnittstelle<br />
am PC zerstört werden.<br />
Verbinden Sie nie eine Ethernet Schnittstelle direkt mit der Inbetriebnahmeschnittstelle<br />
dieses Produktes.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel 5.2 "Kabel" auf Seite<br />
62.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 8*0,25 mm2 , (8*AWG 22)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: -<br />
PC anschließen Für die Inbetriebnahme kann ein PC mit Inbetriebnahmesoftware angeschlossen<br />
werden. Der PC wird über einen bidirektionaler USB/RS485<br />
Umsetzer angeschlossen, siehe Zubehör auf Seite 399.<br />
124 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 6 Installation<br />
Anschlussbild<br />
Bild 6.19 Anschlussbild PC mit Inbetriebnahmesoftware<br />
Pin Signal Bedeutung E/A<br />
1 reserved reserviert -<br />
2 reserved reserviert -<br />
3 reserved reserviert -<br />
6 reserved reserviert -<br />
4 MOD_D1 Bidirektionales Sende-/Empfangssignal RS485 Pegel<br />
5 MOD_D0 Bidirektionales Sende-/Empfangssignal, invertiert RS485 Pegel<br />
7 MOD+10V_OUT 10V Versorgung, max. 100 mA A<br />
8 MOD_0V Bezugspotential zu MOD+10V_OUT<br />
Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 125<br />
CN7<br />
8<br />
1<br />
CN7<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1
6 Installation <strong>LXM32C</strong><br />
6.3 Installation prüfen<br />
Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation:<br />
Prüfen Sie die mechanische Befestigung des gesamten Antriebssystems:<br />
Sind die vorgeschriebenen Abstände eingehalten?<br />
Sind alle Befestigungsschrauben mit dem vorgeschriebenen<br />
Anzugsmoment festgezogen worden?<br />
Prüfen Sie die elektrischen Anschlüsse und die Verkabelung:<br />
Sind alle Schutzleiter angeschlossen?<br />
Haben alle Sicherungen den korrekten Wert und sind vom passenden<br />
Typ?<br />
Sind alle stromführenden Kabel beidseitig angeschlossen oder isoliert<br />
(keine offenen Kabelenden)?<br />
Sind alle Kabel und Stecker angeschlossen und korrekt verlegt?<br />
Sind mechanische Verriegelungen der Stecker korrekt und wirksam?<br />
Sind die Signalleitungen richtig angeschlossen?<br />
Sind notwendige Schirmanbindungen EMV-gerecht durchgeführt?<br />
Sind alle EMV-Maßnahmen durchgeführt?<br />
Überprüfen Sie, ob alle Abdeckungen und Dichtungen des Schaltschranks<br />
richtig installiert sind, um die erforderliche Schutzart zu<br />
erreichen.<br />
126 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7 Inbetriebnahme<br />
7.1 Grundlegende Informationen<br />
AC-Servoverstärker 127<br />
7<br />
In diesem Kapitel wird die Inbetriebnahme des Produktes beschrieben.<br />
Einen Überblick über die Parameter finden Sie<br />
alphabetisch sortiert im Kapitel "Parameter". Im aktuellen<br />
Kapitel werden der Einsatz und die Funktion einiger<br />
Parameter näher erklärt.<br />
@ GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHE VERWENDUNG<br />
Die Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off) bewirkt keine elektrische<br />
Trennung. Die Spannung am DC-Bus liegt weiterhin an.<br />
Schalten Sie die Netzspannung über einen geeigneten Schalter<br />
ab, um Spannungsfreiheit zu erhalten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
@ WARNUNG<br />
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespeicherten<br />
Daten oder Einstellungen bestimmt. Ungeeignete Einstellungen<br />
oder Daten können unerwartete Bewegungen oder Signale auslösen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
Betreiben Sie das Antriebssystem NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
@ WARNUNG<br />
Bei Spannungsausfall, Funktionen oder Fehlern, die zum Abschalten<br />
der Endstufe führen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst<br />
und kann Schäden verursachen.<br />
Überprüfen Sie die mechanischen Gegebenheiten.<br />
Verwenden Sie bei Bedarf einen gedämpften mechanischen<br />
Anschlag oder eine geeignete Haltebremse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Beim ersten Betrieb des Antriebs besteht durch mögliche Verdrahtungsfehler<br />
oder ungeeignete Parameter ein erhöhtes Risiko für unerwartete<br />
Bewegungen.<br />
Führen Sie erste Tests ohne angekoppelte Lasten durch.<br />
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-HALT<br />
erreichbar ist.<br />
Rechnen Sie auch mit Bewegung in die falsche Richtung oder<br />
einem Schwingen des Antriebs.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HEIßE OBERFLÄCHEN<br />
@ WARNUNG<br />
Die metallische Oberfläche am Produkt kann sich je nach Betrieb auf<br />
mehr als 100°C (212°F) erhitzen.<br />
Verhindern Sie die Berührung der metallischen Oberfläche.<br />
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in<br />
die unmittelbare Nähe.<br />
Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
128 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.2 Übersicht<br />
7.2.1 Inbetriebnahmeschritte<br />
Was zu tun ist<br />
Führen Sie die folgenden Inbetriebnahmeschritte auch durch, wenn Sie<br />
ein bereits konfiguriertes Gerät unter veränderten Betriebsbedingungen<br />
einsetzen.<br />
6.3 "Installation prüfen"<br />
7.6 "Schritte zur Inbetriebnahme"<br />
7.6.1 "Erstmaliges Einschalten"<br />
7.6.2 "Betriebszustand (Zustandsdiagramm)"<br />
7.6.3 "Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen"<br />
7.6.4 "Analoge Eingänge"<br />
7.6.5 "Digitale Ein-/Ausgänge"<br />
7.6.6 "Sicherheitsfunktion STO prüfen"<br />
7.6.7 "Haltebremse"<br />
7.6.8 "Bewegungsrichtung prüfen"<br />
7.6.9 "Parameter für Encoder einstellen"<br />
7.6.10 "Parameter für Bremswiderstand einstellen"<br />
7.6.11 "Autotuning durchführen"<br />
7.6.12 "Erweiterte Einstellungen für Autotuning"<br />
AC-Servoverstärker 129
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.2.2 Werkzeuge zur Inbetriebnahme<br />
Übersicht Inbetriebnahme und Parametrierung sowie Diagnoseaufgaben können<br />
Sie mit folgenden Werkzeugen durchführen:<br />
1 2 3<br />
Bild 7.1 Inbetriebnahmewerkzeuge<br />
(1) Integriertes HMI<br />
(2) Externes Grafikterminal<br />
(3) PC mit Inbetriebnahmesoftware<br />
Der Zugriff auf alle Parameter ist nur über die<br />
Inbetriebnahmesoftware möglich.<br />
Vorhandene Geräteeinstellungen können dupliziert werden. Eine gespeicherte<br />
Geräteeinstellung kann in ein Gerät des gleichen Typs eingespielt<br />
werden. Das Duplizieren kann genutzt werden, wenn mehrere<br />
Geräte die gleichen Einstellungen erhalten, zum Beispiel beim Austausch<br />
von Geräten.<br />
130 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.3 Integriertes HMI<br />
Übersicht<br />
Das Gerät bietet die Möglichkeit, über das integrierte HMI (Human-Machine-Interface)<br />
Parameter zu editieren, die Betriebsart Jog zu starten<br />
oder ein Autotuning auszuführen. Anzeigen zur Diagnose (zum Beispiel<br />
Parameterwerte oder Fehlernummern) sind ebenfalls möglich.<br />
In den einzelnen Abschnitten der Inbetriebnahme und des Betriebs finden<br />
Sie Hinweise, ob eine Funktion über das integrierte HMI ausgeführt<br />
werden kann oder die Inbetriebnahmesoftware verwendet werden<br />
muss.<br />
Bild 7.2 Bedienelemente integriertes HMI<br />
(1) Status-LEDs<br />
(2) 7-Segment Anzeige<br />
(3) Taste ESC<br />
(4) Navigationstaste<br />
Fault Edit Value Unit<br />
AC-Servoverstärker 131<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
ESC<br />
2<br />
3<br />
4
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.3.1 Anzeige und Bedienung<br />
Übersicht Status-LEDs und eine 4-stellige 7-Segment Anzeige zeigen Gerätestatus,<br />
Menübezeichungen, Parametercodes, Zustandscodes und Fehlernummern<br />
an. Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen<br />
und Parameter ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert<br />
werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl<br />
bestätigt.<br />
Mit der Taste ESC (Escape) kann man Parameter und Menüs verlassen.<br />
Werden Werte angezeigt, kommt man mit der ESC-Taste zurück zum<br />
letzen gespeicherten Wert.<br />
Zeichensatz auf dem HMI Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung von Zeichen auf der 4-stelligen<br />
7-Segment Anzeige<br />
Anzeige des Gerätestatus<br />
A B C D E F G H I J K L M N O P Q R<br />
A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R<br />
S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0<br />
S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0<br />
! ? % ( ) + - _ < = > " ’ ^ / \ ° μ<br />
! ?“ % ( ) + - _ < = > " ` ^ / \ ° μ<br />
1<br />
2<br />
Fault Edit Value Unit<br />
(1) Über der 7-Segment Anzeige sind vier Status-LEDs:<br />
Fault Edit Value Unit Bedeutung<br />
Leuchtet<br />
rot<br />
Betriebszustand Fault<br />
Leuchtet Leuchtet<br />
Parameterwert kann editiert wer-<br />
gelb gelb<br />
den<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
Wert des Parameter<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
Einheit des gewählten Parameters<br />
(2) Drei Status-LEDs zur Identifikation der Menüebenen:<br />
LED Bedeutung<br />
Op Betrieb (Operation)<br />
Mon Überwachung (Monitoring)<br />
Conf Einstellung (Configuration)<br />
(3) Blinkende Punkte melden eine Warnung, zum Beispiel wenn ein<br />
Grenzwert überschritten wurde.<br />
132 AC-Servoverstärker<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
3<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.3.2 Menüstruktur<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Navigationstaste Die Navigationstaste kann gedreht und gedrückt werden. Beim Drücken<br />
wird zwischen kurzem Drücken (≤1 s) und langem Drücken (≥3 s) unterschieden.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste, um:<br />
zum nächsten oder vorherigen Menü zu wechseln<br />
zum nächsten oder vorherigen Parameter zu wechseln<br />
Werte zu inkrementieren oder dekrementieren<br />
Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um:<br />
das gewählte Menü aufzurufen<br />
den gewählten Parameter aufzurufen<br />
den aktuellen Wert im EEPROM zu speichern<br />
Drücken Sie die Navigationstaste lange, um:<br />
eine Beschreibung für den gewählten Parameter anzuzeigen<br />
die Einheit des gewählten Parameterwertes anzuzeigen<br />
Zugriffskanäle Das Produkt kann über verschiedene Zugriffskanäle angesprochen<br />
werden. Weitere Informationen siehe Kapitel 8.1 "Zugriffskanäle".<br />
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
rdy<br />
Card<br />
op<br />
mon<br />
Bild 7.4 HMI Menüstruktur <strong>LXM32C</strong><br />
134 AC-Servoverstärker<br />
Jog-<br />
tun-<br />
inf- acg- drc- i-o- flt- Com-<br />
prn<br />
pru<br />
prr<br />
refd<br />
mnam<br />
unam<br />
pino<br />
pina<br />
ntyp<br />
sens<br />
mino<br />
mima<br />
mnma<br />
io-m<br />
ioae<br />
inmo<br />
qabs<br />
iogM<br />
nrmp<br />
hcur<br />
htyp<br />
eibr<br />
tbr<br />
rbr<br />
pobr<br />
iojg<br />
ioms<br />
Card<br />
Conf<br />
nmax<br />
imax<br />
jer<br />
pp1<br />
pp2<br />
Pn1<br />
Pn2<br />
tin1<br />
tin2<br />
tau1<br />
tau2<br />
fpp1<br />
fpp2<br />
di0<br />
di1<br />
di2<br />
di3<br />
di4<br />
di5<br />
do0<br />
do1<br />
do2<br />
do3<br />
do4<br />
AiMo<br />
A1Wn<br />
A1oF<br />
qtyP<br />
qcur<br />
A1iL<br />
A1iS<br />
A1Ft<br />
A2Mo<br />
A2Wn<br />
A2oF<br />
A2iL<br />
A2iS<br />
A2Ft<br />
ithr<br />
tthr<br />
iLiM<br />
GFAC<br />
GFiL<br />
ESSC<br />
ioPi<br />
MbAd<br />
Mbbd<br />
jgst<br />
jghi<br />
jglo<br />
tust<br />
gain<br />
stin<br />
fcs-<br />
rESC<br />
rESu<br />
rStF<br />
supv<br />
nAct<br />
VAct<br />
nref<br />
vref<br />
qref<br />
qact<br />
iAct<br />
Ana1<br />
Ana2<br />
diMo<br />
domo<br />
sto<br />
udca<br />
udcr<br />
ldfp<br />
ldfm<br />
ldfb<br />
tdev<br />
tps<br />
oph<br />
powo<br />
lwrn<br />
wrns<br />
lflt<br />
sigs<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
HMI Menü op Beschreibung<br />
op Betriebsart (Operation)<br />
Jog- Bertiebsart Jog<br />
tun- Autotuning<br />
HMI Menü Jog- Beschreibung<br />
Jog- Bertiebsart Jog<br />
jgst Betriebsart Jog starten<br />
jghi Geschwindigkeit für schnelle Bewegung<br />
jglo Geschwindigkeit für langsame Bewegung<br />
HMI Menü tun- Beschreibung<br />
tun- Autotuning<br />
tust Autotuning starten<br />
gain Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz 1)<br />
stin Bewegungsrichtung für Autotuning<br />
HMI Menü Mon Beschreibung<br />
Mon Überwachung (Monitoring)<br />
Supu HMI-Anzeige bei Motorbewegung<br />
nact Istdrehzahl<br />
Vact Istgeschwindigkeit<br />
nref Solldrehzahl<br />
Vref Sollgeschwindigkeit<br />
Qref Soll-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
qact Ist-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
iact Gesamt Motorstrom<br />
ana1 Analog 1: Wert der Eingangsspannung<br />
ana2 Analog 2: Wert der Eingangsspannung<br />
dimo Zustand der Digitaleingänge<br />
domo Zustand der Digitalausgänge<br />
sto Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion STO<br />
udca Spannung am DC-Bus<br />
udcr Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung<br />
ldfp Aktuelle Belastung der Endstufe<br />
ldfm Aktuelle Belastung des Motors<br />
ldfb Aktuelle Belastung des Bremswiderstandes<br />
tdeV Aktuelle Gerätetemperatur<br />
tps Aktuelle Temperatur Endstufe<br />
oph Betriebsstundenzähler<br />
Polo Anzahl der Einschaltvorgänge<br />
lwrn Nummer der letzten Warnung (Fehlerklasse 0)<br />
wrns Gespeicherte Warnungen bitcodiert<br />
AC-Servoverstärker 135
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
HMI Menü Mon Beschreibung<br />
lflt Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse 1 bis 4)<br />
sigs Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale<br />
HMI Menü Conf Beschreibung<br />
Conf Konfiguration (Configuration)<br />
inf- Information/Identifikation (INFormation / Identification)<br />
acg- Achskonfiguration (Axis Configuration)<br />
drc- Gerätekonfiguration (DRive Configuration)<br />
i-o- Konfigurierbare Ein-/Ausgänge (In Out)<br />
flt- Fehleranzeige<br />
Com- Kommunikation (COMmunication)<br />
fcs- Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factrory Settings)<br />
HMI Menü INF- Beschreibung<br />
Inf- Information/Identifikation (INFormation / Identification)<br />
prn Programmnummer Firmware<br />
Pru Versionsnummer Firmware<br />
prr Firmware Revisionsnummer<br />
refd Produktname<br />
Mnam Typ<br />
unam Anwenderdefinierter Name der Anwendung<br />
pino Nennstrom der Endstufe<br />
pina Maximalstrom der Endstufe<br />
ntyp Motortyp<br />
sens Motor-Encodertyp<br />
mino Nennstrom des Motors<br />
mima Maximaler Motorstrom<br />
mnma Maximal zulässige Drehzahl/Geschwindigkeit des Motors<br />
HMI Menü acg- Beschreibung<br />
acg- Achskonfiguration (Axis Configuration)<br />
io-m Betriebsart<br />
ioae Endstufenaktivierung beim Einschalten<br />
inmo Bewegungsrichtungsumkehr<br />
qabs Simulation der Absolutposition beim Ausschalten/Einschalten<br />
iogm Bearbeitungsart für Betriebsart Electronic Gear<br />
nrmp Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit<br />
hcur Stromwert für Halt<br />
htyp Optionscode Halt<br />
eibr Auswahl des internen oder externen Bremswiderstands<br />
tbr Maximal zulässige Einschaltdauer externer Bremswiderstand<br />
rbr Widerstandswert externer Bremswiderstand<br />
136 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
HMI Menü acg- Beschreibung<br />
pobr Nennleistung externer Bremswiderstand<br />
iojg Auswahl der Methode für Jog<br />
ioms Betriebsart für Signaleingangsfunktion Betriebsartenumschaltung<br />
Card Verwaltung Speicherkarte<br />
HMI Menü DRC- Beschreibung<br />
drC- Gerätekonfiguration (DRive Configuration)<br />
nmax Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
imax Strombegrenzung<br />
jer Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit<br />
pp1 Lageregler P-Faktor<br />
pp2 Lageregler P-Faktor<br />
pn1 Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
pn2 Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
tin1 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
tin2 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
tau1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
tau2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
fpp1 Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
fpp2 Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
HMI Menü I-O- Beschreibung<br />
i-o- Konfigurierbare Ein-/Ausgänge (In Out)<br />
di0 Funktion Eingang DI0<br />
di1 Funktion Eingang DI1<br />
di2 Funktion Eingang DI2<br />
di3 Funktion Eingang DI3<br />
di4 Funktion Eingang DI4<br />
di5 Funktion Eingang DI5<br />
do0 Funktion Ausgang DQ0<br />
do1 Funktion Ausgang DQ1<br />
do2 Funktion Ausgang DQ2<br />
do3 Funktion Ausgang DQ3<br />
do4 Funktion Ausgang DQ4<br />
a1mo Analog 1: Verwendungsart<br />
a1wn Analog 1: Nullspannungsfenster<br />
a1of Analog 1: Offset-Spannung<br />
a1il Analog 1: Strombegrenzung bei 10 V<br />
a1is Analog 1: Zieldrehmoment bei 10 V in der Betriebsart Profile Torque<br />
a1ft Analog 1: Filterzeitkonstante<br />
a2mo Analog 2: Verwendungsart<br />
A2wn Analog 2: Nullspannungsfenster<br />
AC-Servoverstärker 137
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
HMI Menü I-O- Beschreibung<br />
A2of Analog 2: Offset-Spannung<br />
A2il Analog 2: Strombegrenzung bei 10 V<br />
A2is Analog 2: Zieldrehmoment bei 10 V in der Betriebsart Profile Torque<br />
A2ft Analog 2: Filterzeitkonstante<br />
ithr Überwachung Schwellwert Strom<br />
tthr Überwachung Zeitfenster<br />
ilin Strombegrenzung über Eingang<br />
gfac Auswahl spezieller Getriebefaktoren<br />
gfil Aktivierung der Ruckfilterbearbeitung<br />
essc Auflösung der Encoder-Simulation<br />
iopi Auswahl der Signalart für die PTI-Schnittstelle<br />
HMI Menü FLT- Beschreibung<br />
FLt- Fehleranzeige<br />
qtyp Optionscode Quick Stop<br />
qcur Stromwert für Quick Stop<br />
HMI Menü Com- Beschreibung<br />
Com- Kommunikation (COMmunication)<br />
mbad Modbus Adresse<br />
mbbd Modbus Baudrate<br />
HMI Menü fcs- Beschreibung<br />
fcs- Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factrory Settings)<br />
resc Reglerparameter rücksetzen<br />
resu Rücksetzen der Anwenderparameter<br />
rstf Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte)<br />
138 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.3.3 Einstellungen vornehmen<br />
Parameter aufrufen und einstellen Das folgendes Bild zeigt ein Beispiel zum Aufruf eines Parameters<br />
(zweite Ebene) und der Eingabe (Auswahl) des dazugehörigen Parameterwerts<br />
(dritte Ebene).<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Drehen Sie die Navigationstaste, um den Wert zu verändern. Die<br />
Schrittweite und die Grenzwert sind für jeden Parameter vorgegeben.<br />
Die Status-LEDs Edit und Value leuchten, der gewählte Parameterwert<br />
wird angezeigt<br />
Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um den geänderten Parameterwert<br />
zu speichern.<br />
Wenn Sie die den geänderten Parameterwert nicht speichern wollen,<br />
können Sie die Aktion mit der Taste ESC abbrechen. Die<br />
Anzeige springt zum ursprünglichen Wert zurück.<br />
Der angezeigte Parameterwerts blinkt einmal, der geänderte Parameterwert<br />
wird im EEPROM gespeichert.<br />
Drücken Sie die Taste ESC, um zum Menü zurückzuspringen.<br />
Festlegen der 7-Segment Anzeige Die 4-stellige 7-Segment Anzeige zeigt in der Defaulteinstellung den aktuellen<br />
Betriebszustand an, siehe Seite 193. Über den Menüpunkt drc-<br />
/ supv können Sie festlegen:<br />
stat zeigt standardmäßig den aktuellen Betriebszustand<br />
vact zeigt standardmäßig die aktuelle Geschwindigkeit des Motors<br />
iact zeigt standardmäßig den aktuellen Motorstrom<br />
Eine Änderung wird nur bei inaktiver Endstufe übernommen.<br />
140 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.4 Externes Grafikterminal<br />
Das externe Grafikterminal ist ein Werkzeug, das nur zur Inbetriebnahme<br />
von Antriebsverstärkern bestimmt ist.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Bild 7.6 Externes Grafikterminal<br />
(1) Anzeigefeld<br />
(2) Navigationstaste<br />
(3) Taste STOP/RESET<br />
(4) Taste RUN<br />
(5) Taste FWD/REV<br />
(6) Taste ESC<br />
(7) Funktionstasten F1 ... F4<br />
Abhängig vom Firmwarestand des externen Grafikterminals können die<br />
angezeigten Informationen unterschiedlich dargestellt werden. Verwenden<br />
Sie den aktuellsten Firmwarestand.<br />
Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihr<br />
Vertriebsbüro. Ihnen wird auf Wunsch gern ein<br />
Kundendienst in Ihrer Nähe genannt.<br />
AC-Servoverstärker 141<br />
7<br />
6<br />
5
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.4.1 Anzeige und Bedienelemente<br />
Anzeigefeld (1) Das Anzeigefeld ist in 5 Bereiche aufgeteilt.<br />
Statusinformationen des<br />
Antriebverstärkers (1.1)<br />
1.1<br />
1.2<br />
1.3<br />
1.4<br />
Bild 7.7 Anzeigefeld des externen Grafikterminals (Beispiel in englischer<br />
Sprache)<br />
(1.1) Statusinformationen des Antriebverstärkers<br />
(1.2) Menüzeile<br />
(1.3) Datenfeld<br />
(1.4) Funktionszeile<br />
(1.5) Navigationsbereich<br />
In dieser Zeile wird der Betriebszustand, die aktuelle Geschwindigkeit<br />
und der Motorstrom angezeigt. Im Fehlerfall wird statt des Betriebszustands<br />
die Fehernummer angezeigt.<br />
Menüzeile (1.2) In der Menüzeile wird der Name des aktuellen Menüs angezeigt.<br />
Datenfeld (1.3) Im Datenfeld können folgende Informationen angezeigt und Werte geändert<br />
werden:<br />
Untermenüs<br />
Betriebsart<br />
Parameter und Parameterwerte<br />
Zustand der Bewegung<br />
Fehlermeldungen<br />
Funktionszeile (1.4) In der Funktionszeile wird die Funktion angezeigt, die beim Drücken der<br />
dazugehörigen Funktionstaste ausgelöst wird. Beispiel: Über der Taste<br />
F1 wird "Code" angezeigt. Wenn Sie die Taste F1 drücken, wird der HMI-<br />
Name des angezeigten Parameters angezeigt.<br />
Navigationsbereich (1.5) Pfeile im Navigationsbereich zeigen an, dass weitere Informationen in<br />
Pfeilrichtung verfügbar sind.<br />
Navigationstaste (2) Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen und Parameter<br />
ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert<br />
werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl bestätigt.<br />
Taste STOP/RESET (3) Mit der Taste STOP/RESET wird eine Bewegung mit Quick Stop beendet.<br />
Taste RUN (4) Mit der Taste RUN kann eine Bewegung gestartet werden.<br />
Taste FWD/REV (5) Mit der Taste FWD/REV wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet.<br />
142 AC-Servoverstärker<br />
RDY<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
0rpm 0.00Arms<br />
MAIN MENU<br />
SERVO<br />
ACCESS LEVEL<br />
OPEN / SAVE<br />
PASSWORD<br />
LANGUAGE<br />
Code<br />
1.5<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Taste ESC (6) Mit der Taste ESC (Escape) werden Parameter und Menüs verlassen<br />
oder eine Bewegung abgebrochen. Wenn Werte angezeigt werden,<br />
kommt man mit der ESC-Taste zurück zum letzen gespeicherten Wert.<br />
Funktionstasten F1 ... F4 (7) Die Belegung der Funktionstasten F1 .... F4 sind abhängig von der aktuellen<br />
Anzeige. In der Funktionszeile des Anzeigefelds wird angezeigt,<br />
welche Funktion beim Drücken der Taste ausgelöst wird.<br />
7.4.2 Externes Grafikterminal mit LXM32 verbinden<br />
7.4.3 Externes Grafikterminal benutzen<br />
Das externe Grafikterminal ist Zubehör des Antriebsverstärkers, siehe<br />
Kapitel 12.1 "Werkzeuge zur Inbetriebnahme" auf Seite 399. Das externe<br />
Grafikterminal wird an CN7 (Inbetriebnahmeschnittstelle) angeschlossen.<br />
Verwenden Sie zum Anschluss nur das mit dem externen<br />
Grafikterminal mitgelieferte Kabel. Wenn das externe Grafikterminal mit<br />
der Inbetriebnahmeschnittstelle des LXM32 verbunden ist, ist das integrierte<br />
HMI deaktiviert. Auf der Anzeige des integrierten HMI wird disp<br />
(Display) angezeigt.<br />
Die Bedienung des externen Grafikterminals wird an 2 Beispielen erklärt.<br />
Beispiel Sprachenumstellung In diesem Beispiel stellen Sie die gewünschte Sprache des externen<br />
Grafikterminals ein. Die Installation des Antriebsverstärkers muss komplett<br />
abgeschlossen sein, die Steuerungsversorgung muss eingeschaltet<br />
sein.<br />
Das externe Grafikterminal ist mit CN7 des Antriebsverstärkers verbunden,<br />
das Hauptmenü wird angezeigt.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste bis zu Punkt 5 (SPRACHE).<br />
Bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
In der Menüzeile wird die gewählte Funktion ( 5 SPRACHE) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird der eingestellte Wert gezeigt, in diesem Fall<br />
die eingestellte Sprache.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste, um den eingestellten Wert zu<br />
ändern.<br />
In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.<br />
Im Datenfeld werden die unterstützten Sprachen angezeigt.<br />
Wählen Sie durch drehen der Navigationstaste Ihre bevorzugte<br />
Sprache.<br />
Die bisher eingestellte Sprache ist durch einen Haken gekennzeichnet.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste, um den gewählten Wert zu übernehmen.<br />
In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird die gewählte Sprache angezeigt.<br />
Drücken Sie die Taste ESC, um ins Hauptmenü zurückzukehren.<br />
Das Hauptmenü wird in der gewählten Sprache angezeigt.<br />
AC-Servoverstärker 143
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Beispiel Betriebsart Jog benutzen In diesem Beispiel wird eine Bewegung in der Betriebsart Jog gestartet.<br />
Die Installation des Antriebsverstärkers muss komplett abgeschlossen<br />
sein. Führen Sie die Inbetriebnahme entsprechend Kapitel 7.6 "Schritte<br />
zur Inbetriebnahme" durch. Der folgende Ablauf entspricht Kapitel 7.6.8<br />
"Bewegungsrichtung prüfen"<br />
Das externe Grafikterminal ist mit CN7 des Antriebsverstärkers verbunden,<br />
das Hauptmenü wird angezeigt. Die gewünschte Sprache<br />
ist eingestellt.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1 (SERVO).<br />
Bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
In der Menüzeile wird die gewählte Funktion ( 1 SERVO) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird das Untermenü der gewählten Funktion<br />
( 1 SERVO) angezeigt.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1.4 (BETRIEB) und<br />
bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
In der Menüzeile wird die gewählte Funktion ( 1.4 BETRIEB) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird als Untermenü der gewählten Funktion die<br />
unterstützen Betriebsarten angezeigt.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1.4.1 (JOG) und bestätigen<br />
Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
In der Menüzeile wird die gewählte Funktion ( 1.4.1 JOG) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird "Jog Betriebsart" und Parameter und Parameterwerte<br />
der Betriebsart angezeigt.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste zu "Jog Betriebsart" und bestätigen<br />
Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
Im Datenfeld wird "JOG →" angezeigt (Jog, langsame Bewegung in<br />
positive Bewegungsrichtung).<br />
Durch drehen der Navigationstaste können Sie die Geschwindigkeit<br />
(Langsam: →, ← Schnell: →→, ←←) und die Bewegungsrichtung<br />
(positive Bewegungsrichtung: →, →→ negative Bewegungsrichtung:<br />
←, ←←) ändern. Die Bewegungsrichtung kann auch durch<br />
Drücken der Taste (FWD/REV) geändert werden<br />
Drücken Sie die Navigationstaste oder die Taste RUN, um die Endstufe<br />
zu aktivieren<br />
Drücken Sie die Navigationstaste oder die Taste RUN, um eine<br />
Bewegung zu starten.<br />
Die Bewegung wird solange ausgeführt, wie die Navigationstaste /<br />
die Taste RUN gedrückt ist oder die Taste STOP/RESET gedrückt<br />
wird. Wenn eine Bewegung ausgeführt wird, kann weder die<br />
Geschwindigkeit noch die Drehrichtung geändert werden.<br />
Beenden Sie die Bewegung, indem Sie die Taste STOP/RESET<br />
drücken oder die Navigationstaste / die Taste RUN nicht mehr drücken.<br />
Drücken Sie die Taste ESC, um die Endstufe zu deaktivieren.<br />
Endstufe ist deaktiviert.<br />
Drücken Sie 3 mal die Taste ESC, um zum Hauptmenü zurückzukehren.<br />
Bei jedem Drücken der Taste ESC kommen Sie eine Menüebene<br />
zurück.<br />
144 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.5 Inbetriebnahmesoftware<br />
Die Inbetriebnahmesoftware bietet eine grafische Benutzeroberfläche<br />
und wird zur Inbetriebnahme, Diagnose und zum Test der Einstellungen<br />
eingesetzt.<br />
Einstellen der Reglerparameter in einer grafischen Oberfläche<br />
Umfangreiche Diagnosewerkzeuge zur Optimierung und Wartung<br />
Langzeitaufzeichnung zur Beurteilung des Betriebsverhaltens<br />
Ein- und Ausgangssignale testen<br />
Signalverläufe am Bildschirm verfolgen<br />
Archivierung von Geräteeinstellungen und Aufzeichnungen mit<br />
Exportfunktionen für die Datenverarbeitung<br />
Zum Anschluss des PCs an das Gerät siehe Seite 124.<br />
Online-Hilfe Die Inbetriebnahmesoftware bietet Hilfefunktionen, die Sie über<br />
"? - Hilfethemen" oder mit der Taste F1 starten können.<br />
AC-Servoverstärker 145
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.6 Schritte zur Inbetriebnahme<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
@ WARNUNG<br />
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespeicherten<br />
Daten oder Einstellungen bestimmt. Ungeeignete Einstellungen<br />
oder Daten können unerwartete Bewegungen oder Signale auslösen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
Betreiben Sie das Antriebssystem NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
@ WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH ZUGRIFFSTEUERUNG<br />
Durch ungeeignete Steuerung der Zugriffskanäle können Befehle unbeabsichtig<br />
ausgelöst oder gesperrt werden.<br />
Stellen Sie sicher, dass durch Einschalten oder Ausschalten des<br />
exklusiven Zugriffs kein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst<br />
wird.<br />
Stellen Sie sicher, dass unzulässige Zugriffe gesperrt sind.<br />
Stellen Sie sicher, dass erforderliche Zugriffe verfügbar sind.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
146 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.1 Erstmaliges Einschalten<br />
Geräteeinstellungen duplizieren Mit einer Speicherkarte (Memory Card) oder der Inbetriebnahmesoftware<br />
können Geräteeinstellungen dupliziert werden. Weitere Informationen<br />
finden Sie im Kapitel 7.9 "Vorhandene Geräteeinstellungen<br />
duplizieren" auf Seite 188.<br />
Automatisches Einlesen des<br />
Motordatensatzes<br />
Beim Einschalten des Geräts mit angeschlossenem Encoder an CN3<br />
liest das Gerät das elektronische Typenschild des Motors aus dem Hiperface-Encoder.<br />
Der Datensatz wird überprüft und im EEPROM gespeichert.<br />
Der Datensatz enthält technische Informationen zum Motor wie Nennmoment,<br />
Spitzenmoment, Nennstrom, maximale Geschwindigkeit und<br />
die Polpaarzahl. Der Datensatz kann vom Anwender nicht verändert<br />
werden. Ohne diese Informationen ist das Gerät nicht betriebsbereit.<br />
Vorbereitung Wenn die Inbetriebnahme nicht ausschließlich über das HMI erfolgen<br />
soll, muss ein PC mit der Inbetriebnahmesoftware am Gerät angeschlossen<br />
sein.<br />
Einschalten des Geräts Die Endstufenversorgung ist ausgeschaltet.<br />
Schalten Sie die Steuerungsversorgung ein.<br />
Das Gerät führt eine Initialisierung durch, alle Segmente der 7-Segment<br />
Anzeige und alle Status-LEDs leuchten.<br />
Wenn eine Speicherkarte im Gerät gesteckt ist, wird kurzzeitig die Meldung<br />
CARD auf der 7-Segment Anzeige angezeigt. Damit wird signalisiert,<br />
dass eine Karte erkannt wurde. Wenn die Meldung CARD auf der 7-<br />
Segment Anzeige dauerhaft erscheint, gibt es Unterschiede zwischen<br />
dem Inhalt der Speicherkarte und den im Gerät gespeicherten Parameterwerten.<br />
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel 7.8 "Speicherkarte<br />
(Memory-Card)" auf Seite 185.<br />
Wenn die Initialisierung abgeschlossen ist, ist das Gerät betriebsbereit.<br />
Das Gerät befindet sich in der Betriebsart Jog. Wie Betriebsarten geändert<br />
werden finden Sie im Kapitel 8.3 "Betriebsarten" auf Seite 199.<br />
AC-Servoverstärker 147
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.6.2 Betriebszustand (Zustandsdiagramm)<br />
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine<br />
Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.<br />
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet.<br />
Intern kontrollieren und beeinflussen Überwachungsfunktionen und<br />
Systemfunktionen, wie zum Beispiel die Temperaturüberwachung oder<br />
Stromüberwachung, die Betriebszustände.<br />
Grafische Darstellung Das Zustandsdiagramm wird grafisch als Ablaufdiagramm dargestellt.<br />
INIT<br />
nrdy<br />
dis<br />
T9 T2 T7<br />
rdy<br />
Son<br />
rUn<br />
HALT<br />
HaLt<br />
Einschalten<br />
Start<br />
Betriebszustände und<br />
Zustandsübergänge<br />
3<br />
Ready 4<br />
To Switch On<br />
T3<br />
5<br />
Switched On<br />
T4<br />
T1<br />
1<br />
T0<br />
2<br />
Not Ready<br />
To Switch On<br />
Switch On<br />
Disabled<br />
Operation<br />
Enabled<br />
6<br />
T10<br />
T16<br />
T11<br />
Bild 7.8 Zustandsdiagramm<br />
Detailierte Informationen zu den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
finden Sie ab Seite 193.<br />
148 AC-Servoverstärker<br />
T12<br />
Quick Stop Active<br />
Stop 8888<br />
Betriebszustand Zustandsübergang<br />
7<br />
Fehlerklasse 1<br />
fLt<br />
fLt<br />
Fault<br />
T15<br />
T14<br />
8<br />
Fault Reaction<br />
Active<br />
T13<br />
Fehler<br />
8888<br />
9<br />
Fehlerklasse 2, 3, (4)<br />
Motor stromlos<br />
Motor bestromt<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.3 Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten<br />
Funktionen benötigten Parametern.<br />
Relgerparametersätze Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Sätzen von Reglerparametern<br />
zu arbeiten. Ein Wechsel von einem Parametersatz zum anderen<br />
Parametersatz ist während des Betriebs möglich. Die Auswahl des aktiven<br />
Reglerparametersatzes erfolgt mit dem Parameter<br />
CTRL_SelParSet.<br />
Die entsprechenden Parameter heißen CTRL1_xx für den ersten Reglerparametersatz<br />
und CTRL2_xx für den zweiten Reglerparametersatz.<br />
Im folgenden wird CTRL1_xx (CTRL2_xx) verwendet, wenn die Einstellung<br />
für beide Reglerparametersätze funktional gleich ist.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_CTRL_ActParSet Aktiver Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime)<br />
verstrichen ist.<br />
CTRL_ParChgTime Zeitspanne zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann durch<br />
folgendes ausgelöst werden:<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 149<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4402<br />
Modbus 4398<br />
Modbus 4392
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_I_max<br />
ConF → drCiMAX<br />
Grenzwerte einstellen Geeignete Grenzwerte müssen aus der Anlagenkonstellation und den<br />
Kennwerten des Motors berechnet werden. Solange der Motor ohne<br />
Lasten betrieben wird, brauchen die Voreinstellungen nicht geändert<br />
werden.<br />
Strombegrenzung Der maximale Motorstrom kann mit dem Parameter CTRL_I_max angepasst<br />
werden.<br />
Der maximale Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" wird über den<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP und für die Funktion "Halt" über den Parameter<br />
LIM_I_maxHalt begrenzt.<br />
Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen<br />
Motorstrom fest.<br />
Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen<br />
Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest.<br />
Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxHalt den maximalen<br />
Motorstrom für die Funktion "Halt" fest.<br />
Für die Funktionen "Quick Stop" und "Halt" kann der Motor über eine<br />
Verzögerungsrampe oder über den maximalen Strom angehalten werden.<br />
Das Gerät begrenzt anhand der Motor- und Gerätedaten den maximal<br />
zulässigen Strom. Auch bei einer unzulässig hohen Eingabe des Maximalstroms<br />
im Parameter CTRL_I_max wird der Wert begrenzt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Strombegrenzung<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Strombegrenzung<br />
der kleinste der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
- Strombegrenzung über analogen Eingang<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
A rms<br />
0.00<br />
-<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4376<br />
150 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLtqcur<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACGhcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Quick Stop<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Stromwert für Halt<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 151<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4378<br />
Modbus 4380
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Geschwindigkeitsbegrenzung Mit dem Parameter CTRL_v_max kann die maximale Geschwindigkeit<br />
begrenzt werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_v_max<br />
ConF → drCnMAX<br />
Legen Sie über den Parameter CTRL_v_max die maximale<br />
Geschwindigkeit des Motors fest.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
der kleinste der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Analogeingang<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
13200<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4384<br />
152 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.4 Analoge Eingänge<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_AI1_act<br />
Mon<br />
AnA1<br />
_AI2_act<br />
Mon<br />
AnA2<br />
Die beiden Analogeingänge werden mit AI1 und AI2 bezeichnet. Im folgenden<br />
wird AI1 (AI2) verwendet, wenn die Einstellung für beide Eingänge<br />
funktional gleich ist.<br />
Analogeingänge Über die Analogeingänge können analoge Eingangsspannungen zwischen<br />
-10Vdc und +10Vdc eingelesen werden. Der aktuelle Spannungswert<br />
an AI1+ (AI2+) kann über den Parameter _AI1_act (_AI2_act)<br />
gelesen werden.<br />
Endstufenversorgung ist ausgeschaltet.<br />
Steuerungsversorgung ist eingeschaltet.<br />
Legen Sie an den Analogeingang AI1 (AI2) eine Spannung im<br />
Bereich von ±10V dc an.<br />
Überprüfen Sie mit dem Parameter _AI1_act (_AI2_act) die<br />
angelegte Spannung.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Wert der Eingangsspannung mV<br />
-10000<br />
-<br />
10000<br />
Analog 2: Wert der Eingangsspannung mV<br />
-10000<br />
-<br />
10000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2306<br />
Modbus 2314<br />
Offset und Nullspannungsfenster Für die Eingangsspannung an AI1 (AI2)kann über den Parameter<br />
AI1_offset (AI2_offset) ein Offset und über den Parameter<br />
AI1_win (AI2_win) ein Nullspannungsfenster parametriert werden.<br />
Diese korrigierte Eingangsspannung ergibt den Spannungswert für die<br />
Betriebsarten Profile Torque und Profile Velocity sowie den Lesewert<br />
des Parameters AI1_act (AI1_act).<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_offset<br />
ConF → i-o-<br />
A1oF<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Offset-Spannung<br />
Der Analogeingang AI1 wird um den Offset<br />
korrigiert/ verschoben. Ein eventuell definiertes<br />
Nullspannungsfenster wirkt im Bereich<br />
des Nulldurchganges des korrigierten Analogeingangs<br />
AI1.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
mV<br />
-5000<br />
0<br />
5000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2326<br />
AC-Servoverstärker 153
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI2_offset<br />
ConF → i-o-<br />
A2oF<br />
AI1_win<br />
ConF → i-o-<br />
A1Wn<br />
AI2_win<br />
ConF → i-o-<br />
A2Wn<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 2: Offset-Spannung<br />
mV<br />
-5000<br />
Der Analogeingang AI2 wird um den Offset<br />
0<br />
korrigiert/ verschoben. Ein eventuell definier-<br />
5000<br />
tes Nullspannungsfenster wirkt im Bereich<br />
des Nulldurchganges des korrigierten Analogeingangs<br />
AI2.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 1: Nullspannungsfenster<br />
Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert<br />
als 0 V interpretiert wird.<br />
Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein<br />
Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Nullspannungsfenster<br />
Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert<br />
als 0 V interpretiert wird.<br />
Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein<br />
Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-10 V<br />
Bild 7.9 Offset und Nullspannungsfenster<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2328<br />
(1) Eingangsspannung an AI1 (AI2)<br />
(2) Spannungswert für die Betriebsarten Profile Torque und Profile<br />
Velocity sowie der Lesewert des Parameters AI1_act<br />
(AI2_act)<br />
(3) Eingangsspannung ohne Verarbeitung<br />
(4) Eingangsspannung mit Offset<br />
(5) Eingangsspannung mit Offset und Nullspannungsfenster<br />
154 AC-Servoverstärker<br />
mV<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
mV<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
2<br />
10 V<br />
-10 V<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2322<br />
Modbus 2324<br />
10 V<br />
3<br />
4<br />
5<br />
1<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.5 Digitale Ein-/Ausgänge<br />
Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die<br />
Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von<br />
der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Die Signalzustände der digitalen Ein- und Ausgänge lassen sich über<br />
das HMI anzeigen und über die Inbetriebnahmesoftware anzeigen und<br />
ändern.<br />
Integriertes HMI Über das integrierte HMI lassen sich die Signalzustände anzeigen, sie<br />
können jedoch nicht geändert werden.<br />
7 6 5 4 3 2 1 0<br />
Bild 7.10 Integriertes HMI, Signalzlustände der digitalen Eingänge (DI•) und<br />
Ausgänge (DQ•) anzeigen<br />
Eingänge (Parameter _IO_DI_act):<br />
Rufen Sie den Menüpunkt -MON / dimo auf.<br />
Sie sehen die digitalen Eingänge bitcodiert.<br />
Bit Signal E/A<br />
0 DI0 E<br />
1 DI1 E<br />
2 DI2 E<br />
3 DI3 E<br />
4 DI4 E<br />
5 DI5 E<br />
6 - -<br />
7 - -<br />
DI /DQ =1<br />
DI /DQ =0<br />
Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit dem<br />
Parameter _IO_DI_act nicht angezeigt. Der Zustand der Eingänge<br />
der Sicherheitsfunktion STO wird mit Aufruf des Parameters<br />
_IO_STO_act visualisiert.<br />
AC-Servoverstärker 155
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Ausgänge (Parameter _IO_DQ_act):<br />
Rufen Sie den Menüpunkt -MON / domo auf.<br />
Sie sehen die digitalen Ausgänge bitcodiert.<br />
Bit Signal E/A<br />
0 DQ0 A<br />
1 DQ1 A<br />
2 DQ2 A<br />
3 DQ3 A<br />
4 DQ4 A<br />
5 DQ5 A<br />
6 - -<br />
7 - -<br />
156 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.6 Sicherheitsfunktion STO prüfen<br />
Betrieb mit STO Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO verwenden wollen, führen Sie folgende<br />
Schritte aus:<br />
Endstufenversorgung ist ausgeschaltet.<br />
Steuerungsversorgung ist ausgeschaltet.<br />
Überprüfen Sie, ob die Eingänge STO_A und STO_B voneinander<br />
getrennt sind. Die beiden Signale dürfen keine elektrische Verbindung<br />
haben.<br />
Endstufenversorgung ist eingeschaltet.<br />
Steuerungsversorgung ist eingeschaltet.<br />
Gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen des Motors nach Spannungswiederkehr<br />
muss der Parameter IO_AutoEnable auf "off"<br />
stehen. Überprüfen Sie, ob der Parameter IO_AutoEnable auf<br />
"off" steht (HMI: conf→acg→ioae).<br />
Starten Sie die Betriebsart Jog (Manuellfahrt) ohne Motorbewegung<br />
(siehe Seite 201).<br />
Lösen Sie die Sicherheitsfunktion aus. STO_A und STO_B müssen<br />
gleichzeitig abgeschaltet werden.<br />
Die Endstufe wird deaktiviert und die Fehlermeldung 1300 wird<br />
angezeigt. (HINWEIS: Fehlermeldung 1301 zeigt einen Verdrahtungsfehler<br />
an.)<br />
Überprüfen Sie das Verhalten des Antriebs bei Fehlern.<br />
Protokollieren Sie alle Tests der Sicherheitsfunktionen in Ihrem<br />
Abnahmeprotokoll.<br />
Betrieb ohne STO Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO nicht verwenden wollen:<br />
Überprüfen Sie, ob die Eingänge STO_A und STO_B mit +24VDC<br />
verbunden sind.<br />
AC-Servoverstärker 157
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.6.7 Haltebremse<br />
Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die aktuelle Motorposition<br />
bei deaktivierter Endstufe zu halten, auch wenn externe Kräfte einwirken<br />
(zum Beispiel bei einer Vertikalachse). Die Haltebremse ist keine Sicherheitsfunktion.<br />
Die Signale der Haltebremse entsprechen den Anforderungen an PELV.<br />
Einstellbare Parameter Im elektronischen Typenschild des Motors ist die Zeitverzögerung für<br />
das Lüften (Öffnen) und die Zeitverzögerung für das Schließen der Haltebremse<br />
enthalten. Eine zusätzliche Zeitverzögerung für das Lüften<br />
der Haltebremse (BRK_AddT_release) und eine zusätzliche Zeitverzögerung<br />
das Schließen der Haltebremse (BRK_AddT_apply) kann<br />
parametriert werden.<br />
Zeitverzögerung zum Lüften der<br />
Haltebremse<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
BRK_AddT_releas<br />
e<br />
Die im elektronischen Typenschild des Motors gespeicherte Zeitverzögerung<br />
für das Lüften der Haltebremse ist abhängig vom Motortyp.<br />
Eine zusätzliche Zeitverzögerung kann über den Parameter<br />
BRK_AddT_release dazu addiert werden. Wenn die gesamte Verzögerungszeit<br />
abgelaufen ist, wird die Endstufe freigegeben (Operation<br />
enable).<br />
ENABLE<br />
TORQUE<br />
MOTOR<br />
BRAKE OUT<br />
OPERATION<br />
ENABLE<br />
Bild 7.11 Lüften der Haltebremse<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen/<br />
Lüften der Haltebremse<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Lüften<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
158 AC-Servoverstärker<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
400<br />
as per nameplate BRK_AddT_release<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1294<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Zeitverzögerung zum Schließen der<br />
Haltebremse<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beim Deaktivieren der Endstufe wird die Haltebremse geschlossen. Der<br />
Motor bleibt jedoch entsprechend der Zeitverzögerung für das Schließen<br />
der Haltebremse bestromt.<br />
Die im elektronischen Typenschild des Motors gespeicherte Zeitverzögerung<br />
für das Schließen der Haltebremse ist abhängig vom Motortyp.<br />
Eine zusätzliche Zeitverzögerung kann über den Parameter<br />
BRK_AddT_apply dazu addiert werden. Der Motor bleibt bestromt, bis<br />
die gesamte Verzögerungszeit abgelaufen ist.<br />
HINWEIS: Das Auslösen der Sicherheitsfunktion STO hat zur Folge,<br />
dass die Zeitverzögerung bei Motoren mit Haltebremse nicht wirksam<br />
ist. Der Motor kann kein Haltemoment erzeugen, um die Zeit bis zum<br />
Schließen der Haltebremse zu überbrücken. Überprüfen Sie, ob zusätzliche<br />
Maßnahmen getroffen werden müssen, zum Beispiel kann dieses<br />
Verhalten bei Vertikalachsen zum Absenken der Last führen.<br />
ENABLE<br />
TORQUE<br />
MOTOR<br />
BRAKE OUT<br />
OPERATION<br />
ENABLE<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
as per nameplate<br />
Bild 7.12 Schließen der Haltebremse<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen<br />
Typenschild des Motors und der zusätzlichen<br />
Zeitverzögerung aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
BRK_AddT_apply<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 159<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1296<br />
t
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.6.7.1 Haltebremse prüfen<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Überprüfung der Haltebremse Das Gerät befindet sich im Betriebszustand "Ready to switch on"<br />
und die Parameter für die Haltebremse müssen eingestellt sein.<br />
Starten Sie die Betriebsart Jog (HMI: op→JOg→JGST)<br />
Die Endstufe wird aktiviert und die Haltebremse gelüftet. Auf dem<br />
HMI wird JG- angezeigt.<br />
Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
Solange die Navigationstaste gedrückt ist, führt der Motor eine<br />
Bewegung aus.<br />
Drücken Sie die Taste ESC.<br />
@ WARNUNG<br />
Ein Lüften der Haltebremse kann zum Beispiel bei Vertikal-Achsen<br />
eine unerwartete Bewegung an der Anlage hervorrufen.<br />
Stellen Sie sicher, dass durch ein Absacken der Last kein Schaden<br />
entsteht.<br />
Führen Sie den Test nur durch, wenn sich keine Personen oder<br />
Hindernisse im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Die Haltebremse wird geschlossen. Die Endstufe wird deaktiviert.<br />
160 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen<br />
@ WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG DURCH VERTAUSCHEN DER MOTOR-<br />
PHASEN<br />
Ein Vertauschen der Motorphasen führt zu unerwarteten Bewegungen<br />
mit hoher Beschleunigung.<br />
Verwenden Sie, falls erforderlich, zur Umkehr der Richtung den<br />
Parameter POSdirOfRotat.<br />
Vertauschen Sie nicht die Motorphasen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Bewegungsrichtung Eine Bewegung erfolgt in positiver oder negativer Richtung.<br />
Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend<br />
IEC 61800-7-204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle<br />
im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten<br />
Motorwelle blickt.<br />
Bewegungsrichtung prüfen Starten Sie die Betriebsart Jog. (HMI: op→JOg→JGST)<br />
Auf dem HMI wird JG- angezeigt.<br />
Bewegung in positive Richtung:<br />
Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
Die Bewegung erfolgt in positiver Richtung.<br />
Bewegung in negative Richtung:<br />
Drehen Sie die Navigationstaste, bis auf dem HMI -JG angezeigt<br />
wird.<br />
Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
Die Bewegung erfolgt in negativer Richtung.<br />
Bewegungsrichtung ändern Wenn die erwartete Bewegungsrichtung nicht mit der tatsächlichen Bewegungsrichtung<br />
übereinstimmt kann die Bewegungsrichtung invertiert<br />
werden.<br />
Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus:<br />
Bei positiven Zielwerten erfolgt eine Bewegung in positiver Richtung.<br />
Umkehr der Bewegungsrichtung ist an:<br />
Bei positiven Zielwerten erfolgt eine Bewegung in negativer Richtung.<br />
Über den Parameter InvertDirOfMove wird die Bewegungsrichtung<br />
invertiert.<br />
AC-Servoverstärker 161
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr<br />
ConF → ACG- 0 / Inversion Off / oFF: Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
aus<br />
inMo<br />
1 / Inversion On / on: Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
ein<br />
Der Endschalter, der mit einer Bewegung in<br />
positive Richtung angefahren wird, ist mit<br />
dem Eingang für den positiven Endschalter<br />
zu verbinden und umgekehrt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
162 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1560<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.9 Parameter für Encoder einstellen<br />
Setzen einer Absolutposition Das Gerät liest beim Hochfahren die Absolutposition des Motors aus<br />
dem Encoder aus. Über den Parameter _p_absENC kann die aktuelle<br />
Absolutposition angezeigt werden.<br />
Bei Motorstillstand kann über den Parameter ENC1_adjustment die<br />
neue Absolutposition des Motors auf die aktuelle mechanische Motorposition<br />
definiert werden. Eine Übergabe des Wertes ist bei aktiver sowie<br />
inaktiver Endstufe möglich. Das Setzen der Absolutposition bewirkt<br />
auch eine Verschiebung der Lage des Indexpulses des Encoders und<br />
des Indexpulses der Encoder-Simulation.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_absENC Absolutposition bezogen auf Encoder-<br />
Arbeitsbereich<br />
Dieser Wert entspricht der Moduloposition<br />
des Bereichs des Absolutencoders.<br />
Der Wert wird ungültig, wenn das Übersetzungsverhältnis<br />
zwischen Maschinen-Encoder<br />
und Motor-Encoder verändert wird. In<br />
diesem Fall ist ein Neustart erforderlich.<br />
ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1<br />
Wertebereich ist abhängig vom Typ des<br />
Encoders.<br />
Singleturn-Encoder:<br />
0 ... max_pos_usr/Umdrehung - 1<br />
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-(max_pos_usr/Umdrehung)/2 ...<br />
(max_pos_usr/Umdrehung)/2 -1<br />
Multiturn-Encoder:<br />
0 ... (4096 * max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-2048 * max_pos_usr/Umdrehung ... (2048 *<br />
max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
max_pos_usr/Umdrehung: Maximale<br />
Anwenderposition für eine Encoder-Umdrehung.<br />
Mit der Default-Skalierung beträgt dieser<br />
Wert 16384.<br />
HINWEIS:<br />
* Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung<br />
durchgeführt werden soll, ist diese<br />
vor Setzen der Encoderposition einzustellen<br />
* Nach dem Schreibzugriff muss mindestens<br />
1 Sekunde gewartet werden, bis der<br />
Antriebsverstärker ausgeschaltet wird.<br />
* Durch Änderung des Wertes wird auch die<br />
Lage des virtuellen Indexpulses und des Indexpulses<br />
für die Encoder-Simulation verschoben.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7710<br />
Modbus 1324<br />
AC-Servoverstärker 163
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Bei einem Austausch des Gerätes muss die<br />
Absolutposition des Motors überprüft werden. Bei<br />
Abweichung sowie bei Austausch des Motors muss die<br />
Absolutposition neu gesetzt werden.<br />
Singleturn-Encoder Beim Singleturn-Encoder kann durch Setzen einer neuen Absolutposition<br />
die Lage des Indexpulses des Encoders verschoben werden. Bei einem<br />
Positionswert 0 wird der Indexpuls auf die aktuelle mechanische<br />
Motorposition definiert.<br />
Dadurch verändert sich auch die Lage des Indexpulses der Encodersimulation.<br />
Multiturn-Encoder Wenn ein rotatorischer Motor mit Multiturn-Encoder von der Absolutposition<br />
0 in negative Richtung bewegt wird, erfährt der Multiturn-Encoder<br />
einen Unterlauf seiner Absolutposition. Die Istposition im Antriebsverstärker<br />
zählt dagegen im mathematischen Sinn weiter und liefert einen<br />
negativen Positionswert. Nach dem Aus- und Einschalten entspricht die<br />
Istposition des Antriebsverstärker nicht mehr dem negativen Positionswert,<br />
sondern der Absolutposition des Encoder (eine Position von -10<br />
Umdrehungen vor dem Ausschalten wird zur Absolutposition 4086 Umdrehungen<br />
nach dem Wiedereinschalten).<br />
Durch den Parameter ShiftEncWorkRang wird festgelegt, ob der Arbeitsbereich<br />
wie bisher 0...4096 Umdrehungen umfasst oder der Arbeitsbereich<br />
-2048...+2048 Umdrehungen umfasst.<br />
ShiftEncWorkRang = 0: Der Arbeitsbereich ist von 0 ... 4096 Umdrehungen<br />
definiert.<br />
ShiftEncWorkRang = 1: Der Arbeitsbereich wird von -2048 ... 2048<br />
Umdrehungen definiert. Bei einer typischer Anwendung mit positiver<br />
und negativer Bewegung liegt der Arbeitsbereich des Motors im stetigen<br />
Bereich des Encoders.<br />
164 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
ShiftEncWorkRang=0<br />
ShiftEncWorkRang=1<br />
Encoder position<br />
Drive position<br />
Bild 7.13 Positionswerte Multiturn-Encoder<br />
0 4096<br />
Setzen Sie die Absolutposition an der mechanischen Grenze auf<br />
einen Positionswert >0.<br />
Damit wird erreicht, dass der mechanische Arbeitsbereich innerhalb<br />
des stetigen Bereichs des Encoders liegt.<br />
AC-Servoverstärker 165<br />
4096<br />
-2048<br />
Encoder position<br />
Drive position<br />
0<br />
2048<br />
-2048<br />
2048<br />
mechanical position<br />
mechanical position
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ShiftEncWorkRang<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Arbeitsbereich des Encoders verschieben<br />
0 / Off: Verschiebung aus<br />
1 / On: Verschiebung an<br />
Wert 0:<br />
Positionswerte liegen zwischen 0 ... 4096<br />
Umdrehungen.<br />
Wert 1:<br />
Positionswerte liegen zwischen -2048 ...<br />
2048 Umdrehungen.<br />
Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion<br />
wird der Positionsbereich des Encoders<br />
um die Hälfte des Bereichs verschoben.<br />
Beispiel für den Positionsbereich eines Multiturn-Encoders<br />
mit 4096 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
166 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1346<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
@ WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr aktiv<br />
gebremst.<br />
Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I2t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HEIßE OBERFLÄCHEN<br />
@ WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Weitere Informationen zum Thema Bremswiderstand Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 44<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 70<br />
Montage externer Bremswiderstand 89<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand 103<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände 399<br />
AC-Servoverstärker 167
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RESint_ext<br />
ConF → ACG-<br />
Eibr<br />
RESext_P<br />
ConF → ACG-<br />
Pobr<br />
RESext_R<br />
ConF → ACGrbr<br />
RESext_ton<br />
ConF → ACGtbr<br />
Überprüfen Sie den Parameter RESint_ext. Wenn ein externer<br />
Bremswiderstand angeschlossen ist, müssen Sie den Parameter<br />
auf "external" setzen.<br />
Wenn ein externer Bremswiderstand angeschlossen ist (Wert des<br />
Parameters RESint_ext auf "external"), müssen Sie in den Parametern<br />
RESext_P, RESext_R und RESext_ton die entsprechenden<br />
Werte einstellen. Stellen Sie sicher, dass der ausgewählte<br />
Widerstand auch angeschlossen ist.<br />
Testen Sie die Funktion des Bremswiderstands unter realistischen<br />
Bedingungen im ungünstigsten Anwendungsfall.<br />
Wenn die zurückgespeiste Leistung höher wird als die vom Bremswiderstand<br />
aufnehmbare Leistung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben<br />
und die Endstufe deaktiviert.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl des internen oder externen Bremswiderstands<br />
0 / Internal Braking Resistor / int: interner<br />
Bremswiderstand<br />
1 / External Braking Resistor / Eht:externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Nennleistung externer Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Widerstandswert externer Bremswiderstand<br />
Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab.<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Maximal zulässige Einschaltzeit externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
168 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
W<br />
1<br />
10<br />
32767<br />
Ω<br />
-<br />
100.00<br />
327.67<br />
ms<br />
1<br />
1<br />
30000<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1298<br />
Modbus 1316<br />
Modbus 1318<br />
Modbus 1314<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.11 Autotuning durchführen<br />
Die Einstellung der Antriebsregelung kann auf drei verschiedene Arten<br />
durchgeführt werden:<br />
Easy Tuning: Automatisch - ein Autotuning wird ohne Benutzereingriff<br />
durchgeführt. Für die meisten Anwendungen liefert der automatische<br />
Reglerabgleich ein gutes und sehr dynamisches<br />
Ergebnis.<br />
Comfort Tuning: Halbautomatisch - automatischer Reglerabgleich<br />
mit Unterstützung des Benutzers. Parameter für Richtung oder<br />
Parameter für Dämpfung können vom Benutzer vorgegeben werden.<br />
Manuell: Der Benutzer kann die Reglerwerte über entsprechende<br />
Parameter einstellen und anpassen. Expertenmodus.<br />
Autotuning Das Autotuning bestimmt das Reibmoment als ein konstant wirkendes<br />
Lastmoment und berücksichtigt dieses in der Berechnung des Trägheitsmoments<br />
des Gesamtsystems.<br />
Externe Faktoren, wie z.B. eine Last am Motor, werden berücksichtigt.<br />
Durch das Autotuning werden die Parameter für die Reglereinstellungen<br />
optimiert, siehe Kapitel 7.7 "Regleroptimierung mit Sprungantwort".<br />
Das Autotuning unterstützt auch typische vertikale Achsen.<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Autotuning bewegt den Motor, um die Antriebsregelung einzustellen.<br />
Bei falschen Parametern kann es zu unerwarteten Bewegungen kommen<br />
oder Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden.<br />
Überprüfen Sie die Parameter AT_dir und AT_dis_usr<br />
(AT_dis). Der Weg für die Verzögerungsrampe im Fehlerfall<br />
muss zusätzlich berücksichtig werden.<br />
Überprüfen Sie, ob der Parameter LIM_I_maxQSTP für Quick<br />
Stop korrekt eingestellt ist.<br />
Wenn möglich, benutzen Sie Endschalter.<br />
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-HALT<br />
erreichbar ist.<br />
Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die<br />
Bewegung ist, bevor Sie die Funktion starten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Beim Autotuning wird der Motor aktiviert und kleine Bewegungen ausgeführt.<br />
Geräuschentwicklung und mechanisches Schwingen der Anlage<br />
ist dabei üblich.<br />
Wenn Sie ein Easy-Tuning durchführen wollen, müssen keine weiteren<br />
Parameter eingestellt werden. Wenn Sie ein Comfort-Tuning durchführen<br />
wollen, stellen Sie die Parameter AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis)<br />
und AT_mechanics entsprechend Ihrer Anlage ein.<br />
Die Auswahl zwischen Easy-Tuning und Comfort-Tuning erfolgt mit dem<br />
Parameter AT_Start. Mit dem Schreiben des Wertes wird auch das<br />
Autotuning gestartet.<br />
AC-Servoverstärker 169
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AT_dir<br />
oP → tun-<br />
StiM<br />
Starten Sie das Autotuning mit der Inbetriebnahmesoftware.<br />
Alternativ kann das Autotuning auch über das HMI gestartet werden.<br />
HMI: op→tun→tust<br />
Speichern Sie die neuen Werte über die Inbetriebnahmesoftware<br />
im EEPROM.<br />
Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Reglerparametersätze.<br />
Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die<br />
Reglerparameter werden im Reglerparametersatz 1 gespeichert.<br />
Falls Sie das Autotuning über das HMI gestartet haben, drücken Sie<br />
die Navigationstaste, um die neuen Werte im EEPROM zu speichern.<br />
Wenn das Autotuning mit einer Fehlermeldung abbricht, werden die Default-Werte<br />
übernommen. Ändern Sie die mechanische Position und<br />
starten Sie das Autotuning erneut. Wenn Sie die berechneten Werte auf<br />
Plausibilität überprüfen wollen, können Sie diese anzeigen lassen,<br />
siehe auch Kapitel 7.6.12 "Erweiterte Einstellungen für Autotuning" ab<br />
Seite 172.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bewegungsrichtung für Autotuning -<br />
1<br />
1 / Positive Negative Home / Pnh: Erst posi-<br />
1<br />
tive Richtung, dann negative Richtung mit<br />
6<br />
Rückkehr in Ausgangslage<br />
2 / Negative Positive Home / nPh: Erst<br />
negative Richtung, dann positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
3 / Positive Home / P-h: Nur positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
4 / Positive / P--: Nur positive Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
5 / Negative Home / n-h: Nur negative Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
6 / Negative / n--: Nur negative Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_dis_usr Bewegungsbereich Autotuning<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
32768<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12040<br />
Modbus 12068<br />
170 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_dis Bewegungsbereich Autotuning<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Über den Parameter AT_dis_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_mechanical Kopplungsart des Systems<br />
1 / Direct Coupling: direkte Kopplung<br />
2 / Belt Axis: Riemenachse<br />
3 / Spindle Axis: Spindelachse<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_start Start Autotuning<br />
Wert 0: Beenden<br />
Wert 1: EasyTuning aktivieren<br />
Wert 2: ComfortTuning aktivieren<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Umdrehung<br />
1.0<br />
2.0<br />
999.9<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Modbus 12038<br />
AC-Servoverstärker 171<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12060<br />
Modbus 12034
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Durch die folgenden Parameter kann das Autotuning überwacht oder<br />
auch beeinflusst werden.<br />
Mit den Parametern AT_state und AT_progress können Sie den prozentualen<br />
Fortschritt und den Status des Autotuning überwachen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_AT_state Status Autotuning<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 10: Letzter Bearbeitungsschritt<br />
Bit 13: auto_tune_process<br />
Bit 14: auto_tune_end<br />
Bit 15: auto_tune_err<br />
_AT_progress Fortschritt Autotuning %<br />
0<br />
0<br />
100<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_GlobGain<br />
oP → tun-<br />
GAin<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Wenn Sie im Probebetrieb überprüfen wollen, wie sich eine härtere oder<br />
eine weichere Einstellung der Reglerparameter auf Ihr System auswirkt,<br />
können Sie durch Schreiben des Parameters CTRL_GlobGain die<br />
beim Autotuning gefundenen Einstellungen ändern. Über den Parameter<br />
_AT_J können Sie das beim Autotuning berechnete Trägheitsmoment<br />
des Gesamtsystems auslesen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz<br />
1)<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die<br />
folgenden Parameter von Reglerparametersatz<br />
1:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wird auf 100<br />
% gesetzt<br />
- wenn die Reglerparameter auf ihre Standardwerte<br />
gesetzt werden<br />
- am Ende des Autotunings<br />
- wenn Reglerparametersatz 2 mit dem<br />
Parameter CTRL_ParSetCopy auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_AT_M_friction Reibmoment des Systems<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
172 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
5.0<br />
100.0<br />
1000.0<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 12036<br />
Modbus 12054<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4394<br />
Modbus 12046<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_AT_M_load Konstantes Lastmoment<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms. _AT_J Trägheitsmoment des Gesamtsystems<br />
Wird während des Autotunings automatisch<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 kg cm2 .<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Durch Änderung des Parameters AT_wait können Sie eine Wartezeit<br />
zwischen den einzelnen Schritten beim Autotuning Prozess einstellen.<br />
Die Einstellung einer Wartezeit ist nur bei einer wenig steifen Kopplung<br />
sinnvoll, insbesondere wenn der nächste Schritt des automatischen Autotuning<br />
(Änderung der Härte) bereits beim Ausschwingen des Systems<br />
erfolgt.<br />
AC-Servoverstärker 173<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
kg cm 2<br />
0.1<br />
0.1<br />
6553.5<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_wait Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
ms<br />
300<br />
500<br />
10000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12048<br />
Modbus 12056<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12050
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.7 Regleroptimierung mit Sprungantwort<br />
7.7.1 Reglerstruktur<br />
1<br />
Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung<br />
eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung<br />
(Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die<br />
Führungsgröße des Geschwindigkeitsreglers über einen vorgeschalteten<br />
Filter glätten.<br />
Die Regler werden nacheinander von "innen" nach "außen" in der Reihenfolge<br />
Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.<br />
Der jeweils überlagerte Regelkreis bleibt dabei abgeschaltet.<br />
P V C<br />
2<br />
A B C<br />
Bild 7.14 Reglerstruktur<br />
_v_act, _n_act<br />
_p_act, _p_actInt<br />
(1) Lageregler<br />
(2) Geschwindigkeitsregler<br />
(3) Stromregler<br />
(4) Encoderauswertung<br />
Die detailierte Darstellung der Reglerstruktur finden Sie im Kapitel 8.5.4<br />
"Einstellung der Reglerparameter".<br />
Stromregler Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den gespeicherten<br />
Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal eingestellt.<br />
Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er<br />
den Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der Geschwindigkeitsregler<br />
bestimmt maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs.<br />
Die Dynamik des Geschwindigkeitsreglers hängt ab von:<br />
Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke<br />
Leistung des Motors<br />
Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss<br />
Spiel der mechanischen Antriebselemente<br />
Reibung<br />
174 AC-Servoverstärker<br />
3<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
4<br />
M<br />
3~<br />
E<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.7.2 Optimierung<br />
Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition<br />
(Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die<br />
Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe Null.<br />
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter<br />
Geschwindigkeitsregelkreis.<br />
Die Funktion Antriebsoptimierung dient zur Abstimmung des Gerätes<br />
auf die Einsatzbedingungen. Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung:<br />
Regelkreise wählen. Übergeordnete Regelkreise werden automatisch<br />
abgeschaltet.<br />
Führungssignale definieren: Signalform, Höhe, Frequenz und Startpunkt<br />
Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen.<br />
Mit der Inbetriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm<br />
aufzeichnen und beurteilen.<br />
Führungssignale einstellen Starten Sie die Regleroptimierung mit der Inbetriebnahmesoftware.<br />
Stellen Sie folgende Werte für das Führungssignal ein:<br />
Signalform: Sprung "positiv"<br />
Amplitude: 100 1/min<br />
Periodendauer: 100 ms<br />
Anzahl der Wiederholungen: 1<br />
Starten Sie die Aufzeichnung.<br />
Nur mit den Signalformen "Sprung" und "Rechteck" ist das<br />
gesamte dynamische Verhalten eines Regelkreises<br />
erkennbar. Die im Handbuch dargestellten Signalverläufe<br />
haben die Signalform "Sprung".<br />
Reglerwerte eintragen Für die einzelnen Optimierungsschritte, die auf den folgenden Seiten<br />
beschrieben werden, müssen Reglerparameter eingetragen und durch<br />
Auslösen einer Sprungfunktion getestet werden.<br />
Eine Sprungfunktion wird ausgelöst, sobald Sie in der Inbetriebnahmesoftware<br />
eine Aufzeichnung starten.<br />
Reglerwerte für die Optimierung tragen Sie im Parameterfenster in der<br />
Gruppe "Control" ein.<br />
Relgerparametersätze Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Sätzen von Reglerparametern<br />
zu arbeiten. Ein Wechsel von einem Parametersatz zum anderen<br />
Parametersatz ist während des Betriebs möglich. Die Auswahl des aktiven<br />
Reglerparametersatzes erfolgt mit dem Parameter<br />
CTRL_SelParSet.<br />
Die entsprechenden Parameter heißen CTRL1_xx für den ersten Reglerparametersatz<br />
und CTRL2_xx für den zweiten Reglerparametersatz.<br />
Im folgenden wird CTRL1_xx (CTRL2_xx) verwendet, wenn die Einstellung<br />
für beide Reglerparametersätze funktional gleich ist.<br />
AC-Servoverstärker 175
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.7.3 Geschwindigkeitsregler optimieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drCtin1<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drCtin2<br />
Die optimale Einstellung komplexer mechanischer Regelsysteme setzt<br />
Erfahrung im Umgang mit regelungstechnischen Einstellverfahren voraus.<br />
Dazu gehört die rechnerische Ermittlung von Reglerparametern<br />
und die Anwendung von Identifikationsverfahren.<br />
Weniger komplexe mechanische Systeme können meist mit dem experimentellen<br />
Einstellverfahren nach der Methode aperiodischer Grenzfall<br />
erfolgreich optimiert werden. Eingestellt werden dabei die folgenden Parameter:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min-1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min-1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4610<br />
Modbus 4866<br />
Modbus 4612<br />
Modbus 4868<br />
176 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Prüfen und optimieren Sie in einem zweiten Schritt die ermittelten<br />
Werte, wie ab Seite 181 beschrieben.<br />
Mechanik der Anlage bestimmen Gruppieren Sie Ihre Anlagenmechanik zur Beurteilung und Optimierung<br />
des Einschwingverhaltens in eines der zwei folgenden Systeme ein.<br />
System mit steifer Mechanik<br />
System mit wenig steifer Mechanik.<br />
Führungsgrößenfilter des<br />
Geschwindigkeitsregler abschalten<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drCtAu1<br />
Steife Mechanik Weniger steife Mechanik<br />
wenig Elastizität höhere Elastizität<br />
wenig Spiel großes Spiel<br />
z. B. Direktantrieb<br />
z. B. Riementrieb<br />
Starre Kupplung Schwache Antriebswelle<br />
Elastische Kupplung<br />
Bild 7.15 Mechanische Systeme mit steifer und weniger steifer Mechanik<br />
Koppeln Sie den Motor mit der Mechanik Ihrer Anlage.<br />
Wenn Sie Endschalter verwenden: Prüfen Sie nach dem Einbau<br />
des Motors die Funktion der Endschalter.<br />
Mit dem Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers kann das<br />
Einschwingverhalten bei optimierter Geschwindigkeitsregelung verbessert<br />
werden. Für die ersten Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers<br />
muss der Führungsgrößenfilter abgeschaltet sein.<br />
Deaktivieren Sie den Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers.<br />
Stellen Sie den Parameter CTRL1_TAUnref (<br />
CTRL2_TAUnref) auf den unteren Grenzwert "0" ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4616<br />
AC-Servoverstärker 177
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drCtAu2<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Reglerwerte bei steifer Mechanik<br />
bestimmen<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Reglerwerte bei weniger steifer<br />
Mechanik bestimmen<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
HINWEIS: Die beschriebene Vorgehensweise zur Optimierung der Einstellungen<br />
ist nur eine Hilfestellung. Ob die Methode für die jeweilige Anwendung<br />
geeignet ist, unterliegt der Verantwortung des Anwenders.<br />
Bei steifer Mechanik ist das Einstellen des Regelverhaltens nach Tabelle<br />
möglich, wenn:<br />
das Trägheitsmoment von Last und Motor bekannt ist und<br />
das Trägheitsmoment von Last und Motor konstant ist.<br />
Der P-Faktor CTRL_KPn und die Nachstellzeit CTRL_TNn sind abhängig<br />
von:<br />
JL: Trägheitsmoment der Last<br />
JM : Trägheitsmoment des Motors<br />
Bestimmen Sie die Reglerwerte anhand von Tabelle 7.1:<br />
Tabelle 7.1 Reglerwerte bestimmen<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4872<br />
JL = JM JL = 5 * JM JL = 10 * JM JL[kgcm 2 ] KPn TNn KPn TNn KPn TNn<br />
1 0,0125 8 0,008 12 0,007 16<br />
2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16<br />
5 0,0625 8 0,038 12 0,034 16<br />
10 0,125 8 0,075 12 0,069 16<br />
20 0,250 8 0,150 12 0,138 16<br />
Zur Optimierung wird der P-Faktor des Geschwindigkeitsreglers ermittelt,<br />
bei dem die Regelung die Geschwindigkeit _v_act ohne Überschwingen<br />
möglichst schnell einregelt.<br />
Stellen Sie die Nachstellzeit CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf unendlich<br />
(= 327,67 ms).<br />
Wirkt ein Lastmoment auf den stillstehenden Motor, darf die Nachstellzeit<br />
nur so hoch eingestellt werden, dass keine unkontrollierte Änderung<br />
der Motorposition auftritt.<br />
178 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Amplitude<br />
100%<br />
63%<br />
0%<br />
TNn<br />
Wird der Motor im Stillstand belastet, kann die<br />
Nachstellzeit "unendlich" zu Positionsabweichungen<br />
führen (Vertikalachsen). Reduzieren Sie die Nachstellzeit,<br />
wenn die Abweichungen für die Anwendung nicht<br />
akzeptiert werden kann. Das Reduzieren der Nachstellzeit<br />
kann sich nachteilig auf das Optimierungsergebnis<br />
auswirken.<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Die Sprungfunktion bewegt den Motor mit konstanter Geschwindigkeit,<br />
bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.<br />
Überprüfen Sie, ob die gewählten Werte für Geschwindigkeit und<br />
Zeit den vorhandenen Weg nicht überschreiten.<br />
Benutzen Sie, wenn möglich, zusätzlich Endschalter.<br />
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-HALT<br />
erreichbar ist.<br />
Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die<br />
Bewegung ist, bevor Sie die Funktion starten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Lösen Sie eine Sprungfunktion aus.<br />
Prüfen Sie nach dem ersten Test die maximale Amplitude für den<br />
Stromsollwert _Iq_ref.<br />
Stellen Sie die Amplitude der Führungsgröße nur so hoch ein, dass der<br />
Stromsollwert _Iq_ref unter dem Maximalwert CTRL_I_max bleibt.<br />
Andererseits darf der Wert nicht zu klein gewählt werden, da sonst Reibungseffekte<br />
der Mechanik das Regelkreisverhalten bestimmen.<br />
Lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus, wenn Sie _v_ref<br />
ändern mussten, und prüfen Sie die Amplitude von _Iq_ref.<br />
Vergrößern oder verkleinern Sie den P-Faktor in kleinen Schritten,<br />
bis _v_act möglichst schnell einregelt. Das folgende Bild zeigt<br />
links das gewünschte Einschwingverhalten. Überschwingen, wie<br />
rechts dargestellt, wird durch Verkleinern von CTRL1_KPn<br />
(CTRL2_KPn) reduziert.<br />
Unterschiede zwischen _v_ref und _v_act resultieren aus der Einstellung<br />
von CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf „unendlich“.<br />
t<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Bild 7.16 „TNn“ bei aperiodischem Grenzfall ermitteln<br />
AC-Servoverstärker 179<br />
100%<br />
0%<br />
t<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Verbessern mit<br />
KPn
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Grafische Ermittlung des 63%-<br />
Werts<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Für Antriebssysteme, bei denen vor Erreichen des<br />
aperiodischen Grenzfalls Schwingungen auftreten, muss<br />
der P-Faktor "KPn" so weit reduziert werden, bis gerade<br />
keine Schwingungen mehr erkennbar sind. Häufig tritt<br />
dieser Fall bei Linearachsen mit Zahnriementrieb auf.<br />
Ermitteln Sie grafisch den Punkt, bei dem die Istgeschwindigkeit<br />
_v_act 63% des Endwerts erreicht wird. Die Nachstellzeit CTRL1_TNn<br />
(CTRL2_TNn) ergibt sich dann als Wert auf der Zeitachse. Die Inbetriebnahmesoftware<br />
unterstützt Sie bei der Auswertung.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
180 AC-Servoverstärker<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4618<br />
Modbus 4874<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.7.4 Voreinstellungen prüfen und optimieren<br />
100%<br />
100%<br />
0%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
Amplitude<br />
_v_ref<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
_v_act<br />
Steife<br />
Mechanik<br />
t<br />
Bild 7.17 Sprungantworten mit gutem Regelverhalten<br />
Der Regler ist gut eingestellt, wenn die Sprungantwort in etwa dem dargestellten<br />
Signalverlauf entspricht. Kennzeichnend für ein gutes Regelverhalten<br />
ist<br />
Schnelles Einschwingen<br />
Überschwingen bis maximal 40%, empfohlen 20%.<br />
Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern<br />
Sie CTRL_KPn in Schrittgrößen von etwa 10% und lösen Sie erneut eine<br />
Sprungfunktion aus:<br />
Arbeitet die Regelung zu langsam: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) größer<br />
wählen.<br />
Neigt die Regelung zum Schwingen: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn)<br />
kleiner wählen.<br />
Ein Schwingen erkennen Sie daran, dass der Motor kontinuierlich beschleunigt<br />
und verzögert.<br />
Zu langsam<br />
t<br />
Bild 7.18 Unzureichende Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers optimieren<br />
Wenn Sie trotz Optimierung keine ausreichend guten<br />
Reglereigenschaften erzielen, wenden Sie sich an ihren<br />
lokalen Vertriebspartner.<br />
AC-Servoverstärker 181<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
_v_ref<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
_v_act<br />
Weniger steife<br />
Mechanik<br />
Verbessern mit Verbessern mit<br />
KPn KPn<br />
t<br />
t<br />
Schwingt
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
7.7.5 Lageregler optimieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
Voraussetzung für eine Optimierung ist eine gute Regeldynamik des unterlagerten<br />
Geschwindigkeitsregelkreises.<br />
Bei der Einstellung der Lageregelung muss der P-Faktor des Lagereglers<br />
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in zwei Grenzen optimiert werden:<br />
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu groß: Überschwingen der Mechanik,<br />
Instabilität der Regelung<br />
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu klein: Großer Schleppabstand<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
@ WARNUNG<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4614<br />
Modbus 4870<br />
Die Sprungfunktion bewegt den Motor mit konstanter Geschwindigkeit,<br />
bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.<br />
Überprüfen Sie, ob die gewählten Werte für Geschwindigkeit und<br />
Zeit den vorhandenen Weg nicht überschreiten.<br />
Benutzen Sie, wenn möglich, zusätzlich Endschalter.<br />
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-HALT<br />
erreichbar ist.<br />
Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die<br />
Bewegung ist, bevor Sie die Funktion starten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
182 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
Führungssignal einstellen Wählen Sie in der Inbetriebnahmesoftware die Führungsgröße<br />
Lageregler.<br />
Stellen Sie das Führungssignal ein:<br />
Signalform: "Sprung"<br />
für rotatorische Motoren: Amplitude für etwa 1/10 Motorumdrehung<br />
einstellen.<br />
Die Amplitude wird in Anwendereinheiten eingegeben. Bei Default-Skalierung<br />
beträgt die Auflösung 16384 usr pro Motorumdrehung.<br />
Aufzeichnungssignale wählen Wählen Sie unter Allgemeine Aufzeichnungsparameter die Werte:<br />
Sollposition des Lagereglers _p_refusr (_p_ref)<br />
Istposition des Lagereglers _p_actusr (_p_act)<br />
Istgeschwindigkeit _v_act<br />
Aktueller Motorstrom _Iq_ref<br />
Reglerwerte für den Lageregler ändern Sie in der gleichen Parametergruppe,<br />
die Sie für den Geschwindigkeitsregler benutzt haben.<br />
Lagereglerwert optimieren Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion<br />
aus.<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
p_act<br />
Prüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _n_act und<br />
_Iq_ref für Strom- und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte dürfen<br />
den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung nicht<br />
erreichen.<br />
Steife<br />
Mechanik<br />
t<br />
100%<br />
Bild 7.19 Sprungantworten des Lagereglers mit gutem Regelverhalten<br />
Der P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) ist optimal eingestellt, wenn<br />
der Sollwert schnell und mit geringem oder ohne Überschwingen erreicht<br />
wird.<br />
AC-Servoverstärker 183<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
p_act<br />
Weniger steife<br />
Mechanik<br />
t
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern<br />
Sie den P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in Schrittgrößen von etwa<br />
10% und lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus.<br />
Neigt die Regelung zum Schwingen: KPp kleiner wählen.<br />
Folgt der Istwert dem Sollwert zu langsam: KPp größer wählen.<br />
Regelung zu langsam<br />
t<br />
100%<br />
Bild 7.20 Unzureichende Einstellungen des Lagereglers optimieren<br />
184 AC-Servoverstärker<br />
Amplitude<br />
Verbessern<br />
p_act p_act<br />
mit: KPp<br />
0%<br />
p_ref<br />
Regelung schwingt<br />
Verbessern<br />
mit: KPp<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.8 Speicherkarte (Memory-Card)<br />
Im Gerät ist ein Schacht für eine Speicherkarte (Memory-Card) eingebaut.<br />
Die auf der Speicherkarte gespeicherten Parameter können auf<br />
andere Geräte übertragen werden. Im Falle eines Geräteaustauschs ist<br />
es möglich, durch Zurückschreiben der Parameter ein anderes Gerät<br />
vom gleichen Typ mit den gleichen Parametern zu betreiben.<br />
HINWEIS: Der Inhalt der Speicherkarte wird nur beim Einschalten mit<br />
den im Gerät hinterlegten Parameterwerten verglichen.<br />
Wenn die Parameter von Speicherkarte und Gerät gleich sind, wird beim<br />
Einschalten kurzzeitig Card auf der 7-Segment-Anzeige gemeldet.<br />
Bild 7.21 Schacht für Speicherkarte (Memory Card)<br />
Beachten Sie folgende Punkte:<br />
Benutzen Sie nur die als Zubehör angebotenen Speicherkarten.<br />
Berühren Sie nie die Goldkontakte.<br />
Die Steckzyklen der Speicherkarte sind begrenzt.<br />
Die Speicherkarte kann im Gerät verbleiben<br />
AC-Servoverstärker 185<br />
Memory Card
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Speicherkarte einsetzen Die Steuerungsversorgung ist ausgeschaltet<br />
Führen Sie die Speicherkarte mit den Kontakten nach unten ins<br />
Gerät ein, die abgeschrägte Ecke muss dabei zur Montageplatte<br />
zeigen.<br />
Schalten Sie die Steuerungsversorgung ein<br />
Beobachten Sie die 7-Segment Anzeige während der Geräteinitialisierung:<br />
Anzeige Card<br />
Card wird kurzzeitig während der Speicherkarte erkannt, keine Benut-<br />
Geräteinitialisierung angezeigt. zeraktivität notwendig.<br />
Die im Gerät gespeicherten Parameterwerte<br />
und der Inhalt der Speicherkarte<br />
stimmen überein.<br />
Card wird dauernd angezeigt. Speicherkarte erkannt, Benutzer<br />
muss handeln.<br />
Siehe Kapitel 7.8.1 "Datenaustausch<br />
mit der Speicherkarte" auf Seite 187.<br />
Die im Gerät gespeicherten Parameterwerte<br />
und der Inhalt der Speicherkarte<br />
sind unterschiedlich oder die<br />
Speicherkarte wurde entfernt.<br />
Card wird nicht angezeigt. Keine Speicherkarte erkannt.<br />
Schalten Sie die Steuerungsversorgung<br />
aus. Überprüfen Sie, ob die<br />
Speicherkarte richtig eingesetzt ist<br />
(Kontakte, abgeschrägte Ecke).<br />
186 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 7 Inbetriebnahme<br />
7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte<br />
Daten kopieren oder Speicherkarte<br />
ignorieren (Card ignr, ctod, dtoc)<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Wenn Unterschiede zwischen den Parametern auf der Speicherkarte<br />
und den Parametern im Antriebsverstärker erkannt werden oder wenn<br />
die Speicherkarte entfernt wurde, bleibt das Gerät nach der Initialisierung<br />
mit der Anzeige CARD stehen.<br />
Auf der 7-Segment Anzeige wird Card angezeigt.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
Auf der 7-Segment-Anzeige wird die letzte Einstellung angezeigt,<br />
zum Beispiel ignr.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um in den Editiermodus zu<br />
gelangen.<br />
Auf der 7-Segment-Anzeige bleibt die letzte Einstellung angezeigt,<br />
die LED Edit leuchtet.<br />
Wählen Sie mit der Navigationstaste 1 :<br />
ignr ignoriert die Speicherkarte.<br />
ctod übernimmt die Daten der Speicherkarte in das Gerät.<br />
dtoc überträgt die Daten aus dem Gerät auf die Speicherkarte.<br />
Das Gerät wechselt in den Betriebszustand 4 Ready To Switch On.<br />
2<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bild 7.22 Speicherkarte über das integrierte HMI<br />
(1) Daten auf Speicherkarte und im Gerät sind unterschiedlich:<br />
Anzeige card und warten auf Benutzereingriff.<br />
(2) Wechsel zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On (Speicherkarte<br />
wird ignoriert).<br />
(3) Übertragen von Daten (ctod = card to device, dtoc = device<br />
to card) und Wechsel in den Zustand 4 ReadyToSwitchOn.<br />
1. Auswahl kann eingeschränkt sein<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
AC-Servoverstärker 187<br />
ESC<br />
2<br />
3<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf
7 Inbetriebnahme <strong>LXM32C</strong><br />
Speicherkarte wurde entfernt (CARD<br />
miss)<br />
Schreibschutz für Speicherkarte<br />
(CARD, ENPR, dipr, prot)<br />
Wenn Sie die Speicherkarte entfernt haben, wird nach der Initialisierung<br />
CARD angezeigt. Bestätigen Sie dies, wird miss angezeigt. Nachdem Sie<br />
diese Warnung bestätigt haben, wechselt das Produkt in den Betriebszustand<br />
4 ReadyToSwitchOn.<br />
Für die Speicherkarte kann ein Schreibschutz für LXM32 aktiviert werden<br />
(prot). Den Schreibschutz können Sie zum Beispiel für Speicherkarten<br />
benutzen, die zum regelmäßigen Duplizieren von Geräten<br />
eingesetzt werden.<br />
Um den Schreibschutz für die Speicherkarte zu aktivieren, wählen Sie<br />
im HMI das Menü CONF - ACG- CARD aus.<br />
Den Schreibschutz der Speicherkarte können Sie auch mit der Inbetriebnahmesoftware<br />
einstellen.<br />
7.9 Vorhandene Geräteeinstellungen duplizieren<br />
Anwendung und Vorteil Mehrere Geräte sollen die gleichen Einstellungen erhalten, zum<br />
Beispiel beim Austausch von Geräten.<br />
Voraussetzungen Gerätetyp, Motortyp und Gerätefirmware müssen identisch sein.<br />
Werkzeuge zum Duplizieren:<br />
Speicherkarte (Memory Card)<br />
Inbetriebnahmesoftware (für Windows)<br />
Am Gerät muss die Steuerungsversorgung eingeschaltet sein.<br />
Duplizieren mit Speicherkarte Geräteeinstellungen können auf einer als Zubehör erhältlichen Speicherkarte<br />
abgelegt werden. Die gespeicherten Geräteeinstellungen<br />
können in ein Gerät gleichen Typs übernommen werden. Beachten Sie,<br />
dass dabei auch die Feldbusadresse und Einstellungen der Überwachungsfunktionen<br />
mitkopiert wird. Weitere Informationen finden Sie im<br />
Kapitel 7.8 "Speicherkarte (Memory-Card)" auf Seite 185.<br />
Duplizieren mit<br />
Inbetriebnahmesoftware<br />
Auswahl Bedeutung<br />
ENPR Schreibschutz aktiviert (prot)<br />
dipr Schreibschutz deaktiviert<br />
Die auf einem PC installierte Inbetriebnahmesoftware kann die Einstellungen<br />
eines Geräts als Konfigurations-Datei ablegen. Die gespeicherten<br />
Geräteeinstellungen können in ein Geräts gleichen Typs wieder<br />
eingespielt werden. Beachten Sie, dass dabei auch die Feldbusadresse<br />
und Einstellungen der Überwachungsfunktionen mitkopiert wird. Weitere<br />
Informationen finden Sie im Handbuch zur Inbetriebnahmesoftware<br />
oder in der Onlinehilfe.<br />
188 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8 Betrieb<br />
Zugriffskanäle<br />
Betriebszustände<br />
Betriebsarten<br />
AC-Servoverstärker 189<br />
8<br />
Das Kapitel "Betrieb" beschreibt die grundlegenden Betriebszustände,<br />
Betriebsarten und Funktionen des Gerätes.<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
@ WARNUNG<br />
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespeicherten<br />
Daten oder Einstellungen bestimmt. Ungeeignete Einstellungen<br />
oder Daten können unerwartete Bewegungen oder Signale auslösen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
Betreiben Sie das Antriebssystem NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
8.1 "Zugriffskanäle"<br />
8.2 "Betriebszustände"<br />
8.2.1 "Zustandsdiagramm"<br />
8.2.2 "Zustandsübergänge"<br />
8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
8.2.4 "Betriebszustand wechseln"<br />
8.3 "Betriebsarten"<br />
8.3.1 "Betriebsart starten"<br />
8.3.2 "Betriebsart wechseln"<br />
8.3.3 "Betriebsart Jog"<br />
8.3.4 "Betriebsart Electronic Gear"<br />
8.3.5 "Betriebsart Profile Torque"<br />
8.3.6 "Betriebsart Profile Velocity"
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Bewegungsbereich<br />
Erweiterte Einstellungen<br />
Funktionen zur<br />
Zielwertverarbeitung<br />
Funktionen zur Überwachung der<br />
Bewegung<br />
Funktionen zur Überwachung<br />
geräteinterner Signale<br />
8.4 "Bewegungsbereich"<br />
8.4.1 "Skalierung"<br />
8.5 "Erweiterte Einstellungen"<br />
8.5.1 "Einstellung der PTO-Schnittstelle"<br />
8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge"<br />
8.5.3 "Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit"<br />
8.5.4 "Einstellung der Reglerparameter"<br />
8.5.5 "Einstellung des Parameters _DCOMstatus"<br />
8.6 "Funktionen zur Zielwertverarbeitung"<br />
8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
8.6.2 "Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
8.6.3 "Invertierung der analogen Signaleingänge"<br />
8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
8.6.6 "Ruckbegrenzung"<br />
8.6.7 "Zero Clamp"<br />
8.7 "Funktionen zur Überwachung der Bewegung"<br />
8.7.1 "Endschalter"<br />
8.7.2 "Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
8.7.3 "Motorstillstand"<br />
8.7.4 "Positionsabweichungs-Fenster"<br />
8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
8.8 "Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale"<br />
8.8.1 "Überwachung der Temperatur"<br />
8.8.2 "Überwachung der Belastung und Überbelastung (I2T-Überwachung)"<br />
8.8.3 "Überwachung der Kommutierung"<br />
8.8.4 "Überwachung der Netzphasen"<br />
8.8.5 "Überwachung auf Erdschluss"<br />
190 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.1 Zugriffskanäle<br />
@ WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH ZUGRIFFSTEUERUNG<br />
Durch ungeeignete Steuerung der Zugriffskanäle können Befehle unbeabsichtig<br />
ausgelöst oder gesperrt werden.<br />
Stellen Sie sicher, dass durch Einschalten oder Ausschalten des<br />
exklusiven Zugriffs kein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst<br />
wird.<br />
Stellen Sie sicher, dass unzulässige Zugriffe gesperrt sind.<br />
Stellen Sie sicher, dass erforderliche Zugriffe verfügbar sind.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Das Produkt kann über verschiedene Zugriffskanäle angesprochen<br />
werden. Zugriffskanäle sind:<br />
Integriertes HMI<br />
Inbetriebnahmesoftware<br />
Digitale und analoge Eingangssignale<br />
Wirken mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig, kann unerwartetes Verhalten<br />
auftreten. Die Zugriffskontrolle kann dazu verwendet werden, den<br />
Zugriff auf einen bestimmten Zugriffskanal zu beschränken.<br />
Das Produkt bietet 2 verschiedene Möglichkeiten der Zugriffskontrolle.<br />
Nicht-Exklusiver Zugriff<br />
Exklusiver Zugriff über einen Zugriffskanal<br />
Beim Einschalten des Produkts besteht kein exklusiver Zugriff über einen<br />
Zugriffskanal.<br />
Es kann nur ein Zugriffskanal einen exklusiven Zugriff auf das Produkt<br />
haben. Ein exklusiver Zugriff kann über verschiedene Zugriffskanäle erfolgen:<br />
Über das integrierte HMI:<br />
Über das HMI wird die Betriebsart Jog oder ein Autotuning ausgeführt.<br />
Über die Inbetriebnahmesoftware:<br />
In der Inbetriebnahmesoftware wird der Schalter<br />
"Exklusiver Zugriff" auf "Ein" gestellt.<br />
Beim Einschalten des Produkts wirken die Sollwerte an den Analogeingängen<br />
(CN6.1) und an der PTI-Schnittstelle (Pulse Train In, CN5).<br />
Wurde ein Zugriffskanal exklusiv zugewiesen, werden Signale an den<br />
Analogeingängen und an der PTI-Schnittstelle ingnoriert.<br />
Die Signaleingangsfunktionen "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive<br />
Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" und "Reference<br />
Switch (REF)" sowie die Signale der Sicherheitsfunktion STO (STO_A<br />
und STO_B) wirken auch bei einem exklusivem Zugriff.<br />
AC-Servoverstärker 191
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Über den Parameter HMIlocked kann dem HMI der Zugriff auf das Produkt<br />
(Parameter schreiben) entzogen werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AccessLock Locking other access channels<br />
Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
erlauben<br />
Wert 1: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
sperren<br />
Beiepiel:<br />
Der Zugriffskanal wird vom Feldbus benutzt.<br />
In diesem Fall ist die Steuerung über die<br />
Inbetriebnahmesoftware oder das HMI nicht<br />
möglich.<br />
Der Zugriffskanal kann nur gesperrt werden,<br />
nachdem die aktuelle Betriebsart beendet<br />
wurde.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
HMIlocked HMI sperren<br />
0 / Not Locked / nLoc: HMI nicht gesperrt<br />
1 / Locked / Loc: HMI gesperrt<br />
Bei gesperrtem HMI sind folgende Aktionen<br />
nicht mehr möglich:<br />
- Parameter ändern<br />
- Jog<br />
- Autotuning<br />
- Fault Reset<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
192 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 284<br />
Modbus 14850<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.2 Betriebszustände<br />
8.2.1 Zustandsdiagramm<br />
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine<br />
Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.<br />
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet.<br />
Intern kontrollieren und beeinflussen Überwachungsfunktionen und<br />
Systemfunktionen, wie zum Beispiel die Temperaturüberwachung oder<br />
Stromüberwachung, die Betriebszustände.<br />
Grafische Darstellung Das Zustandsdiagramm wird grafisch als Ablaufdiagramm dargestellt.<br />
INIT<br />
nrdy<br />
dis<br />
T9 T2 T7<br />
rdy<br />
Son<br />
rUn<br />
HALT<br />
HaLt<br />
Einschalten<br />
Start<br />
3<br />
Ready 4<br />
To Switch On<br />
T3<br />
5<br />
Switched On<br />
T4<br />
T1<br />
1<br />
T0<br />
2<br />
Not Ready<br />
To Switch On<br />
Switch On<br />
Disabled<br />
Operation<br />
Enabled<br />
6<br />
T10<br />
T16<br />
T11<br />
Bild 8.1 Zustandsdiagramm<br />
AC-Servoverstärker 193<br />
T12<br />
Quick Stop Active<br />
Stop 8888<br />
Betriebszustand Zustandsübergang<br />
7<br />
Fehlerklasse 1<br />
fLt<br />
fLt<br />
Fault<br />
T15<br />
T14<br />
8<br />
Fault Reaction<br />
Active<br />
T13<br />
Fehler<br />
8888<br />
9<br />
Fehlerklasse 2, 3, (4)<br />
Motor stromlos<br />
Motor bestromt
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Betriebszustände<br />
Betriebszustand Beschreibung<br />
1 Start Steuerungsversorgung eingeschaltet<br />
Elektronik wird initialisiert<br />
2 Not Ready To Switch On Endstufe ist nicht einschaltbereit<br />
3 Switch On Disabled Aktivieren der Endstufe nicht möglich<br />
4 Ready To Switch On Endstufe ist einschaltbereit<br />
5 Switched On Endstufe wird eingeschaltet<br />
6 Operation Enabled Endstufe ist aktiviert<br />
Eingestellte Betriebsart ist aktiv<br />
7 Quick Stop Active "Quick Stop" wird ausgeführt<br />
8 Fault Reaction Active Fehlerreaktion wird ausgeführt<br />
9 Fault Fehlerreaktion beendet<br />
Endstufe ist deaktiviert<br />
Fehlerklasse Das Produkt löst bei einem Fehler eine Fehlerreaktion aus. Abhängig<br />
von der Schwere des Fehlers erfolgt eine Reaktion entsprechend einer<br />
der folgenden Fehlerklassen:<br />
Fehlerklasse<br />
Reaktion Bedeutung<br />
0 Warnung Eine Überwachungsfunktion hat ein Problem<br />
erkannt. Keine Unterbrechung der Bewegung.<br />
1 "Quick Stop" Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe bleibt<br />
aktiviert.<br />
2 "Quick Stop" mit<br />
Abschalten<br />
Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe wird<br />
bei Stillstand deaktiviert.<br />
3 Fataler Fehler Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen.<br />
4 Unkontrollierter<br />
Betrieb<br />
Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen. Der Fehler kann nur durch<br />
Ausschalten des Produktes zurückgesetzt werden.<br />
Fehlerreaktion Der Zustandsübergang T13 (Fehlerklasse 2, 3 oder 4) leitet eine Fehlerreaktion<br />
ein, sobald ein internes Ereignis einen Fehler meldet, auf die<br />
das Gerät reagieren muss.<br />
Fehlerklasse Zustand<br />
von -> nach<br />
Reaktion<br />
2 x -> 8 Bewegung stoppen mit "Quick Stop"<br />
Haltebremse wird geschlossen<br />
Endstufe wird deaktiviert<br />
3, 4 oder Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
x -> 8 -> 9 Endstufe wird sofort deaktiviert, auch<br />
wenn "Quick Stop" noch aktiv ist<br />
Ein Fehler kann zum Beispiel durch einen Temperatursensor gemeldet<br />
werden. Das Produkt bricht die laufende Bewegung ab und führt eine<br />
Fehlerreaktion aus, zum Beispiel Anhalten mit "Quick Stop" oder Deaktivieren<br />
der Endstufe. Anschließend wechselt der Betriebszustand in<br />
9 Fault.<br />
Zum Verlassen des Betriebszustands 9 Fault muss die Fehlerursache<br />
behoben werden und die Fehlermeldung zurück gesetzt werden.<br />
194 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Fehlermeldung zurücksetzen Mit einem "Fault Reset" wird eine Fehlermeldung zurückgesetzt.<br />
Die Signaleingangsfunktion "Fault Reset" ist Werkseinstellung bei DI1.<br />
Bei einem "Quick Stop", der durch einen Fehler der Klasse<br />
1 ausgelöst wird (Betriebszustand 7 Quick Stop Active),<br />
führt ein "Fault Reset" direkt zurück in den Betriebszustand<br />
6 Operation Enabled.<br />
AC-Servoverstärker 195
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.2.2 Zustandsübergänge<br />
Zustandsübergang<br />
Betriebszustand<br />
Bedingung / Ereignis 1)<br />
Zustandsübergänge werden durch ein Eingangssignal oder als Reaktion<br />
auf ein Überwachungssignal ausgelöst.<br />
Reaktion<br />
T0 1 -> 2 Geräteelektronik erfolgreich initialisiert<br />
T1 2 -> 3 Parameter erfolgreich initialisiert<br />
T2 3 -> 4 keine Unterspannung<br />
Encoder erfolgreich überprüft<br />
Istgeschwindigkeit: 5 Anforderung zur Aktivierung der Endstufe<br />
T4 5 -> 6 Automatischer Übergang Endstufe wird aktiviert<br />
Anwenderparameter werden geprüft<br />
Haltebremse wird gelüftet (falls vorhanden)<br />
T7 4 -> 3 Unterspannung<br />
-<br />
STO-Signale = 0V<br />
Istgeschwindigkeit: >1000 min -1<br />
(zum Beispiel durch Fremdantrieb)<br />
T9 6 -> 3 Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe Endstufe wird sofort deaktiviert.<br />
T10 5 -> 3 Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe<br />
T11 6 -> 7 Fehler mit Fehlerklasse 1 Fahrauftrag abbrechen mit "Quick Stop".<br />
T12 7 -> 3 Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe Endstufe wird sofort deaktiviert, auch<br />
wenn "Quick Stop" noch aktiv ist.<br />
T13 x -> 8 Fehler mit Fehlerklasse 2, 3 oder 4 Fehlerreaktion wird ausgeführt, siehe<br />
"Fehlerreaktion"<br />
T14 8 -> 9 Fehlerreaktion beendet (Fehlerklasse 2)<br />
T15 9 -> 3<br />
Fehler mit Fehlerklasse 3 oder 4<br />
Funktion: "Fault reset" Fehler wird zurückgesetzt (Fehlerursache<br />
muss behoben sein).<br />
T16 7 -> 6 Funktion: "Fault reset"<br />
1) Um den Zustandsübergang auszulösen ist die Erfüllung eines Punktes ausreichend<br />
196 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.2.3 Betriebszustand anzeigen<br />
Über das HMI und die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand<br />
zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht:<br />
Betriebszustand HMI "No fault" 1)<br />
1 Start Init 0 0<br />
2 Not Ready To Switch On nrdy 0 0<br />
3 Switch On Disabled dis 0 0<br />
4 Ready To Switch On rdy 1 0<br />
5 Switched On Son 1 0<br />
6 Operation Enabled run 1 1<br />
7 Quick Stop Active Stop 0 0<br />
8 Fault Reaction Active FLt 0 0<br />
9 Fault FLt 0 0<br />
1) Signalausgangsfunktion ist Werkseinstellung bei DQ0<br />
2) Signalausgangsfunktion ist Werkseinstellung bei DQ1<br />
"Active" 2)<br />
AC-Servoverstärker 197
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.2.4 Betriebszustand wechseln<br />
8.2.4.1 HMI<br />
8.2.4.2 Signaleingänge<br />
Über das HMI kann eine Fehlermeldung zurückgesetzt werden.<br />
Bild 8.2 Zurücksetzen einer Fehlermeldung<br />
Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 1 bewirkt ein Zurücksetzen der<br />
Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand<br />
7 Quick Stop Active zurück in den Betriebszustand<br />
6 Operation Enabled.<br />
Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 2 oder 3 bewirkt ein Zurücksetzen<br />
der Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand 9 Fault zurück<br />
in den Betriebszustand 3 Switch On Disable.<br />
Über die Signaleingänge kann zwischen den Betriebszuständen gewechselt<br />
werden.<br />
Signaleingangsfunktion "Enable" Über die Signaleingangsfunktion "Enable" wird die Endstufe aktiviert.<br />
Signaleingangsfunktion<br />
"Fault Reset"<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Die Signaleingangsfunktion ist "Enable" Werkseinstellung bei DI0.<br />
Über die Signaleingangsfunktion "Fault Reset" wird eine Fehlermeldung<br />
zurückgesetzt.<br />
Die Signaleingangsfunktion "Fault Reset" ist Werkseinstellung bei DI1.<br />
198 AC-Servoverstärker<br />
ESC<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
"Enable" Zustandsübergang<br />
steigende Flanke Endstufe aktivieren<br />
T3<br />
fallende Flanke Endstufe deaktivieren<br />
T9 und T12<br />
"Fault Reset" Zustandsübergang<br />
1<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
steigende Flanke Fehlermeldung zurücksetzen<br />
T15 und T16<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3 Betriebsarten<br />
8.3.1 Betriebsart starten<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOdefaultMode<br />
ConF → ACGio-M<br />
8.3.2 Betriebsart wechseln<br />
Über den Parameter IOdefaultMode wird die gewünschte Betriebsart<br />
eingestellt.<br />
Durch das Aktivieren der Endstufe wird die eingestellte Betriebsart gestartet.<br />
Stellen Sie über den Parameter IOdefaultMode die gewünschte<br />
Betriebsart ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Betriebsart<br />
0 / None / nonE: Keiner<br />
1 / Profile Torque / torq: Profile Torque<br />
2 / Profile Velocity / VELP: Profile Velocity<br />
3 / Electronic Gear / GEAr: Electronic Gear<br />
5 / Jog / JoG: Jog (Manuellfahrt)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Eine Betriebsart kann gewechselt werden, wenn die aktuelle Betriebsart<br />
beendet ist.<br />
Zusätzlich kann in Abhängigkeit der Betriebsart auch bei einer laufenden<br />
Bewegung die Betriebsart gewechselt werden.<br />
AC-Servoverstärker 199<br />
-<br />
0<br />
5<br />
5<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1286
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Betriebsart bei laufender<br />
Bewegung wechseln<br />
Betriebsart über Signaleingang<br />
wechseln<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_ModeSwitch<br />
ConF → ACGioMS<br />
Zwischen folgenden Betriebsarten kann bei einer laufenden Bewegung<br />
gewechselt werden:<br />
Jog<br />
Electronic Gear<br />
Profile Torque<br />
Profile Velocity<br />
Abhängig von der Betriebsart, in die gewechselt wird, erfolgt der Wechsel<br />
mit oder ohne Motorstillstand.<br />
Betriebsart, in die gewechselt wird Motorstillstand<br />
Jog Mit Motorstillstand<br />
Electronic Gear<br />
(Positions-Synchronisation)<br />
Mit Motorstillstand<br />
Electronic Gear<br />
(Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Ohne Motorstillstand<br />
Profile Torque Ohne Motorstillstand<br />
Profile Velocity Ohne Motorstillstand<br />
Der Motorstillstand erfolgt über die im Parameter LIM_HaltReaction<br />
eingestellte Rampe, siehe Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit<br />
Halt".<br />
Es steht zusätzlich die Signaleingangsfunktion "Operating Mode<br />
Switch" zur Verfügung.<br />
Über einen Signaleingang kann somit zwischen der eingestellten Betriebsart,<br />
Parameter IOdefaultMode, in die im Parameter<br />
IO_ModeSwitch eingestellte Betriebsart gewechselt werden.<br />
Um zwischen zwei Betriebsarten umschalten zu können, muss die Signaleingangsfunktion<br />
"Operating Mode Switch" parametriert sein, siehe<br />
Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Betriebsart für Signaleingangsfunktion<br />
Betriebsartenumschaltung<br />
0 / None / nonE: Keiner<br />
1 / Profile Torque / torq: Profile Torque<br />
2 / Profile Velocity / VELP: Profile Velocity<br />
3 / Electronic Gear / GEAr: Electronic Gear<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
200 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1630<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.3 Betriebsart Jog<br />
"Jog positive"<br />
"Jog negative"<br />
"Jog fast/slow"<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
v = JOGn_fast<br />
v = JOGn_slow<br />
v = 0<br />
v = JOGn_slow<br />
Beschreibung In der Betriebsart Jog (Manuellfahrt) wird eine Bewegung von der aktuellen<br />
Motorposition in eine gewünschte Richtung ausgeführt.<br />
Eine Bewegung kann über 2 unterschiedliche Methoden ausgeführt<br />
werden:<br />
Dauerbewegung<br />
Schrittbewegung<br />
Zusätzlich stehen 2 parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung.<br />
Dauerbewegung Solange das Signal für die Richtung ( "Jog Positive" oder "Jog Negative")<br />
anliegt, wird eine Bewegung in die gewünschte Richtung ausgeführt.<br />
<br />
Bild 8.3 Dauerbewegung<br />
(1) Langsame Bewegung in positive Richtung<br />
(2) Langsame Bewegung in negative Richtung<br />
(3) Schnelle Bewegung in positive Richtung<br />
AC-Servoverstärker 201
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
"Jog positive"<br />
"Jog fast/slow"<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
v = JOGn_fast<br />
v = JOGn_slow<br />
v = 0<br />
v = JOGn_slow<br />
Schrittbewegung Wenn das Signal für die Richtung anliegt ("Jog Positive" oder "Jog Negative")<br />
wird eine Bewegung mit einer parametrierbaren Anzahl von Anwendereinheiten<br />
in die gewünschte Richtung ausgeführt. Nach dieser<br />
Bewegung wird der Motor eine definierte Zeit lang angehalten. Anschließend<br />
wird eine kontinuierliche Bewegung in die gewünschte Richtung<br />
ausgeführt.<br />
<br />
Bild 8.4 Schrittbewegung<br />
(1) Langsame Bewegung mit einer parametrierbaren Anzahl von<br />
Anwendereinheiten in positive Richtung JOGstep<br />
(2) Wartezeit JOGtime<br />
(3) Langsame kontinuierliche Bewegung in positive Richtung<br />
(4) Schnelle kontinuierliche Bewegung in positive Richtung<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Kapitel 8.3.1 "Betriebsart<br />
starten". Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
gestartet.<br />
Die Endstufe wird über die Signaleingänge aktiviert, siehe Kapitel 8.2<br />
"Betriebszustände". Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die<br />
Werkseinstellung der Signaleingänge:<br />
Signaleingang Signaleingangsfunktion<br />
DI0 "Enable"<br />
Aktivieren und Deaktivieren der Endstufe<br />
DI1 "Fault Reset"<br />
Fehlermeldung zurücksetzen<br />
DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)"<br />
siehe Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)"<br />
siehe Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
DI4 "Jog Negative"<br />
Betriebsart Jog: Bewegung in negative Richtung<br />
DI5 "Jog Positive"<br />
Betriebsart Jog: Bewegung in positive Richtung<br />
Die Werkseinstellung der Signaleingänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
202 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Internes HMI Alternativ kann die Betriebsart auch über das HMI gestartet werden.<br />
Durch Aufrufen von → OP → jog- → JGST wird die Endstufe aktiviert<br />
und die Betriebsart gestartet.<br />
Über das HMI wird die Methode Dauerbewegung ausgeführt.<br />
Durch Drehen der Navigationstaste kann zwischen 4 verschiedenen Arten<br />
der Bewegung gewechselt werden.<br />
JG- : langsame Bewegung in positive Richtung<br />
JG= : schnelle Bewegung in positive Richtung<br />
-JG : langsame Bewegung in negative Richtung<br />
=JG : schnelle Bewegung in negative Richtung<br />
Durch Drücken der Navigationstaste wird die Bewegung gestartet.<br />
Betriebsart beenden Durch das Deaktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
beendet.<br />
Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand<br />
und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
DQ2 "In Position Deviation Window"<br />
siehe Kapitel 8.7.4 "Positionsabweichungs-Fenster"<br />
DQ3 "Motor Standstill"<br />
siehe Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
DQ4 "Selected Error"<br />
siehe Kapitel 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 203
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.3.3.1 Parametrierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
JOGv_slow<br />
oP → JoG-<br />
JGLo<br />
JOGv_fast<br />
oP → JoG-<br />
JGhi<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
DI4 DI5<br />
DI0 ... DI5<br />
"Jog negative" "Jog positive" "Jog fast/slow"<br />
JOGv_slow, JOGv_fast<br />
IO_JOGmethod<br />
= 0 = 1<br />
Bild 8.5 Übersicht einstellbare Parameter<br />
JOGstep<br />
JOGtime<br />
RAMP_v_acc, RAMP_v_dec, RAMP_v_max<br />
Geschwindigkeiten Es stehen 2 parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung.<br />
Stellen Sie über die Parameter JOGv_slow und JOGv_fast die<br />
gewünschten Werte ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeit für langsame Bewegung<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeit für schnelle Bewegung<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
180<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 10504<br />
Modbus 10506<br />
Geschwindigkeit umschalten Es steht zusätzlich die Signaleingangsfunktion "Jog Fast/Slow" zur Verfügung.<br />
Über einen Signaleingang kann somit zwischen den beiden Geschwindigkeiten<br />
gewechselt werden.<br />
Um zwischen den beiden Geschwindigkeiten umschalten zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Jog Fast/Slow" parametriert sein,<br />
siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
204 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_JOGmethod<br />
ConF → ACGioJG<br />
Auswahl der Methode Über den Parameter IO_JOGmethod wird die Methode eingestellt.<br />
Stellen Sie über den Parameter IO_JOGmethod die gewünschte<br />
Methode ein.<br />
Einstellung der Schrittbewegung Die parametrierbare Anzahl von Anwendereinheiten und die Zeit, die<br />
der Motor angehalten wird, werden über die Parameter JOGstep und<br />
JOGtime eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl der Methode für Jog<br />
0 / Continuous Movement / coMo: Jog mit<br />
Dauerbewegung<br />
1 / Step Movement / StMo: Jog mit Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Stellen Sie über die Parameter JOGstep und JOGtime die<br />
gewünschten Werte ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
JOGstep Strecke für Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
JOGtime Wartezeit für Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit kann<br />
angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.3 "Einstellung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit".<br />
AC-Servoverstärker 205<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
usr_p<br />
1<br />
20<br />
2147483647<br />
ms<br />
1<br />
500<br />
32767<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1328<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 10510<br />
Modbus 10512
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.3.3.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Kapitel 8.6.2 "Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.6 "Ruckbegrenzung"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
Kapitel 8.7.2 "Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
Kapitel 8.7.4 "Positionsabweichungs-Fenster"<br />
Kapitel 8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
Kapitel 8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
Kapitel 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
206 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.4 Betriebsart Electronic Gear<br />
Beschreibung In der Betriebsart Electronic Gear (Elektronisches Getriebe) wird eine<br />
Bewegung entsprechend externen Führungssignalen ausgeführt. Die<br />
Führungssignale werden mit einem einstellbaren Getriebefaktor zu einem<br />
Positionswert verrechnet. Führungssignale können A/B-Signale, P/<br />
D-Signale oder CW/CCW-Signale sein.<br />
Eine Bewegung kann über 3 unterschiedliche Methoden ausgeführt<br />
werden:<br />
Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung<br />
Mit der Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung wird<br />
eine Bewegung positionssynchron zu den eingespeisten Führungssignalen<br />
ausgeführt. Eingespeiste Führungssignale während einer<br />
Unterbrechung durch Halt oder einem Fehler mit Fehlerklasse 1<br />
werden nicht berücksichtigt.<br />
Positions-Synchronisation mit Ausgleichsbewegung<br />
Mit der Synchronisation mit Ausgleichsbewegung wird eine Bewegung<br />
positionssynchron zu den eingespeisten Führungssignalen<br />
ausgeführt. Eingespeiste Führungssignale während einer Unterbrechung<br />
durch Halt oder einem Fehler mit Fehlerklasse 1 werden<br />
berücksichtigt und ausgeglichen.<br />
Geschwindigkeits-Synchronisation<br />
Mit der Geschwindigkeits-Synchronisation wird eine Bewegung<br />
geschwindigkeitssynchron zu den eingespeisten Führungssignalen<br />
ausgeführt.<br />
Interne Einheiten Der Positionswert für die Bewegung ist abhängig von den internen Einheiten.<br />
Die internen Einheiten betragen 131072 Inkremente pro Umdrehung.<br />
AC-Servoverstärker 207
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Betriebsart starten Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Kapitel 8.3.1 "Betriebsart<br />
starten". Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
gestartet.<br />
Die Endstufe wird über die Signaleingänge aktiviert, siehe Kapitel 8.2<br />
"Betriebszustände". Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die<br />
Werkseinstellung der Signaleingänge:<br />
Signaleingang Signaleingangsfunktion<br />
DI0 "Enable"<br />
Aktivieren und Deaktivieren der Endstufe<br />
DI1 "Fault Reset"<br />
Fehlermeldung zurücksetzen<br />
DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)"<br />
siehe Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)"<br />
siehe Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
DI4 "Gear Ratio Switch"<br />
Umschalten zwischen 2 verschiedenen parametrierbaren<br />
Getriebefaktoren<br />
DI5 "Halt"<br />
siehe Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Die Werkseinstellung der Signaleingänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Betriebsart beenden Durch das Deaktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
beendet.<br />
Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand<br />
und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
DQ2 "In Position Deviation Window"<br />
siehe Kapitel 8.7.4 "Positionsabweichungs-Fenster"<br />
DQ3 "Motor Standstill"<br />
siehe Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
DQ4 "Selected Error"<br />
siehe Kapitel 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
208 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.4.1 Parametrierung<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
DI4<br />
(DI0 ... DI5)<br />
DI0 ... DI5<br />
GEARnum<br />
GEARdenom<br />
A/B P/D<br />
PTI<br />
CW/CCW<br />
= 0 = 1<br />
PTI_signaltype<br />
= 2<br />
InvertDirOfCount<br />
GEARratio<br />
= 0 = 1 ... 11<br />
"Gear Ratio Switch"<br />
IO_GEARmethod<br />
GEARposChgMode<br />
"Gear Offset 1"<br />
"Gear Offset 2"<br />
Bild 8.6 Übersicht einstellbare Parameter<br />
GEARnum2<br />
GEARdenom2<br />
GEARdir_enabl<br />
AC-Servoverstärker 209<br />
= 1<br />
= 2<br />
OFSp_RelPos1, OFSp_RelPos2<br />
OFSv_target, OFS_Ramp<br />
= 3<br />
RAMP_v_enable<br />
= 0 = 1<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
RAMP_v_max
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PTI_signal_type<br />
ConF → i-oioPi<br />
Art der Führungssignale Am Anschluss PTI (Pulse Train In, CN5) können A/B-Signale, P/D-Signale<br />
oder CW/CCW-Signale angeschlossen werden.<br />
Stellen Sie über den Parameter PTI_signal_type die Art der<br />
Führungssignale ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl der Signalart für die PTI-Schnittstelle<br />
0 / A/B Signals / Ab: Signale ENC_A und<br />
ENC_B (Vierfach-Auswertung)<br />
1 / P/D Signals / Pd: Signale PULSE und<br />
DIR<br />
2 / CW/CCW Signals / cWcc: Signale CW<br />
und CCW<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Invertierung der Führungssignale Die Zählrichtung der Führungssignale an der PTI-Schnittstelle kann<br />
über den Parameter InvertDirOfCount invertiert werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
InvertDirOf-<br />
Count<br />
Stellen Sie über den Parameter InvertDirOfCount die Umkehr<br />
der Zählrichtung ein oder aus.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Umkehrung der Zählrichtung an der PTI-<br />
Schnittstelle<br />
0 / Inversion Off: Umkehrung des Zählrichtung<br />
aus<br />
1 / Inversion On: Umkehrung des Zählrichtung<br />
ein<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
210 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1284<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2062<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
GEARratio<br />
ConF → i-o-<br />
GFAC<br />
Getriebefaktor Der Getriebefaktor ist das Verhältnis zwischen Anzahl der Motorinkremente<br />
zu Anzahl der extern eingespeisten Führungsinkremente.<br />
Motorinkremente Zähler des Getriebefaktors<br />
Getriebefaktor = =<br />
Führungsinkremente Nenner des Getriebefaktors<br />
Über die Signaleingangsfunktion "Gear Ratio Switch" kann im laufenden<br />
Betrieb zwischen 2 verschiedenen parametrierbaren Getriebefaktoren<br />
umgeschaltet werden.<br />
Über den Parameter GEARratio kann ein vordefinierter Getriebefaktor<br />
eingestellt werden. Alternativ kann ein parametrierbarer Getriebefaktor<br />
gewählt werden.<br />
Der parametrierbare Getriebefaktor wird über die Parameter GEARnum<br />
und GEARdenom festgelegt. Ein negativer Zählerwert kehrt die Bewegungsrichtung<br />
des Motors um.<br />
Stellen Sie über die Parameter GEARratio, GEARnum,<br />
GEARdenom, GEARnum2 und GEARdenom2 den gewünschten<br />
Getriebefaktor ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl spezieller Getriebefaktoren<br />
0 / Gear Factor / FAct: Verwendung des eingestellten<br />
Getriebefaktors aus GEARnum/<br />
GEARdenom<br />
1 / 200 / 200: 200<br />
2 / 400 / 400: 400<br />
3 / 500 / 500: 500<br />
4 / 1000 / 1000: 1000<br />
5 / 2000 / 2000: 2000<br />
6 / 4000 / 4000: 4000<br />
7 / 5000 / 5000: 5000<br />
8 / 10000 / 10.00: 10000<br />
9 / 4096 / 4096: 4096<br />
10 / 8192 / 8192: 8192<br />
11 / 16384 / 16.38: 16384<br />
Änderung der Führungsgröße um den angegebenen<br />
Wert bewirkt eine Motorumdrehung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
GEARnum Zähler des Getriebefaktors<br />
GEARnum<br />
---------------------- = Gear ratio<br />
GEARdenom<br />
Die Übernahme des neuen Getriebefaktors<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
GEARdenom Nenner des Getriebefaktors<br />
siehe Beschreibung GEARnum<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 211<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
-<br />
-2147483648<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 9740<br />
Modbus 9736<br />
Modbus 9734
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
GEARnum2 Zähler des Getriebefaktors Nummer 2<br />
GEARnum2<br />
---------------------- = Gear ratio<br />
GEARdenom2<br />
Die Übernahme des neuen Getriebefaktors<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
GEARdenom2 Nenner des Getriebefaktors Nummer 2<br />
siehe Beschreibung GEARnum<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_GEARmethod<br />
ConF → ACGioGM<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl der Methode Mit der Methode wird festgelegt, wie die Bewegung ausgeführt werden<br />
soll.<br />
Positionsänderung bei inaktiver<br />
Endstufe<br />
-<br />
-2147483648<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 9754<br />
Modbus 9752<br />
Stellen Sie über den Parameter IO_GEARmethod die gewünschte<br />
Methode ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bearbeitungsart für Betriebsart Electronic<br />
Gear<br />
1 / Position Synchronization Immediate /<br />
PoiM: Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung<br />
2 / Position Synchronization Compensated<br />
/ Poco: Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung<br />
3 / Velocity Synchronization / VELo:<br />
Geschwindigkeits-Synchronisation<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Bei der Methode "Positions-Synchronisation mit Ausgleichsbewegung"<br />
wird über den Parameter GEARposChgMode eingestellt, wie Positionsänderungen<br />
an der Motorlage und an den Führungssignalen bei deaktivierter<br />
Endstufe behandelt werden.<br />
Die Positionsänderungen können beim Wechsel in den Betriebszustand<br />
6 Operation Enabled ignoriert oder berücksichtigt werden.<br />
Off: Positionsänderungen bei deaktivierter Endstufe werden ignoriert.<br />
On: Positionsänderungen bei deaktivierter Endstufe werden<br />
berücksichtigt.<br />
Positionsänderungen zwischen dem Starten der Betriebsart und<br />
dem darauffolgenden Aktivieren der Endstufe werden nicht berücksichtigt.<br />
212 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1326<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
GEARposChgMode Berücksichtigung der Positionsänderungen<br />
bei inaktiver Endstufe<br />
0 / Off: Positionsänderungen in Zuständen<br />
mit inaktiver Endstufe werden verworfen<br />
1 / On: : Positionsänderungen in Zuständen<br />
mit inaktiver Endstufe werden berücksichtigt<br />
Einstellung wirkt nur, falls die Getriebebearbeitung<br />
mit der Bearbeitungsart 'Synchronisation<br />
mit Ausgleichsbewegung' gestartet<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Offset-Bewegung Mit der Offset-Bewegung kann eine Bewegung mit einer parametrierbaren<br />
Anzahl von Inkrementen ausgeführt werden.<br />
Eine Offset-Bewegung ist nur bei der Methode "Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung" und "Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung" verfügbar.<br />
Es stehen 2 parametrierbare Offset-Positionen zur Verfügung. Über die<br />
Parameter OFSp_RelPos1 und OFSp_RelPos2 wird die Offset-Position<br />
eingestellt.<br />
Eine Offset-Bewegung wird über einen Signaleingang gestartet.<br />
Um die Offset-Bewegung über den Signaleingang starten zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Gear Offset 1" und "Gear Offset 2"<br />
parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge<br />
und Signalausgänge".<br />
Über die Parameter OFSv_target und OFS_Ramp wird die Geschwindigkeit<br />
und die Beschleunigung für die Offset-Bewegung eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
OFSp_RelPos1 Relative Offset-Position 1 für Offset-Bewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
OFSp_RelPos2 Relative Offset-Position 2 für Offset-Bewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 213<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Inc<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
Inc<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 9750<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 10000<br />
Modbus 10004
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
OFSv_target Zielgeschwindigkeit für Offset-Bewegung<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Der maximal zulässige Wert beträgt 5000,<br />
wenn der zulässige Faktor der Geschwindigkeitsskalierung<br />
1 beträgt.<br />
Das gilt für alle anwenderdefinierten Skalierungsfaktoren.<br />
Beispiel: Wenn der anwenderdefinierte<br />
Faktor für die<br />
Geschwindigkeitsskalierung 2 ist (ScaleVELnum<br />
= 2, ScaleVELdenom = 1), beträgt der<br />
maximal zulässige Wert 2500.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
OFS_Ramp Beschleunigung und Verzögerung für Offset-<br />
Bewegung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 9992<br />
Modbus 9996<br />
Bei der Methode "Geschwindigkeits-Synchronisation" kann das Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit aktiviert werden.<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit kann<br />
angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.3 "Einstellung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit".<br />
Richtungsfreigabe Mit der Richtungsfreigabe kann eine Bewegung auf positive oder negative<br />
Richtung beschränkt werden. Eingestellt wird die Richtungsfreigabe<br />
mit dem Parameter GEARdir_enabl.<br />
Stellen Sie über den Parameter GEARdir_enabl die gewünschten<br />
Bewegungsrichtungen ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
GEARdir_enabl Freigegebene Bewegungsrichtung der<br />
Getriebebearbeitung<br />
1 / Positive: positive Richtung<br />
2 / Negative: negative Richtung<br />
3 / Both: beide Richtungen<br />
Hiermit kann eine Rücklaufverriegelung aktiviert<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
214 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 9738<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.4.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Kapitel 8.6.2 "Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.6 "Ruckbegrenzung"<br />
Diese Funktion ist nur bei der Methode "Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung" und "Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung" verfügbar.<br />
Kapitel 8.6.7 "Zero Clamp"<br />
Diese Funktion ist nur bei der Methode "Geschwindigkeits-Synchronisation"<br />
verfügbar.<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
Kapitel 8.7.2 "Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
Diese Funktion ist nur bei der Methode "Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung" und "Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung" verfügbar.<br />
Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
Kapitel 8.7.4 "Positionsabweichungs-Fenster"<br />
Diese Funktion ist nur bei der Methode "Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung" und "Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung" verfügbar.<br />
Kapitel 8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
Diese Funktion ist nur bei der Methode "Geschwindigkeits-Synchronisation"<br />
verfügbar.<br />
Kapitel 8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
Kapitel 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 215
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.3.5 Betriebsart Profile Torque<br />
@ WARNUNG<br />
HOHE GESCHWINDIGKEIT DURCH FALSCHEN GRENZWERT<br />
Ohne geeigneten Grenzwert kann der Motor in dieser Betriebsart<br />
eine sehr hohe Geschwindigkeit erreichen.<br />
Überprüfen Sie die parametrierte Geschwindigkeitsbegrenzung.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Beschreibung In der Betriebsart Profile Torque wird eine Bewegung mit einem gewünschtem<br />
Zielmoment ausgeführt.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Kapitel 8.3.1 "Betriebsart<br />
starten". Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
gestartet.<br />
Die Endstufe wird über die Signaleingänge aktiviert, siehe Kapitel 8.2<br />
"Betriebszustände". Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die<br />
Werkseinstellung der Signaleingänge:<br />
Signaleingang Signaleingangsfunktion<br />
DI0 "Enable"<br />
Aktivieren und Deaktivieren der Endstufe<br />
DI1 "Fault Reset"<br />
Fehlermeldung zurücksetzen<br />
DI2 "Operating Mode Switch"<br />
siehe Kapitel 8.3.2 "Betriebsart wechseln"<br />
DI3 "Velocity Limitation"<br />
siehe Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
über Signaleingänge"<br />
DI4 "Current Limitation"<br />
siehe Kapitel 8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
DI5 "Halt"<br />
siehe Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Die Werkseinstellung der Signaleingänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Betriebsart beenden Durch das Deaktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
beendet.<br />
216 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand<br />
und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
DQ2 "Current Threshold Reached"<br />
siehe Kapitel 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
DQ3 "Motor Standstill"<br />
siehe Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
DQ4 "Selected Error"<br />
siehe Kapitel 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 217
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.3.5.1 Parametrierung<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
DI0 ... DI5<br />
±10V<br />
AI1<br />
(AI2)<br />
"Inversion AI1"<br />
("Inversion AI2")<br />
AI1_mode<br />
(AI2_mode)<br />
= 2<br />
AI1_M_scale<br />
(AI2_M_scale)<br />
RAMP_tq_enable<br />
= 0 = 1<br />
Bild 8.7 Übersicht einstellbare Parameter<br />
RAMP_tq_slope<br />
Offset und Nullspannungsfenster Der Verlauf des Zielwertes in Abhängigkeit des ±10V-Eingangswertes<br />
kann verändert werden:<br />
Parametrierung eines Offsets<br />
Parametrierung eines Nullspannungsfensters<br />
Einstellmöglichkeiten zu den Analogeingängen finden Sie im Kapitel<br />
7.6.4 "Analoge Eingänge".<br />
Art der Verwendung einstellen Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung<br />
der analogen Signaleingänge eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Target Torque" ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Target Torque" ein.<br />
218 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A1Mo<br />
AI2_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A2Mo<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Zielmoment einstellen Über die Parameter AI1_M_scale und AI2_M_scale wird das Zielmoment<br />
für einen Spannungswert von +10V eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI1_M_scale das gewünschte<br />
Zielmoment für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI2_M_scale das gewünschte<br />
Zielmoment für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
AC-Servoverstärker 219<br />
-<br />
0<br />
1<br />
4<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2332<br />
Modbus 2342
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_M_scale<br />
ConF → i-o-<br />
A1iS<br />
AI2_M_scale<br />
ConF → i-o-<br />
A2iS<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für das Drehmoment<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Zieldrehmoment bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Torque<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Zieldrehmoment bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Torque<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
-3000.0<br />
100.0<br />
3000.0<br />
%<br />
-3000.0<br />
100.0<br />
3000.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2340<br />
Modbus 2350<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für das Drehmoment kann<br />
angepasst werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_tq_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Das Bewegungsprofil für Drehmoment kann<br />
aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Torque.<br />
In allen anderen Betriebsarten ist das Bewegungsprofil<br />
für Drehmoment deaktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_tq_slope Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
220 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
%/s<br />
0.1<br />
10000.0<br />
3000000.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1624<br />
Modbus 1620<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.5.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Kapitel 8.6.2 "Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
Kapitel 8.6.3 "Invertierung der analogen Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
Kapitel 8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
Kapitel 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 221
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.3.6 Betriebsart Profile Velocity<br />
Beschreibung In der Betriebsart Profile Velocity (Geschwindigkeitsprofil) wird eine Bewegung<br />
mit einer gewünschten Zielgeschwindigkeit ausgeführt.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Kapitel 8.3.1 "Betriebsart<br />
starten". Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
gestartet.<br />
Die Endstufe wird über die Signaleingänge aktiviert, siehe Kapitel 8.2<br />
"Betriebszustände". Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die<br />
Werkseinstellung der Signaleingänge:<br />
Signaleingang Signaleingangsfunktion<br />
DI0 "Enable"<br />
Aktivieren und Deaktivieren der Endstufe<br />
DI1 "Fault Reset"<br />
Fehlermeldung zurücksetzen<br />
DI2 "Operating Mode Switch"<br />
siehe Kapitel 8.3.2 "Betriebsart wechseln"<br />
DI3 "Velocity Limitation"<br />
siehe Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
über Signaleingänge"<br />
DI4 "Zero Clamp"<br />
siehe Kapitel 8.6.7 "Zero Clamp"<br />
DI5 "Halt"<br />
siehe Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Die Werkseinstellung der Signaleingänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Betriebsart beenden Durch das Deaktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch<br />
beendet.<br />
Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand<br />
und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
DQ2 "In Velocity Deviation Window"<br />
siehe Kapitel 8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-<br />
Fenster"<br />
DQ3 "Motor Standstill"<br />
siehe Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
DQ4 "Selected Error"<br />
siehe Kapitel 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge ist abhängig von der eingestellten<br />
Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.2<br />
"Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
222 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.3.6.1 Parametrierung<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
DI0 ... DI5<br />
±10V<br />
AI1<br />
(AI2)<br />
"Inversion AI1"<br />
("Inversion AI2")<br />
AI1_mode<br />
(AI2_mode)<br />
= 1<br />
AI1_v_scale<br />
(AI2_v_scale)<br />
RAMP_v_enable<br />
= 0 = 1<br />
Bild 8.8 Übersicht einstellbare Parameter<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
RAMP_v_max<br />
Offset und Nullspannungsfenster Der Verlauf des Zielwertes in Abhängigkeit des ±10V-Eingangswertes<br />
kann verändert werden:<br />
Parametrierung eines Offsets<br />
Parametrierung eines Nullspannungsfensters<br />
Einstellmöglichkeiten zu den Analogeingängen finden Sie im Kapitel<br />
7.6.4 "Analoge Eingänge".<br />
Art der Verwendung einstellen Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung<br />
der analogen Signaleingänge eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Target Velocity" ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Target Velocity" ein.<br />
AC-Servoverstärker 223
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A1Mo<br />
AI2_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A2Mo<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Zielgeschwindigkeit einstellen Über die Parameter AI1_v_scale und AI2_v_scale wird die Zielgeschwindigkeit<br />
für einen Spannungswert von +10V eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI1_v_scale die gewünschte<br />
Zielgeschwindigkeit für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI2_v_scale die gewünschte<br />
Zielgeschwindigkeit für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
224 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
4<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2332<br />
Modbus 2342<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AI1_v_scale Analog 1: Zielgeschwindigkeit bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Velocity<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AI2_v_scale Analog 2: Zielgeschwindigkeit bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Velocity<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
8.3.6.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
usr_v<br />
-2147483648<br />
6000<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
-2147483648<br />
6000<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2338<br />
Modbus 2348<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit kann<br />
angepasst werden, siehe Kapitel 8.5.3 "Einstellung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit".<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
Kapitel 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
Kapitel 8.6.2 "Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
Kapitel 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
Kapitel 8.6.3 "Invertierung der analogen Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.5 "Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
Kapitel 8.6.7 "Zero Clamp"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
Kapitel 8.7.1 "Endschalter"<br />
Kapitel 8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
Kapitel 8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
Kapitel 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 225
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.4 Bewegungsbereich<br />
Der Bewegungsbereich ist der maximal mögliche Bereich, in dem eine<br />
Bewegung auf jede Position ausgeführt werden kann.<br />
Die Istposition des Motors ist die Position im Bewegungsbereich.<br />
Das folgende Bild zeigt den Bewegungsbereich in Anwendereinheiten<br />
bei Werkeinstellung der Skalierung:<br />
B A 0<br />
B A<br />
Bild 8.9 Bewegungsbereich<br />
(A) -268435456 Anwendereinheiten (usr_p)<br />
(B) 268435455 Anwendereinheiten (usr_p)<br />
Verfügbarkeit Der Bewegungsbereich ist nur in der Betriebsart Jog relevant.<br />
226 AC-Servoverstärker<br />
M<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.4.1 Skalierung<br />
Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des<br />
Gerätes und umgekehrt.<br />
Bild 8.10 Skalierung<br />
@ WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG DURCH VERÄNDERUNG DER SKALIE-<br />
RUNG<br />
Eine Veränderung der Skalierung verändert die Wirkung von Angaben<br />
in Anwendereinheiten. Gleiche Anwendereinheiten haben nach<br />
Änderung der Skalierung eine andere Bewegungen zur Folge.<br />
Berücksichtigen Sie, dass die Skalierung alle Verhältnisse zwischen<br />
den Anwendereinheiten und der Bewegung betrifft.<br />
Überprüfen Sie die Parameter mit Anwendereinheiten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Anwendereinheiten<br />
Position<br />
Geschwindigkeit<br />
Beschleunigung<br />
Verzögerung<br />
Skalierung<br />
Skalierungsfaktor<br />
Interne<br />
Einheiten<br />
Bearbeitung<br />
in internen<br />
Einheiten<br />
Anwendereinheiten Anwendereinheiten sind Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung<br />
und Verzögerung und haben folgende Einheiten:<br />
usr_p für Positionen<br />
usr_v für Geschwindigkeiten<br />
usr_a für Beschleunigung und Verzögerung<br />
Skalierungsfaktor Der Skalierungsfaktor stellt den Zusammenhang zwischen der Motorbewegung<br />
und den dafür erforderlichen Anwendereinheiten her. Bei der<br />
Angabe des Skalierungsfaktors ist darauf zu achten, dass Zähler und<br />
Nenner nur ganzzahlig sein können.<br />
Inbetriebnahmesoftware Ab Firmware-Version kann die Skalierung über die Inbetriebnahmesoftware<br />
angepasst werden. Die Parameter mit Anwendereinheiten werden<br />
dabei automatisch geprüft und angepasst.<br />
AC-Servoverstärker 227<br />
M<br />
3~<br />
E
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.4.1.1 Konfiguration der Positionsskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Positionsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl<br />
der Umdrehungen des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten<br />
[usr_p] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Positionsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.<br />
Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie<br />
folgt:<br />
Anzahl der Umdrehungen des Motors<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Bild 8.11 Skalierungsfaktor der Positionsskalierung<br />
Der Skalierungsfaktor wird über die Parameter POSscaleNum und<br />
POSscaleDenom eingestellt. Ein neuer Skalierungsfaktor wird mit<br />
Übergabe des Zählerwerts aktiviert.<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
1 Umdrehung des Motors entspricht 16384 Anwendereinheiten<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScalePOSnum Positionsskalierung: Zähler<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motorumdrehungen<br />
-------------------------------------------<br />
Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScalePOSdenom Positionsskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScalePOSnum).<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Umdrehung<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1552<br />
Modbus 1550<br />
228 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.4.1.2 Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Geschwindigkeitsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen<br />
der Anzahl der Umdrehungen pro Minute des Motors und den dazu erforderlichen<br />
Anwendereinheiten [usr_v] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Geschwindigkeitsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.<br />
Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie<br />
folgt:<br />
Anzahl der Umdrehungen des Motors pro Minute<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_v]<br />
Bild 8.12 Skalierungsfaktor der Geschwindigkeitsskalierung<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
1 Umdrehung des Motors pro Minute entspricht 1 Anwendereinheit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScaleVELnum Geschwindigkeitsskalierung: Zähler<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motordrehzahl [min -1 ]<br />
--------------------------------------------------<br />
Anwendereinheit [usr_v]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
min -1<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1604<br />
Modbus 1602<br />
AC-Servoverstärker 229
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.4.1.3 Konfiguration der Rampenskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Rampenskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Änderung<br />
der Geschwindigkeit und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten<br />
[usr_a] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Rampenskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben:<br />
Änderung der Geschwindigkeit pro Sekunde<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_a]<br />
Bild 8.13 Skalierungsfaktor der Rampenskalierung<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
Die Änderung von 1 Umdrehung des Motors pro Minute pro<br />
Sekunde entspricht 1 Anwendereinheit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleRAMPnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
min -1 /s<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1634<br />
Modbus 1632<br />
230 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5 Erweiterte Einstellungen<br />
8.5.1 Einstellung der PTO-Schnittstelle<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit der PTO-Schnittstelle können Führungssignale aus dem Gerät herausgeführt<br />
werden.<br />
Für die PTO-Schnittstelle stehen 2 verschiedene Verwendungsarten zur<br />
Verfügung.<br />
Encoder-Simulation<br />
PTI-Signal<br />
Über den Parameter PTO_mode wird die Verwendungsart der PTO-<br />
Schnittstelle eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PTO_mode Verwendungsart der PTO-Schnittstelle<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ESIM_scale<br />
ConF → i-o-<br />
ESSC<br />
0 / Off: PTO-Schnittstelle deaktiviert<br />
1 / Esim pAct Enc 1: Encoder-Simulation<br />
auf der Basis der Istposition des Encoders 1<br />
2 / Esim pRef: Encoder-Simulation auf der<br />
Basis der Positionssollwerte (_p_ref)<br />
3 / PTI Signal: Direkt das Signal von der<br />
PTI-Schnittstelle<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Encoder-Simulation Folgende Arten der Encoder-Simulation sind möglich:<br />
Encoder-Simulation auf der Basis der Istposition des Encoders 1<br />
Encoder-Simulation auf der Basis der Positionssollwerte (_p_ref)<br />
Über den Parameter ESIM_scale wird die Auflösung der Encoder-Simulation<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auflösung der Encoder-Simulation<br />
Auflösung ist die Anzahl von Inkrementen<br />
pro Umdrehung (AB-Signal mit Vierfach-<br />
Auswertung).<br />
Der Indexpuls wird einmal pro Umdrehung in<br />
einem Intervall erzeugt, in dem Signal A und<br />
Signal B auf High sind.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 231<br />
-<br />
0<br />
1<br />
3<br />
EncInc<br />
8<br />
4096<br />
65535<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1342<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1322
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
PTI-Signal Wenn über den Parameter PTO_mode das PTI-Signal eingestellt wurde,<br />
wird das Signal der PTI-Schnittstelle direkt durchgeführt.<br />
232 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_IO_DI_act<br />
Mon<br />
diMo<br />
_IO_DQ_act<br />
Mon<br />
doMo<br />
@ WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DER EINGÄNGE UND AUSGÄNGE<br />
Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der<br />
eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden<br />
Parametern.<br />
Überprüfen Sie, ob die Verdrahtung zu den Einstellungen passt.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebname sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Die digitalen Signaleingänge und die digitalen Signalausgänge können<br />
mit verschiedenen Signalfunktionen belegt werden.<br />
Abhängig von der eingestellten Betriebsart werden die digitalen Signaleingänge<br />
und digitalen Signalausgänge mit unterscheidlichen Signalfunktionen<br />
vorbelegt.<br />
Aktueller Zustand Über die Parameter _IO_DI_act und _IO_DQ_act kann der aktuelle<br />
Zustand der digitalen Signaleingänge und digitalen Signalausgänge angezeigt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zustand der Digitaleingänge<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
Bit 4: DI4<br />
Bit 5: DI5<br />
Zustand der Digitalausgänge<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Bit 2: DQ2<br />
Bit 3: DQ3<br />
Bit 4: DQ4<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 233<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 2078<br />
Modbus 2080
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Werkseinstellungen Folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung der digitalen Signaleingänge<br />
in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart:<br />
Signal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity<br />
DI0 Enable Enable Enable Enable<br />
DI1 Fault Reset Fault Reset Fault Reset Fault Reset<br />
DI2 Positive Limit Switch Positive Limit Switch Operating Mode Switch Operating Mode Switch<br />
(LIMP)<br />
(LIMP)<br />
DI3 Negative Limit Switch Negative Limit Switch Velocity Limitation Velocity Limitation<br />
(LIMN)<br />
(LIMN)<br />
DI4 Jog negative Gear Ratio Switch Current Limitation Zero Clamp<br />
DI5 Jog positive Halt Halt Halt<br />
Folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung der digitalen Signalausgänge<br />
in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart:<br />
Signal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity<br />
DQ0 No Fault No Fault No Fault No Fault<br />
DQ1 Active Active Active Active<br />
DQ2 In Position Deviation Win- In Position Deviation Win- Current Threshold Rea- In Velocity Deviation Windowdowcheddow<br />
DQ3 Motor Standstill Motor Standstill Motor Standstill Motor Standstill<br />
DQ4 Selected Error Output Selected Error Output Selected Error Output Selected Error Output<br />
Nach einer Änderung der eingestellten Betriebsart und einem Ausschalten<br />
und Wiedereinschalten werden die digitalen Signaleingänge und digitalen<br />
Signalausgänge entsprechend den Werkseinstellungen<br />
vorbelegt.<br />
234 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.2.1 Konfiguration der Signaleingänge<br />
Signaleingangsfunktion Jog Electronic<br />
Gear<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signaleingangsfunktionen<br />
in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart:<br />
Profile<br />
Torque<br />
Profile<br />
Velocity<br />
Beschreibung in Kapitel<br />
Freely Available • • • • Keine Funktion<br />
Fault Reset • • • • 8.2 "Betriebszustände"<br />
Enable • • • • 8.2 "Betriebszustände"<br />
Halt • • • • 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit<br />
Halt"<br />
Current Limitation • • • • 8.6.5 "Begrenzung des Stroms<br />
über Signaleingänge"<br />
Zero Clamp • • 8.6.7 "Zero Clamp"<br />
Velocity Limitation • • • • 8.6.4 "Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
über Signaleingänge"<br />
Jog Positive • 8.3.3 "Betriebsart Jog"<br />
Jog Negative • 8.3.3 "Betriebsart Jog"<br />
Jog Fast/Slow • 8.3.3 "Betriebsart Jog"<br />
Gear Ratio Switch • 8.3.4 "Betriebsart Electronic Gear"<br />
Gear Offset 1 • 8.3.4 "Betriebsart Electronic Gear"<br />
Gear Offset 2 • 8.3.4 "Betriebsart Electronic Gear"<br />
Positive Limit Switch (LIMP) • • • • 8.7.1 "Endschalter"<br />
Negative Limit Switch (LIMN) • • • • 8.7.1 "Endschalter"<br />
Switch Controller Parameter Set • • • • 8.5.4.5 "Parametrierbare Reglerparameter"<br />
Inversion AI1 • • 8.6.3 "Invertierung der analogen<br />
Signaleingänge"<br />
Inversion AI2 • • 8.6.3 "Invertierung der analogen<br />
Signaleingänge"<br />
Operating Mode Switch • • • • 8.3.2 "Betriebsart wechseln"<br />
Velocity Controller Integral Off • • • • 8.5.4.9 "Integral-Anteil abschalten"<br />
Über die folgenden Parameter können die digitalen Signaleingänge parametriert<br />
werden:<br />
AC-Servoverstärker 235
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI0<br />
ConF → i-odi0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI0<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
236 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1794<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI1<br />
ConF → i-odi1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI1<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1796<br />
AC-Servoverstärker 237
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI2<br />
ConF → i-odi2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI2<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
238 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1798<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI3<br />
ConF → i-odi3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI3<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1800<br />
AC-Servoverstärker 239
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI4<br />
ConF → i-odi4<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI4<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
240 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1802<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI5<br />
ConF → i-odi5<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI5<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1804<br />
AC-Servoverstärker 241
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.2.2 Konfiguration der Signalausgänge<br />
Signalausgangsfunktion Jog Electronic<br />
Gear<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signalausgangsfunktionen<br />
in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart:<br />
Profile<br />
Torque<br />
Profile<br />
Velocity<br />
Beschreibung in Kapitel<br />
Freely Available • • • •<br />
No Fault • • • • 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Active • • • • 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
In Position Deviation Window • • 8.7.4 "Positionsabweichungs-<br />
Fenster"<br />
In Velocity Deviation Window • • • 8.7.5 "Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
Velocity Threshold Reached • • • • 8.7.6 "Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
Current Threshold Reached • • • • 8.7.7 "Strom-Schwellwert"<br />
Halt Acknowledge • • • • 8.6.1 "Bewegung unterbrechen mit<br />
Halt"<br />
Motor Standstill • • • • 8.7.3 "Motorstillstand"<br />
Selected Error • • • • 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Selected Warning • • • • 8.2.3 "Betriebszustand anzeigen"<br />
Über die folgenden Parameter können die digitalen Signalausgänge parametriert<br />
werden:<br />
242 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ0<br />
ConF → i-odo0<br />
IOfunct_DQ1<br />
ConF → i-odo1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ0<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Funktion Ausgang DQ1<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 243<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1810<br />
Modbus 1812
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ2<br />
ConF → i-odo2<br />
IOfunct_DQ3<br />
ConF → i-odo3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ2<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszu-<br />
-<br />
stände Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Funktion Ausgang DQ3<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszu-<br />
-<br />
stände Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1814<br />
Modbus 1816<br />
244 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ4<br />
ConF → i-odo4<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ4<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 245<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1818
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
Zielposition und Zielgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom Anwender<br />
eingegeben werden. Aus diesen Eingangsgrößen wird ein Bewegungsprofil<br />
für die Geschwindigkeit errechnet.<br />
Das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit besteht aus einer Beschleunigung,<br />
einer Verzögerung und einer maximalen Geschwindigkeit.<br />
Als Rampenform steht eine lineare Rampe für beide Bewegungsrichtungen<br />
zur Verfügung.<br />
Verfügbarkeit Die Verfügbarkeit des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit ist abhängig<br />
von der Betriebsart.<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
dauerhaft aktiv:<br />
Jog<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
aktivierbar und deaktivierbar:<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Profile Velocity<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
nicht verfügbar:<br />
Electronic Gear (Positions-Synchronisation)<br />
Profile Torque<br />
Rampensteilheit Die Rampensteilheit bestimmt die Geschwindigkeitsänderung pro Zeiteinheit.<br />
Die Rampensteilheit lässt sich für die Beschleunigung und für<br />
die Verzögerung einstellen.<br />
v<br />
Bild 8.14 Rampensteilheit<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc RAMP_v_dec<br />
246 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
RAMP_v_max<br />
ConF → ACGnrMP<br />
Das Bewegungsprofil für Geschwindigkeit<br />
kann aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Velocity und Electronic<br />
Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation).<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils<br />
für Geschwindigkeit<br />
Falls in einer dieser Betriebsarten eine<br />
höhere Sollgeschwindigkeit eingestellt wird,<br />
so erfolgt automatisch eine Begrenzung auf<br />
RAMP_v_max.<br />
Somit kann eine Inbetriebnahme mit<br />
begrenzter Geschwindigkeit einfacher durchgeführt<br />
werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_acc Beschleunigung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
Der Minimalwert ist abhängig von der<br />
Betriebsart:<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 1:<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Geschwindigkeitsprofil<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 120:<br />
Manuellfahrt<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 247<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
usr_v<br />
1<br />
13200<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1622<br />
Modbus 1554<br />
Modbus 1556<br />
Modbus 1558
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4 Einstellung der Reglerparameter<br />
8.5.4.1 Übersicht Reglerstruktur<br />
1<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur.<br />
P V C<br />
2<br />
A B C<br />
Bild 8.15 Reglerstuktur Übersicht<br />
_v_act, _n_act<br />
_p_act, _p_actInt<br />
(1) Lageregler<br />
(2) Geschwindigkeitsregler<br />
(3) Stromregler<br />
(4) Encoderauswertung<br />
Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition<br />
(Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die<br />
Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe Null.<br />
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter<br />
Geschwindigkeitsregelkreis.<br />
Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er<br />
den Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der Geschwindigkeitsregler<br />
bestimmt maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs.<br />
Die Dynamik des Geschwindigkeitsreglers hängt ab von:<br />
Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke<br />
Leistung des Motors<br />
Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss<br />
Spiel der mechanischen Antriebselemente<br />
Reibung<br />
Stromregler Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den gespeicherten<br />
Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal eingestellt.<br />
248 AC-Servoverstärker<br />
3<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
4<br />
M<br />
3~<br />
E<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.4.2 Übersicht Lageregler<br />
1<br />
3<br />
_p_PTI_act<br />
_v_PTI_act<br />
2<br />
4<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
RAMP_v_jerk<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Lageregler.<br />
_p_ref<br />
Bild 8.16 Lageregler<br />
_pref_v<br />
_p_dif_comp<br />
CTRL1_KFPp<br />
CTRL1_KPp<br />
(1) Führungssignale für die Betriebsart Electronic Gear mit der<br />
Methode "Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung"<br />
und "Positions-Synchronisation mit Ausgleichsbewegung"<br />
(2) Auswertung der Führungssignale für die Betriebsart Electronic<br />
Gear<br />
(3) Zielwerte für die Betriebsart Jog<br />
(4) Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
(5) Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
(6) Lageregler<br />
AC-Servoverstärker 249<br />
-<br />
5<br />
6<br />
P<br />
_p_act, _p_actInt<br />
A
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4.3 Übersicht Geschwindigkeitsregler<br />
A<br />
1<br />
2<br />
RAMP_v_enable<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
3<br />
CTRL_v_max<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Geschwindigkeitsregler.<br />
_pref_acc<br />
4<br />
CTRL1_OSupDamp<br />
CTRL1_OSupDlay<br />
Bild 8.17 Geschwindigkeitsregler<br />
CTRL1_TAUnref CTRL1_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
V<br />
(1) Führungssignale für die Betriebsart Electronic Gear mit der<br />
Methode "Geschwindigkeits-Synchronisation" und Zielwerte<br />
für die Betriebsart Profile Velocity<br />
(2) Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
(3) Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
(4) Overshoot Suppression Filter (Im Expertenmodus zugängliche<br />
Parameter)<br />
(5) Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
(6) Beschleunigungsvorsteuerung (Im Expertenmodus zugängliche<br />
Parameter)<br />
(7) Reibungskompensation (Im Expertenmodus zugängliche Parameter)<br />
(8) Geschwindigkeitsregler<br />
250 AC-Servoverstärker<br />
6<br />
CTRL_KFAcc<br />
5<br />
7<br />
CTRL_SpdFric<br />
CTRL1_KFric<br />
8<br />
_v_act<br />
B<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.4.4 Übersicht Stromregler<br />
B<br />
1<br />
2<br />
RAMP_tq_enable<br />
RAMP_tq_slope<br />
3<br />
CTRL_I_max<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Stromregler.<br />
4<br />
CTRL1_Nf1damp CTRL1_TAUiref<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
Bild 8.18 Stromregler<br />
6 7<br />
(1) Zielwerte für die Betriebsart Profile Torque<br />
(2) Bewegungsprofil für das Drehmoment<br />
(3) Strombegrenzung<br />
(4) Notch-Filter (Im Expertenmodus zugängliche Parameter)<br />
(5) Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
(6) Stromregler<br />
(7) Endstufe<br />
AC-Servoverstärker 251<br />
5<br />
-<br />
C<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
C
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4.5 Parametrierbare Reglerparameter<br />
Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Reglerparametersätze.<br />
Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die Reglerparameter<br />
werden im Reglerparametersatz 1 gespeichert.<br />
Reglerparametersatz Ein Reglerparametersatz besteht aus frei zugänglichen Parametern<br />
und aus Parametern, die nur im Expertenmodus zugänglich sind.<br />
Reglerparametersatz 1 Reglerparametersatz 2<br />
Frei zugängliche Parameter: Frei zugängliche Parameter:<br />
CTRL1_KPn<br />
CTRL2_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
CTRL2_TNn<br />
CTRL1_KPp<br />
CTRL2_KPp<br />
CTRL1_TAUiref<br />
CTRL2_TAUiref<br />
CTRL1_TAUnref<br />
CTRL2_TAUnref<br />
CTRL1_KFPp<br />
CTRL2_KFPp<br />
Experten-Parameter:<br />
Experten-Parameter:<br />
CTRL1_Nf1damp<br />
CTRL2_Nf1damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL2_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL2_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL2_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL2_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
CTRL2_Nf2bandw<br />
CTRL1_Osupdamp<br />
CTRL2_Osupdamp<br />
CTRL1_Osupdelay<br />
CTRL2_Osupdelay<br />
CTRL1_Kfric<br />
CTRL2_Kfric<br />
Siehe Kapitel 8.5.4.10 "Reglerparametersatz 1" und 8.5.4.11 "Reglerparametersatz<br />
2".<br />
Parametrierung Reglerparametersatz wählen<br />
Wahl des Reglerparametersatzes nach dem Einschalten.<br />
Siehe Kapitel 8.5.4.6 "Reglerparametersatz wählen".<br />
Reglerparametersatz automatisch umschalten<br />
Zwischen den beiden Reglerparametersätzen kann umgeschaltet<br />
werden.<br />
Siehe Kapitel 8.5.4.7 "Reglerparametersatz automatisch umschalten".<br />
Reglerparametersatz kopieren<br />
Die Werte des Reglerparametersatzes 1 können in den Reglerparametersatz<br />
2 kopiert werden.<br />
Siehe Kapitel 8.5.4.8 "Reglerparametersatz kopieren".<br />
Integral-Anteil abschalten<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Integral-Anteil und<br />
damit die Nachstellzeit abgeschaltet werden.<br />
Siehe Kapitel 8.5.4.9 "Integral-Anteil abschalten".<br />
252 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.4.6 Reglerparametersatz wählen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Über den Parameter _CTRL_ActParSet kann angezeigt werden, welcher<br />
Reglerparametersatz gerade aktiv ist.<br />
Über den Parameter CTRL_PwrUpParSet kann eingestellt werden,<br />
welcher Reglerparametersatz nach dem Einschalten aktiv sein soll. Alternativ<br />
kann eingestellt werden, ob zwischen den beiden Reglerparametersätzen<br />
automatisch umgeschaltet werden soll.<br />
Über den Parameter CTRL_SelParSet kann im laufenden Bertieb zwischen<br />
den beiden Reglerparametersätzen umgeschaltet werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_CTRL_ActParSet Aktiver Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
CTRL_PwrUpParSe<br />
t<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime)<br />
verstrichen ist.<br />
Auswahl des Reglerparametersatzes beim<br />
Einschalten<br />
0 / Switching Condition: Die Umschaltbedingung<br />
wird zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
verwendet<br />
1 / Parameter Set 1: Reglerparametersatz 1<br />
wird verwendet<br />
2 / Parameter Set 2: Reglerparametersatz 2<br />
wird verwendet<br />
Der gewählte Wert wird auch in<br />
CTRL_ParSetSel geschrieben (nicht persistent).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 253<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Modbus 4398<br />
Modbus 4400<br />
Modbus 4402
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4.7 Reglerparametersatz automatisch umschalten<br />
Zwischen den beiden Reglerparametersätzen kann automatisch umgeschaltet<br />
werden.<br />
Zum Umschalten zwischen den Reglerparametersätzen können folgende<br />
Abhängigkeiten eingestellt werden:<br />
Digitaler Signaleingang<br />
Positionsabweichungs-Fenster<br />
Zielgeschwindigkeit unter parametrierbarem Wert<br />
Istgeschwindigkeit unter parametrierbarem Wert<br />
Einstellungen Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über das Umschalten zwischen<br />
den Parametersätzen.<br />
DI0 ... DI5<br />
CLSET_ParSwiCond<br />
= 1 = 2<br />
= 3 = 4<br />
"Switch<br />
Controller<br />
Parameter<br />
Set"<br />
CLSET_p_DiffWin_usr<br />
(CLSET_p_DiffWin)<br />
CLSET_winTime<br />
CLSET_v_Threshol<br />
Bild 8.19 Parameter für das Umschalten der Reglerparametersätze<br />
254 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Zeitdiagramm Die frei zugängliche Parameter werden linear angepasst. Die lineare<br />
Anpassung der Werte des Reglerparametersatzes 1 auf die Werte des<br />
Reglerparametersatzes 2 erfolgt über die parametrierbare Zeit<br />
CTRL_ParChgTime.<br />
Die im Expertenmodus zugängliche Parameter werden nach der parametrierbaren<br />
Zeit CTRL_ParChgTime direkt auf den Wert des anderen<br />
Reglerparametersatzes umgeschaltet.<br />
Folgende Grafik zeigt das Zeitdiagramm für das Umschalten der Reglerparameter.<br />
CTRL1_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
CTRL1_KPp<br />
CTRL1_TAUnref<br />
CTRL1_TAUiref<br />
CTRL1_KFPp<br />
CTRL1_Nf1damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
CTRL1_Osupdamp<br />
CTRL1_Osupdelay<br />
CTRL1_Kfric<br />
CTRL_ParChgTime<br />
CTRL2_KPn<br />
CTRL2_TNn<br />
CTRL2_KPp<br />
CTRL2_TAUnref<br />
CTRL2_TAUiref<br />
CTRL2_KFPp<br />
CTRL2_Nf1damp<br />
CTRL2_Nf1freq<br />
CTRL2_Nf1bandw<br />
CTRL2_Nf2damp<br />
CTRL2_Nf2freq<br />
CTRL2_Nf2bandw<br />
CTRL2_Osupdamp<br />
CTRL2_Osupdelay<br />
CTRL2_Kfric<br />
Bild 8.20 Zeitdiagramm für das Umschalten der Reglerparametersätze<br />
(1) Frei zugängliche Parameter werden linear angepasst<br />
(2) Im Expertenmodus zugängliche Parameter werden direkt angepasst<br />
AC-Servoverstärker 255<br />
1<br />
2
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_ParSwiCon<br />
d<br />
CLSET_p_DiffWin<br />
_usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bedingung für Parametersatzumschaltung<br />
0 / None Or Digital Input: keine oder Funktion<br />
für Digitaleingang gewählt<br />
1 / Inside Position Deviation: innerhalb des<br />
Schleppabstandes (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_p_DiffWin angegeben)<br />
2 / Below Reference Velocity: unterhalb<br />
der Sollgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET__v_Threshol angegeben)<br />
3 / Below Actual Velocity: unterhalb der Istgeschwindigkeit<br />
(Wert ist im Parameter<br />
CLSET_v_Threshol angegeben)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Die Werte der folgenden Parameter werden<br />
nach Ablauf der Wartezeit für Parametersatzumschaltung<br />
geändert<br />
(CTRL_ParChgTime):<br />
- CTRL_Nf1damp<br />
- CTRL_Nf1freq<br />
- CTRL_Nf1bandw<br />
- CTRL_Nf2damp<br />
- CTRL_Nf2freq<br />
- CTRL_Nf2bandw<br />
- CTRL_Osupdamp<br />
- CTRL_Osupdelay<br />
- CTRL_Kfric<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2<br />
verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
256 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
0<br />
164<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4404<br />
Modbus 4426<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_p_DiffWin Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
CLSET_v_Thresho<br />
l<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2<br />
verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Über den Parameter CLSET_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsschwellwert für Parametersatzumschaltung<br />
Wenn die Sollgeschwindigkeit oder die Istgeschwindigkeit<br />
kleiner als die Werte dieses<br />
Parameters ist, wird der Reglerparametersatz<br />
2 verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung<br />
Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert.<br />
Wert >0: Fensterzeit für die Parameter<br />
CLSET_v_Threshol und CLSET_p_DiffWin.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_ParChgTime Zeitspanne zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann durch<br />
folgendes ausgelöst werden:<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0100<br />
2.0000<br />
usr_v<br />
0<br />
50<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4408<br />
Modbus 4410<br />
AC-Servoverstärker 257<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4406<br />
Modbus 4392
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4.8 Reglerparametersatz kopieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
8.5.4.9 Integral-Anteil abschalten<br />
Über den Parameter CTRL_ParSetCopy können die Werte des Reglerparametersatzes<br />
1 in den Reglerparametersatz 2 oder die Werte des<br />
Reglerparametersatzes 2 in den Reglerparametersatz 1 kopiert werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL_ParSetCopy Kopieren des Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 auf Reglerparametersatz<br />
2 kopieren<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopieren<br />
Wenn Reglerparametersat 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird, wird der Parameter<br />
CTRL_GlobGain auf 100 % gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über die Signaleingangsfunktion "Velocity Controller Integral Off" kann<br />
der Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers abgeschaltet werden.<br />
Wird der Integral-Anteil abgeschaltet, so wird implizit die Nachstellzeit<br />
des Geschwindigkeitsreglers (CTRL1_TNn und CTRL2_TNn) graduell<br />
auf Null gestellt. Die Zeitspanne bis zum erreichen des Wertes Null ist<br />
abhängig von dem Parameter CTRL_ParChgTime. Bei Vertikal-Achsen<br />
wird der Integral-Anteil benötigt um Positionsabweichungen im Stillstand<br />
zu vermindern.<br />
258 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0.0<br />
-<br />
0.2<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Modbus 4396<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.4.10 Reglerparametersatz 1<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drCtin1<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drCtAu1<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4610<br />
Modbus 4612<br />
Modbus 4614<br />
AC-Servoverstärker 259<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4618<br />
Modbus 4616
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4620<br />
260 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4624<br />
Modbus 4626<br />
Modbus 4628<br />
Modbus 4630<br />
Modbus 4632<br />
Modbus 4634<br />
Modbus 4636<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL1_Osupdelay Überschwingfilter: Zeitverzögerung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4638<br />
Modbus 4640<br />
AC-Servoverstärker 261
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.5.4.11 Reglerparametersatz 2<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min-1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4876<br />
Modbus 4896<br />
Modbus 4866<br />
Modbus 4870<br />
262 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Modbus 4884<br />
Modbus 4880<br />
Modbus 4882<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdelay Überschwingfilter: Zeitverzögerung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drCtAu2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 263<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4890<br />
Modbus 4886<br />
Modbus 4888<br />
Modbus 4892<br />
Modbus 4894<br />
Modbus 4874<br />
Modbus 4872
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drCtin2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4868<br />
264 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Bedeutung des Bit 11 des Parameters _DCOMstatus kann eingestellt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_DCOMstatus DriveCom Statuswort<br />
Bits 0 ... 3: Statusbits<br />
Bit 4: Voltage enabled<br />
Bits 5 ... 6: Statusbits<br />
Bit 7: Warnung<br />
Bit 8: HALT request active<br />
Bit 9: Remote<br />
Bit 10: Target reached<br />
Bit 11: Interne Begrenzung<br />
Bit 12: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 13: x_err<br />
Bit 14: x_end<br />
Bit 15: ref_ok<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Bedeutung von Bit 11 kann über den<br />
Parameter DS402intLim eingestellt werden.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Die Bedeutung von Bit 11 kann über den Parameter DS402intLim eingestellt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DS402intLim DS402 Statuswort: Einstellung für Bit 11<br />
(interne Grenze)<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Standstill Window: Stillstandsfenster<br />
Einstellung für:<br />
- Bit 11 des Parameters _DCOMstatus und<br />
- Bit 10 der Parameter _motionStat und<br />
_actionStatus<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 265<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 6916<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 6972
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.6 Funktionen zur Zielwertverarbeitung<br />
8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit einem Halt wird die aktuelle Bewegung unterbrochen und kann wieder<br />
fortgesetzt werden.<br />
Ein Halt kann durch einen digitalen Signaleingang ausgelöst werden.<br />
Um eine Bewegung über einen Signaleingang unterbrechen zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Halt" parametriert sein, siehe Kapitel<br />
8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Die Bewegung kann mit 2 verschiedenen Verzögerungsarten unterbrochen<br />
werden.<br />
Verzögerung über Verzögerungsrampe<br />
Verzögerung über Momentenrampe<br />
Verzögerungsart einstellen Über den Parameter LIM_HaltReaction wird die Art der Verzögerung<br />
eingestellt.<br />
LIM_HaltReactio<br />
n<br />
ConF → ACGhtyP<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Halt option code<br />
1 / Deceleration Ramp / dEcE: Verzögerungsrampe<br />
3 / Torque Ramp / torq: Momentenrampe<br />
Art der Verzögerung bei Halt<br />
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMP_v_dec.<br />
Einstellung der Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxHalt.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits aktiv<br />
ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Verzögerungsrampe einstellen Die Verzögerungsrampe wird mit dem Parameter Ramp_v_dec über<br />
das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit eingestellt, siehe Kapitel<br />
8.5.3 "Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit". Der<br />
Parameter Ramp_v_dec ist in allen Betriebsarten verfügbar.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_ModeSwitch<br />
ConF → ACGioMS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Betriebsart für Signaleingangsfunktion<br />
Betriebsartenumschaltung<br />
0 / None / nonE: Keiner<br />
1 / Profile Torque / torq: Profile Torque<br />
2 / Profile Velocity / VELP: Profile Velocity<br />
3 / Electronic Gear / GEAr: Electronic Gear<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
266 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1582<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1630<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
Der Minimalwert ist abhängig von der<br />
Betriebsart:<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 1:<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Geschwindigkeitsprofil<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 120:<br />
Manuellfahrt<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1558<br />
Momentenrampe einstellen Über den Parameter LIM_I_maxHalt wird die Momentenrampe eingestellt.<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACGhcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Halt<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 267<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4380
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit einem Quick Stop wird die aktuelle Bewegung gestoppt.<br />
Ein Quick Stop kann durch einen Fehler der Fehlerklasse 1 oder 2 ausgelöst<br />
werden.<br />
Die Bewegung kann mit 2 verschiedenen Verzögerungsarten gestoppt<br />
werden.<br />
Verzögerung über Verzögerungsrampe<br />
Verzögerung über Momentenrampe<br />
Zusätzlich kann eingestellt werden, in welchen Betriebszustand nach<br />
der Verzögerung gewechselt werden soll:<br />
Wechsel in Betriebszustand 9 Fault<br />
Wechsel in Betriebszustand 7 Quick Stop Active<br />
Verzögerungsart einstellen Über den Parameter LIM_QStopReact wird die Art der Verzögerung<br />
eingestellt.<br />
LIM_QStopReact<br />
ConF → FLtqtyP<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Optionscode Quick Stop<br />
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) / dEc:<br />
Verzögerungsrampe verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
7 / Torque ramp (Quick Stop) / tor:<br />
Momentenrampe verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
Art der Verzögerung für Quick Stop.<br />
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMPquickstop.<br />
Einstellung für Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits aktiv<br />
ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Verzögerungsrampe einstellen Über den Parameter RAMPquickstop wird die Verzögerungsrampe<br />
eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMPquickstop Verzögerungsrampe für QuickStop<br />
Verzögerungsrampe für einen Software-<br />
Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1<br />
oder 2.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
268 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
6<br />
6<br />
7<br />
usr_a<br />
1<br />
6000<br />
2147483647<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1584<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1572<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Momentenrampe einstellen Über den Parameter LIM_I_maxQSTP wird die Momentenrampe eingestellt.<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLtqcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Quick Stop<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
8.6.3 Invertierung der analogen Signaleingänge<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über die digitalen Signaleingänge kann die Signalauswertung der analogen<br />
Signaleingänge invertiert werden.<br />
Mit der Signaleingangsfunktion "Inversion AI1" wird die Signalauswertung<br />
des analogen Signaleingangs AI1 invertiert.<br />
Mit der Signaleingangsfunktion "Inversion AI2" wird die Signalauswertung<br />
des analogen Signaleingangs AI2 invertiert.<br />
Um die Signalauswertung der analogen Signaleingänge invertieren zu<br />
können, müssen die Signaleingangsfunktionen "Inversion AI1" oder "Inversion<br />
AI2" parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen<br />
Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Verfügbarkeit Die Signaleingangsfunktionen sind in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
Profile Torque<br />
Profile Velocity<br />
AC-Servoverstärker 269<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4378
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.6.4 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A1Mo<br />
AI2_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A2Mo<br />
Begrenzung über analogen<br />
Signaleingang<br />
Über einen analogen Signaleingang kann die Geschwindigkeit begrenzt<br />
werden.<br />
Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung<br />
der analogen Signaleingänge eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Velocity Limitation"<br />
ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Velocity Limitation"<br />
ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über die Parameter AI1_v_max und AI2_v_max wird der Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI1_v_max den Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
270 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
4<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2332<br />
Modbus 2342<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Begrenzung über digitalen<br />
Signaleingang<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI2_v_max den Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AI1_v_max Analog 1: Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
bei 10 V<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
AI2_v_max Analog 2: Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
bei 10 V<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
usr_v<br />
1<br />
3000<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
3000<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2336<br />
Modbus 2346<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann die Geschwindigkeit auf einen<br />
bestimmten Wert begrenzt werden.<br />
Über den Parameter IO_v_limit wird die Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IO_v_limit Geschwindigkeitsbegrenzung über Eingang<br />
über einen Digitaleingang kann eine<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung aktiviert werden.<br />
HINWEIS: In der Betriebsart Profile Torque<br />
wird die Mindestgeschwindigkeit intern auf<br />
100 min -1 begrenzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1596<br />
Um die Geschwindigkeit über einen digitalen Signaleingang begrenzen<br />
zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Velocity Limitation" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge<br />
und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 271
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.6.5 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A1Mo<br />
AI2_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A2Mo<br />
Begrenzung über analogen<br />
Signaleingang<br />
Über einen analogen Signaleingang kann der Strom begrenzt werden.<br />
Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung<br />
der analogen Signaleingänge eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Current Limitation"<br />
ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Current Limitation"<br />
ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Verwendungsart<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über die Parameter AI1_I_max und AI2_I_max wird der Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V eingestellt.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI1_I_max den Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten,<br />
stellen Sie über den Parameter AI2_I_max den Wert der Begrenzung<br />
für einen Spannungswert von +10V ein.<br />
272 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
4<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2332<br />
Modbus 2342<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_I_max<br />
ConF → i-o-<br />
A1iL<br />
AI2_I_max<br />
ConF → i-o-<br />
A2iL<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_I_limit<br />
ConF → i-oiLiM<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Begrenzung des Stroms bei 10 V<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Begrenzung des Stroms bei 10 V<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Begrenzung über digitalen<br />
Signaleingang<br />
A rms<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
A rms<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2334<br />
Modbus 2344<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Strom auf einen bestimmten<br />
Wert begrenzt werden.<br />
Über den Parameter IO_I_limit wird die Strombegrenzung eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Strombegrenzung über Eingang<br />
Über einen Digitaleingang kann eine Strombegrenzung<br />
aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1614<br />
Um den Strom über einen digitalen Signaleingang begrenzen zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Current Limitation" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und<br />
Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 273
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.6.6 Ruckbegrenzung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RAMP_v_jerk<br />
ConF → drC-<br />
JEr<br />
Mit der Ruckbegrenzung werden sprunghafte Beschleunigungsänderungen<br />
geglättet, so dass ein weicher, nahezu ruckfreier Übergang<br />
stattfindet.<br />
v<br />
Bild 8.21 Ruckbegrenzung<br />
Verfügbarkeit Die Ruckbegrenzung ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
Jog<br />
Electronic Gear (Positions-Synchronisation)<br />
(Firmware-Version ≥V01.02 und Parameter GEARjerklim)<br />
Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_v_jerk einschalten<br />
und einstellen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
0 / Off / oFF: aus<br />
1 / 1 / 1: 1 ms<br />
2 / 2 / 2: 2 ms<br />
4 / 4 / 4: 4 ms<br />
8 / 8 / 8: 8 ms<br />
16 / 16 / 16: 16 ms<br />
32 / 32 / 32: 32 ms<br />
64 / 64 / 64: 64 ms<br />
128 / 128 / 128: 128 ms<br />
Einstellung ist nur bei inaktiver Betriebsart<br />
(x_end=1) möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Betriebsart Electronic Gear Die Ruckbegrenzung wird für die Betriebsart Electronic Gear über den<br />
Parameter GEARjerklim aktiviert.<br />
274 AC-Servoverstärker<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
128<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
t<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1562<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
GEARjerklim<br />
ConF → i-o-<br />
GFiL<br />
8.6.7 Zero Clamp<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktivierung der Ruckfilterbearbeitung<br />
0 / Off / oFF: Ruckfilter deaktiviert.<br />
1 / PosSyncOn / P_on: Ruckfilter aktiv in<br />
Bearbeitungsarten mit Positions-Synchronisation.<br />
Die Ruckfilterbearbeitung muss über den<br />
Parameter RAMP_v_jerk aktiviert werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar ab Softwareversion V01.02.05.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Motor angehalten werden.<br />
Die Geschwindigkeit des Motors muss sich dabei unterhalb eines parametrierbaren<br />
Geschwindigkeitswertes befinden.<br />
Verfügbarkeit Die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" ist in folgenden Betriebsarten<br />
verfügbar:<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Profile Velocity<br />
Zielgeschwindigkeiten in der Betriebsart Profile Velocity und Sollgeschwindigkeiten<br />
in der Betriebsart Electronic Gear (Geschwindigkeits-<br />
Synchronisation) unterhalb des parametrierbaren Geschwindigkeitswertes<br />
werden als "Null" interpretiert.<br />
Die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" hat eine Hysterese von 20 %.<br />
Über den Parameter MON_v_zeroclamp wird der Geschwindigkeitswert<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_v_zeroclamp Geschwindigkeitsbegrenzung für Zero<br />
Clamp<br />
Zero Clamp ist nur möglich, wenn die Sollgeschwindigkeit<br />
unter dem Grenzwert für die<br />
Geschwindigkeit für Zero Clamp liegt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Um den Motor über einen digitalen Signaleingang anhalten zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" parametriert sein, siehe<br />
Kapitel 8.5.2 "Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 275<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 9742<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1616
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung<br />
8.7.1 Endschalter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
@ WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor<br />
Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche<br />
Sollwerte) bieten.<br />
Benutzen Sie wenn möglich Endschalter.<br />
Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der Endschalter.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Montage der Endschalter. Die Endschalter<br />
müssen so weit vor dem mechanischen Anschlag montiert<br />
sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.<br />
Die Endschalter müssen freigegeben sein, bevor sie benutzt werden<br />
können.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Funktion der Endschalter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Endschalter Eine Bewegung kann mit Endschaltern überwacht werden. Zur Überwachung<br />
kann ein positiver Endschalter und ein negativer Endschalter verwendet<br />
werden.<br />
Wird der positive oder negative Endschalter ausgelöst stoppt die Bewegung.<br />
Eine Fehlermeldung wird angezeigt und der Betriebszustand<br />
wechselt nach 7 Quick Stop Active.<br />
Die Fehlermeldung kann mit einem "Fault Reset" zurückgesetzt werden.<br />
Der Betriebszustand wechselt zurück nach 6 Operation Enabled.<br />
Die Bewegung kann fortgesetzt werden, jedoch nur in die entgegengesetzte<br />
Richtung, bei der der Endschalter ausgelöst wurde. Wurde zum<br />
Beispiel der positive Endschalter ausgelöst, ist eine weitere Bewegung<br />
nur in negative Richtung möglich. Bei einer weiteren Bewegung in positive<br />
Richtung erfolgt erneut eine Fehlermeldung und der Betriebszustand<br />
wechselt wieder nach 7 Quick Stop Active.<br />
Über die Parameter IOsigLIMP und IOsigLIMN wird die Art des Endschalters<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
276 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1568<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IOsigLIMN Signalauswertung für negativen Endschalter<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Die Signaleingangsfunktion "Positive Limit Switch" und "Negative Limit<br />
Switch" müssen parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der<br />
digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Verwenden Sie möglichst Öffner, damit ein Drahtbruch als<br />
Fehler gemeldet werden kann.<br />
AC-Servoverstärker 277<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1566
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7.2 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte<br />
Differenz zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Die im Betrieb auftretende und maximal aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung<br />
kann über Parameter angezeigt werden.<br />
Die maximal zulässige lastbedingte Positionsabweichung kann parametriert<br />
werden. Zusätzlich kann die Fehlerklasse für einen Schleppfehler<br />
parametriert werden.<br />
Verfügbarkeit Die Überwachung der lastbedingten Positionsabweichung ist in folgenden<br />
Betriebsarten verfügbar:<br />
Jog<br />
Electronic Gear (Positions-Synchronisation)<br />
Profile Position<br />
Homing<br />
Positionsabweichung anzeigen Über die folgenden Parameter kann die aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
in Anwendereinheiten oder in Umdrehungen angezeigt<br />
werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_dif_load_usr Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
_p_dif_load Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7724<br />
Modbus 7736<br />
Über die folgenden Parameter kann der Maximalwert der lastbedingten<br />
Positionsabweichung in Anwendereinheiten oder in Umdrehungen angezeigt<br />
werden.<br />
278 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_p_dif_load_pea<br />
k_usr<br />
_p_dif_load_pea<br />
k<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_peak_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
-<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7722<br />
Positionsabweichung einstellen Über den folgenden Parameter wird die maximale lastbedingte Positionsabweichung,<br />
bei der eine Warnung angezeigt wird, eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
-<br />
429496.7295<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_dif_warn Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Warnung)<br />
100,0 % entsprechen der maximalen Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) wie im Parameter<br />
MON_p_dif_load eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Modbus 7734<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Über die folgenden Parameter wird die maximale lastbedingte Positionsabweichung,<br />
bei der ein Schleppfehler angezeigt wird, in Anwendereinheiten<br />
oder in Umdrehungen eingestellt.<br />
AC-Servoverstärker 279<br />
%<br />
0<br />
75<br />
100<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1618
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_p_dif_load_<br />
usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Über den Parameter MON_p_dif_load_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0001<br />
1.0000<br />
200.0000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1660<br />
Modbus 1606<br />
Fehlerklasse einstellen Über den folgenden Parameter wird die Fehlerreaktion auf eine zu<br />
große lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler) eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ErrorResp_p_dif Fehlerreaktion auf Schleppfehler<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
280 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1302<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.7.3 Motorstillstand<br />
Mit dem Motorstillstand kann überwacht werden, ob der Motor sich im<br />
Stillstand befindet.<br />
Bei einer Geschwindigkeit von
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7.4 Positionsabweichungs-Fenster<br />
Mit dem Positionsabweichungs-Fenster kann überwacht werden, ob der<br />
Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Positionsabweichung befindet.<br />
Die Positionsabweichung ist die Differenz zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Das Positionsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus Positionsabweichung<br />
und Überwachungszeit.<br />
Verfügbarkeit Das Positionsabweichungs-Fenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
Jog<br />
Electronic Gear (Positions-Synchronisation)<br />
Überwachung<br />
MON_ChkTime<br />
_p_dif<br />
= 0<br />
> 0<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 8.23 Positionsabweichungs-Fenster<br />
MON_ChkTime<br />
2 * MON_p_DiffWin_usr<br />
(MON_p_DiffWin)<br />
Die Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) und<br />
MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den<br />
Status anzeigen zu können, muss die Signalausgangsfunktion "In Position<br />
Deviation Window" parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung<br />
der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die<br />
Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin),<br />
MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold und<br />
MON_I_Threshold.<br />
282 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_p_DiffWin_u<br />
sr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Positionsabweichung<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_DiffWin Überwachung Positionsabweichung<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-otthr<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Über den Parameter MON_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
0.9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1662<br />
Modbus 1586<br />
AC-Servoverstärker 283<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1594
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7.5 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
Mit dem Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster kann überwacht werden,<br />
ob der Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Geschwindigkeitsabweichung<br />
befindet.<br />
Die Geschwindigkeitsabweichung ist die Differenz zwischen Sollgeschwindigkeit<br />
und Istgeschwindigkeit.<br />
Das Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus<br />
Geschwindigkeitsabweichung und Überwachungszeit.<br />
Verfügbarkeit Das Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster ist in folgenden Betriebsarten<br />
verfügbar:<br />
Jog<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Profile Velocity<br />
Überwachung<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
v<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 8.24 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
2 * MON_v_DiffWin<br />
Die Parameter MON_v_DiffWin und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den<br />
Status anzeigen zu können, muss die Signalausgangsfunktion "In Velocity<br />
Deviation Window" parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung<br />
der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die<br />
Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin),<br />
MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold und<br />
MON_I_Threshold.<br />
284 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_v_DiffWin Überwachung Geschwindigkeitsabweichung<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-otthr<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1588<br />
AC-Servoverstärker 285<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1594
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7.6 Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Überwachung<br />
Mit dem Geschwindigkeits-Schwellwert kann überwacht werden, ob die<br />
aktuelle Geschwindigkeit sich unterhalb eines parametrierbaren Geschwindigkeitswertes<br />
befindet.<br />
Der Geschwindigkeits-Schwellwert setzt sich zusammen aus Geschwindigkeitswert<br />
und Überwachungszeit.<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 8.25 Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
MON_v_Threshold<br />
Die Parameter MON_v_Threshold und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den<br />
Status anzeigen zu können, muss die Signalausgangsfunktion "Velocity<br />
Below Threshold" parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der<br />
digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die<br />
Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin),<br />
MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold und<br />
MON_I_Threshold.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_v_Threshold Überwachung Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
v<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1590<br />
286 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-otthr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 287<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1594
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.7.7 Strom-Schwellwert<br />
Überwachung<br />
Mit dem Strom-Schwellwert kann überwacht werden, ob der aktuelle<br />
Motorstrom sich unterhalb eines parametrierbaren Stromwertes befindet.<br />
Der Strom-Schwellwert setzt sich zusammen aus Stromwert und Überwachungszeit.<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
I<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
Bild 8.26 Strom-Schwellwert<br />
MON_ChkTime<br />
MON_I_Threshold<br />
Die Parameter MON_I_Threshold und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den<br />
Status anzeigen zu können, muss die Signalausgangsfunktion "Current<br />
Below Threshold" parametriert sein, siehe Kapitel 8.5.2 "Einstellung der<br />
digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die<br />
Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin),<br />
MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold und<br />
MON_I_Threshold.<br />
288 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom<br />
Arms 0.00<br />
ConF → i-o- Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstär-<br />
0.20<br />
ker innerhalb der über MON_ChkTime paraithr<br />
300.00<br />
metrierten Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Als Vergleichswert wird der Wert aus dem<br />
Parameter _Iq_act_rms verwendet.<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-otthr<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1592<br />
AC-Servoverstärker 289<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1594
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.8 Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale<br />
8.8.1 Überwachung der Temperatur<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_T_current<br />
Mon<br />
tPS<br />
Die Temperatur der Endstufe und des Motors werden intern überwacht.<br />
Temperatur der Endstufe Über die Parameter _PS_T_current und _PS_T_max wird die aktuelle<br />
und die maximale Temperatur der Endstufe angezeigt.<br />
Über den Parameter _PS_T_warn wird der Schwellwert für eine Warnung<br />
angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Temperatur Endstufe °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_warn Temperaturwarnschwelle der Endstufe °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_max Maximale Temperatur Endstufe °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7200<br />
Modbus 4108<br />
Modbus 4110<br />
Temperatur des Motors Über die Parameter _M_T_current und _M_T_max wird die aktuelle<br />
und die maximale Temperatur des Motors angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_M_T_current Aktuelle Motortemperatur<br />
Für schaltende Temperatursensoren keine<br />
sinnvolle Anzeige möglich (für Typ des Temperatursensors<br />
siehe Parameter<br />
M_TempType)<br />
_M_T_max Maximale Motortemperatur °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
290 AC-Servoverstärker<br />
°C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7202<br />
Modbus 3360<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.8.2 Überwachung der Belastung und Überbelastung (I2T-Überwachung)<br />
Die Belastung ist die thermische Auslastung der Endstufe, des Motors<br />
und des Bremswiderstandes.<br />
Die Belastung und Überbelastung der einzelnen Komponenten wird intern<br />
überwacht und kann über Parameter ausgelesen werden.<br />
Ab 100 % Belastung beginnt die Überbelastung.<br />
1<br />
2<br />
0 % 100 % 200 %<br />
Bild 8.27 Belastung und Überbelastung<br />
0 % 100 %<br />
(1) Belastung<br />
(2) Überbelastung<br />
Überwachung der Belastung Die aktuelle Belastung kann über folgende Parameter angezeigt werden:<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_load<br />
Mon<br />
LdFP<br />
_M_load<br />
Mon<br />
LdFM<br />
_RES_load<br />
Mon<br />
LdFb<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Belastung der Endstufe %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Motors %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Bremswiderstandes<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7214<br />
Modbus 7220<br />
Überwachung der Überbelastung Bei zu lange anhaltender Überbelastung (100 % Überbelastung) wird<br />
eine interne Strombegrenzung aktiviert.<br />
Die aktuelle Überbelastung und der Spitzenwert wird über die folgenden<br />
Parameter angezeigt:<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_PS_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe<br />
Maximale Überlast Endstufe, die in den letzten<br />
10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
AC-Servoverstärker 291<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7208<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7216
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_M_overload Aktuelle Überbelastung des Motors (I2t) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung des Motors<br />
Maximale Überlast des Motors, die in den<br />
letzten 10 Sekunden aufgetreten ist<br />
_RES_overload Aktuelle Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
(I2t)<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
_RES_maxoverloa<br />
d<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Spitzenwert der Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
Maximale Überlast Bremswiderstand, die in<br />
den letzten 10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7218<br />
292 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7222<br />
Modbus 7206<br />
Modbus 7210<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
8.8.3 Überwachung der Kommutierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Durch Deaktivierung von Überwachungsfunktionen steigt das Risiko<br />
einer unerwarteten Bewegung.<br />
Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Das Gerät überprüft die Plausibilität von Motorbeschleunigung und wirkendem<br />
Drehmoment, um unkontrollierte Bewegungen zu erkennen<br />
und gegebenenfalls zu unterbinden. Die Überwachungsfunktion wird als<br />
Kommutierungsüberwachung bezeichnet.<br />
Beschleunigt der Motor über einen Zeitraum von mehr als 5 bis 10 ms,<br />
obwohl die Antriebsregelung den Motor mit dem maximal eingestellten<br />
Strom verzögert, meldet die Kommutierungsüberwachung eine unkontrollierte<br />
Motorbewegung.<br />
Über den Parameter MON_commutat kann die Kommutierungsüberwachung<br />
deaktivert werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_commutat Überwachung der Kommutierung<br />
0 / Off: Kommutierungsüberwachung aus<br />
1 / On: Kommutierungsüberwachung ein<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 293<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1290
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.8.4 Überwachung der Netzphasen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ErrorResp_Flt_A<br />
C<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH AUSFALL EINER NETZPHASE<br />
Wenn bei einem dreiphasigen Produkt eine Netzphase fehlt und die<br />
Überwachungsfunktion abgeschaltet ist, kann das Produkt überlastet<br />
und zerstört werden.<br />
Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
Betreiben Sie das Produkt nicht, wenn eine Netzphase fehlt.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Die Netzphasen werden intern überwacht.<br />
Über den Parameter ErrorResp_Flt_AC kann die Fehlerreaktion auf<br />
das Fehlen einer Netzphase bei dreiphasigen Geräten eingestellt werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Wenn das Produkt über den DC-Bus versorgt wird, muss die Netzphasenüberwachung<br />
entsprechend der verwendeten Netzspannung eingestellt<br />
werden.<br />
Über den Parameter MON_MainsVolt wird die Art der Netzphasenüberwachung<br />
eingestellt.<br />
294 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1300<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen<br />
0 / Automatic Mains Detection: Automatische<br />
Erkennung und Überwachung der<br />
Netzspannung<br />
1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 230<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 480 V<br />
(dreiphasig)<br />
2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 115<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 208 V<br />
(dreiphasig)<br />
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Netzspannung<br />
230 V (einphasig) oder 480 V (dreiphasig)<br />
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Netzspannung<br />
115 V (einphasig) oder 208 V (dreiphasig)<br />
Wert 0: Sobald Netzspannung erkannt wird,<br />
prüft das Gerät automatisch bei einphasigen<br />
Geräten, ob die Netzspannung 115 V oder<br />
230 V beträgt und bei dreiphasigen Geräten,<br />
ob die Netzspannung 208 V oder 400/480 V<br />
beträgt.<br />
Werte 1 ... 2: Wenn das Gerät nur über den<br />
DC-Bus versorgt wird, muss der Parameter<br />
auf den Spannungswert gesetzt werden, der<br />
dem Spannungswert des versorgenden<br />
Gerätes entspricht. Eine Überwachung der<br />
Netzspannung findet nicht statt.<br />
Werte 3 ... 4: Wenn die Netzspannung beim<br />
Hochlauf nicht korrekt erkannt wird, kann die<br />
zu verwendende Netzspannung manuell eingestellt<br />
werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 295<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Modbus 1310
8 Betrieb <strong>LXM32C</strong><br />
8.8.5 Überwachung auf Erdschluss<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH ERDSCHLUSS<br />
Bei abgeschalteter Überwachungsfunktion kann das Produkt durch<br />
einen Erdschluss zerstört werden.<br />
Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
Verhindern Sie einen Erdschluss durch geeignete Verdrahtung.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Das Gerät überwacht bei aktiver Endstufe die Motorphasen auf Erdschluss.<br />
Ein Erdschluss einer oder mehrerer Motorphasen wird erkannt. Ein Erdschluss<br />
des DC-Bus oder des Bremswiderstands wird nicht erkannt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_GroundFault Überwachung auf Erdschluss<br />
0 / Off: Erdschlussüberwachung aus<br />
1 / On: Erdschlussüberwachung ein<br />
In Ausnahmefällen kann eine Deaktivierung<br />
erforderlich sein, zum Beispiel:<br />
- lange Motorleitungen<br />
Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung,<br />
wenn sie in ungewünschter Weise<br />
reagiert.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
296 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Modbus 1312<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 9 Beispiele<br />
9 Beispiele<br />
9.1 Allgemeine Hinweise<br />
AC-Servoverstärker 297<br />
9<br />
Die Beispiele zeigen einige typische Anwendungsmöglichkeiten des<br />
Produkts. Diese Beispiele sollen einen Überblick geben, stellen aber<br />
keine vollständigen Verdrahtungspläne dar.<br />
Die Benutzung der in diesem Produkt enthaltenen Sicherheitsfunktionen<br />
bedarf einer sorgfältigen Planung. Weitere Informationen finden Sie<br />
im Kapitel 5.9 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf Seite<br />
77.
9 Beispiele <strong>LXM32C</strong><br />
9.2 Beispiel für die Betriebsart Electronic Gear<br />
~<br />
L1<br />
N<br />
+<br />
24VDC -<br />
CN4 PTO<br />
CN5 PTI<br />
6<br />
<strong>LXM32C</strong><br />
1 CN2 CN6<br />
STO_A<br />
AI1+<br />
STO_B<br />
24V<br />
0V<br />
AI1-<br />
AI2+<br />
AI2-<br />
SHLD<br />
DICOM<br />
3<br />
8 CN4<br />
DQCOM<br />
8 1<br />
DQ0<br />
DQ1<br />
DQ2<br />
DQ3<br />
DQ4<br />
USB 4 CN7<br />
RS485<br />
8 1<br />
DI0<br />
DI1<br />
DI2<br />
CN1<br />
L1<br />
N/L2<br />
DI3<br />
DI4<br />
DI5<br />
CN11<br />
BR+<br />
BR-<br />
Die Sollwertvorgabe erfolgt über A/B-Signale.<br />
CN10<br />
U<br />
V<br />
W<br />
CN5<br />
CN3<br />
A B<br />
8<br />
8<br />
"No fault"<br />
Bild 9.1 Verdrahtungsbeispiel<br />
1<br />
Pin 4<br />
Pin 5<br />
Pin 7<br />
Pin 8<br />
1<br />
"Active"<br />
"In Position deviation window"<br />
"Motor standstill"<br />
"Selective error output"<br />
"Enable"<br />
"Fault_Reset"<br />
"Positive limit switch (LIMP)"<br />
"Negative limit switch (LIMN)"<br />
"Gear ratio switch"<br />
"Halt"<br />
(1) NOT-HALT<br />
(2) SPS<br />
(3) Siehe Kapitel 9 "Beispiele"<br />
(4) Zubehör für Inbetriebnahme<br />
(5) Signalquelle für A/B-Signale<br />
298 AC-Servoverstärker<br />
A<br />
A<br />
B<br />
B<br />
8<br />
+<br />
- LIMN<br />
+<br />
- LIMP<br />
2<br />
5<br />
5V<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 9 Beispiele<br />
9.3 Beispiel für die Betriebsart Profile Velocity<br />
~<br />
+<br />
24VDC -<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
CN4 PTO<br />
CN5 PTI<br />
6<br />
3<br />
4<br />
1<br />
CN2<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
24V<br />
0V<br />
8<br />
CN4<br />
1<br />
CN1<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
CN8<br />
PB<br />
PC/-<br />
CN10<br />
U<br />
V<br />
W<br />
CN11<br />
BR+<br />
BR-<br />
Die Sollwertvorgabe erfolgt über ein ±10V Analogsignal.<br />
<strong>LXM32C</strong><br />
CN6<br />
AI1+<br />
AI1-<br />
AI2+<br />
AI2-<br />
SHLD<br />
DICOM<br />
DQCOM<br />
DQ0<br />
DQ1<br />
DQ2<br />
DQ3<br />
DQ4<br />
DI0<br />
DI1<br />
DI2<br />
DI3<br />
DI4<br />
DI5<br />
CN7<br />
CN3<br />
A B<br />
8<br />
8<br />
Bild 9.2 Verdrahtungsbeispiel<br />
1<br />
1<br />
"No fault"<br />
"Active"<br />
"In velocity deviation window"<br />
"Motor standstill"<br />
"Selective error output"<br />
"Enable"<br />
"Fault reset"<br />
"Operating mode switch"<br />
"Velocity limitation"<br />
"Zero Clamp"<br />
(1) NOT-HALT<br />
(2) SPS<br />
(3) Zum Betrieb von ESIM siehe Hinweise im Kapitel ESIM<br />
(4) Externer Bremswiderstand<br />
(5) Zubehör für Inbetriebnahme<br />
AC-Servoverstärker 299<br />
"Halt"<br />
8<br />
5<br />
RS485<br />
USB<br />
2<br />
+/-10V
9 Beispiele <strong>LXM32C</strong><br />
300 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.1 Statusabfrage / Statusanzeige<br />
10<br />
Dieses Kapitel beschreibt Möglichkeiten der Diagnose und gibt Hilfestellung<br />
bei der Fehlerbehebung.<br />
Informationen über den Status des Produktes können ausgelesen werden<br />
über:<br />
Integriertes HMI<br />
Inbetriebnahmesoftware<br />
Im Fehlerspeicher werden außerdem die letzten 10 Fehlerereignisse<br />
abgelegt.<br />
Bedeutung einer Warnmeldung Eine Warnung meldet ein Problem, das durch eine Überwachungsfunktion<br />
erkannt wurde. Die Ursache einer Warnung muss beseitigt werden.<br />
Eine Warnung gehört zur Fehlerklasse 0 und bewirkt noch keinen<br />
Wechsel des Betriebszustands.<br />
Bedeutung einer Fehlermeldung Ein Fehler ist eine Abweichung von dem vorgesehenen Wert oder Zustand.<br />
Fehler werden in verschiedene Fehlerklassen eingeteilt.<br />
Fehlerklasse Das Produkt löst bei einem Fehler eine Fehlerreaktion aus. Abhängig<br />
von der Schwere des Fehlers erfolgt eine Reaktion entsprechend einer<br />
der folgenden Fehlerklassen:<br />
Fehlerklasse<br />
Reaktion Bedeutung<br />
0 Warnung Eine Überwachungsfunktion hat ein Problem<br />
erkannt. Keine Unterbrechung der Bewegung.<br />
1 "Quick Stop" Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe bleibt<br />
aktiviert.<br />
2 "Quick Stop" mit<br />
Abschalten<br />
Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe wird<br />
bei Stillstand deaktiviert.<br />
3 Fataler Fehler Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen.<br />
4 Unkontrollierter<br />
Betrieb<br />
Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen. Der Fehler kann nur durch<br />
Ausschalten des Produktes zurückgesetzt werden.<br />
AC-Servoverstärker 301
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
10.1.1 Diagnose über das integrierte HMI<br />
Das nachfolgende Bild zeigt eine Übersicht über die Status-LEDs und<br />
die 7-Segment-Anzeige des integrierten HMI.<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 10.1 Statusanzeige über das integrierte HMI<br />
Status-LED "Fault" Wenn sich der Antriebsverstärker im Betriebszustand Fault befindet,<br />
leuchtet die Status-LED "Fault" (1).<br />
7-Segment-Anzeige Über die 7-Segment-Anzeige werden Informationen an den Benutzer<br />
ausgegeben.<br />
Warnmeldungen Wenn Warnungen anliegen (Fehlerklasse 0), blinken die beiden rechten<br />
Punkte in der 7-Segment-Anzeige (2). Warnungen werden nicht direkt<br />
als Fehlernummer auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben, sondern<br />
müssen vom Anwender abgefragt werden. Weitere Informationen siehe<br />
Kapitel 10.3.1 "Warnungen auslesen und quittieren" Seite 305.<br />
Fehlernummern Fehlernummern der Fehlerklasse 1 bis 4 werden blinkend im Wechsel<br />
mit der Ausgabe des aktuellen Betriebszustandes auf der 7-Segment-<br />
Anzeige ausgegeben. Informationen zum Quittieren von Fehlern über<br />
das integrierte HMI finden Sie im Kapitel 10.3.2 "Fehler auslesen und<br />
quittieren" Seite 306.<br />
Die Bedeutungen der Fehlernummern stehen im Kapitel 10.4.1 "Tabelle<br />
der Warnungen und Fehler" Seite 308.<br />
302 AC-Servoverstärker<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
2<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Meldungen am integrierten HMI Nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Meldungen, die auf dem<br />
integrierten HMI angezeigt werden können.<br />
Tabelle 10.1 Tabelle der Meldungen am HMI<br />
10.1.2 Diagnose über die Inbetriebnahmesoftware<br />
Meldung Beschreibung<br />
Card Daten auf der Speicherkarte weichen von Daten im Produkt ab.<br />
Zur weiteren Vorgehensweise siehe Kapitel 7.8.1 "Datenaustausch<br />
mit der Speicherkarte" Seite 187.<br />
dis Produkt steht im Betriebszustand 3 Switch On Disabled. DC-<br />
Bus Spannung fehlt oder die Eingänge STO_A und STO_B sind<br />
nicht bestromt.<br />
disp Ein externes HMI ist angeschlossen. Das integrierte HMI ist<br />
ohne Funktion.<br />
flt Die Anzeige blinkt abwechselnd mit Flt (FLT) und einer 4-stelligen<br />
Fehlernummer. Die Bedeutung der Fehlernummer ist im<br />
Kapitel 10.4.1 "Tabelle der Warnungen und Fehler" Seite 308<br />
beschrieben.<br />
halt Motor wird bei aktiver Endstufe angehalten.<br />
mot Ein neuer Motor wurde erkannt. Zur Vorgehensweise beim Austausch<br />
eines Motors siehe Kapitel 10.3.3 "Austausch des<br />
Motors bestätigen" Seite 307.<br />
nrdy Das Produkt ist nicht bereit zum Einschalten (Betriebszustand:<br />
2 Not Ready To Switch On).<br />
prot Teile des integrierten HMI wurden über den Parameter<br />
HMIlocked gesperrt.<br />
rdy Endstufe ist einschaltbereit.<br />
run Das Produkt arbeitet in der eingestellten Betriebsart.<br />
stop Die Anzeige blinkt abwechselnd mit stop (STOP) und einer 4stelligen<br />
Fehlernummer. Die Bedeutung der Fehlernummer ist<br />
im Kapitel 10.4.1 "Tabelle der Warnungen und Fehler"<br />
beschrieben.<br />
ulow Spannung der Steuerungsversorgung beim Initialisieren zu<br />
niedrig.<br />
8888 Unterspannung Steuerungsversorgung.<br />
Außer den Meldungen in der Tabelle 10.1 zeigt das integrierte HMI Informationen<br />
zu folgenden Punkten an:<br />
Fehlernummern (siehe Kapitel 10.4.1 "Tabelle der Warnungen und<br />
Fehler" Seite 308)<br />
Menübeschriftungen (siehe Kapitel 7.3.2 "Menüstruktur" Seite 133)<br />
Parameternamen (siehe Kapitel 11 "Parameter" Seite 327)<br />
Parameterwerte (zum Beispiel: Maximalstrom imax (IMAX))<br />
Details zur Abfrage des Zustandes über die Inbetriebnahmesoftware<br />
finden Sie in den Informationen zur Inbetriebnahmesoftware.<br />
AC-Servoverstärker 303
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
10.2 Fehlerspeicher<br />
Allgemein Der Fehlerspeicher ist eine Fehlerhistorie über die letzten 10 Fehler und<br />
bleibt über das Ausschalten des Produktes hinweg erhalten. Mit Hilfe<br />
des Fehlerspeichers lassen sich zurückliegende Ereignisse abrufen und<br />
auswerten.<br />
Zu den Ereignissen werden folgende Informationen gespeichert:<br />
Fehlerklasse<br />
Fehlernummer<br />
Motorstrom<br />
Anzahl der Einschaltzyklen<br />
Fehler-Zusatzinformationen (zum Beispiel Parameternummer)<br />
Produkttemperatur<br />
Endstufentemperatur<br />
Fehlerzeitpunkt (in Bezug auf den Betriebsstundenzähler)<br />
DC-Bus-Spannung<br />
Geschwindigkeit<br />
Anzahl der Enable-Zyklen seit dem Einschalten<br />
Zeit von Enable bis zum Fehler<br />
Die gespeicherten Daten zeigen jeweils die Situation zum Fehlerzeitpunkt.<br />
10.2.1 Auslesen des Fehlerspeichers über die Inbetriebnahmesoftware<br />
Details zum Auslesen des Fehlerspeichers über die Inbetriebnahmesoftware<br />
finden Sie in den Informationen zur Inbetriebnahmesoftware.<br />
304 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.3 Sondermenüs am integrierten HMI<br />
10.3.1 Warnungen auslesen und quittieren<br />
Nachfolgend beschriebene Funktionen sind situationsabhängig. Sie<br />
stehen nur zur Verfügung, wenn die entsprechenden Voraussetzungen<br />
gegeben sind.<br />
Warnungen können über das interne HMI wie folgt ausgelesen und zurückgesetzt<br />
werden.<br />
Eine Warnung ist aktiv. Die beiden rechten Punkte der 7-Segment-<br />
Anzeige blinken.<br />
Beheben Sie die Ursache der Warnung.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste und halten Sie diese gedrückt.<br />
Die Fehlernummer der Warnung wird auf der 7-Segment-Anzeige<br />
angezeigt.<br />
Lassen Sie die Navigationstaste los.<br />
Die 7-Segment-Anzeige zeigt fres an.<br />
Drücken Sie auf die Navigationstaste, um die Warnung zu quittieren.<br />
Die 7-Segment-Anzeige kehrt zur Ausgangsanzeige zurück.<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
4<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bild 10.2 Quittieren von Warnungen am integrierten HMI<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
(1) HMI zeigt eine Warnung<br />
(2) Anzeige der Fehlernummer<br />
(3) Warnung zurücksetzen<br />
(4) Abbrechen, Warnung bleibt im Speicher<br />
Detaillierte Informationen zu den Warnungen finden Sie im Kapitel<br />
10.4.1 "Tabelle der Warnungen und Fehler" Seite 308 beschrieben.<br />
AC-Servoverstärker 305<br />
>1s<br />
ESC<br />
2<br />
3
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
10.3.2 Fehler auslesen und quittieren<br />
Zum Auslesen und Quittieren von Fehlern über das integrierte HMI gehen<br />
Sie folgendermaßen vor:<br />
Die LED "Fault" leuchtet. Die 7-Segment-Anzeige blinkt mit flt und<br />
einer Fehlernummer im Wechsel. Ein Fehler der Fehlerklasse 2 bis<br />
4 ist aufgetreten.<br />
Beheben Sie die Fehlerursache.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
Auf der 7-Segment-Anzeige wird fres angezeigt.<br />
Drücken Sie auf die Navigationstaste, um den Fehler zu quittieren.<br />
Das Produkt wechselt in den Betriebszustand<br />
4 Ready To Switch On.<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bild 10.3 Quittieren von Fehlern am integrierten HMI<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
(1) HMI zeigt einen Fehler mit Fehlernummer<br />
Die Bedeutungen der Fehlernummern können anhand der Tabelle im<br />
Kapitel 10.4.1 "Tabelle der Warnungen und Fehler" auf Seite 308 bestimmt<br />
werden.<br />
306 AC-Servoverstärker<br />
ESC<br />
1<br />
ESC<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.3.3 Austausch des Motors bestätigen<br />
Zum Quittieren eines Motortausches über das integrierte HMI gehen<br />
Sie folgendermaßen vor:<br />
Die 7-Segment-Anzeige zeigt mot.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
Auf der 7-Segment-Anzeige wird save angezeigt.<br />
Drücken Sie die Navigationstaste um die neuen Motorparameter im<br />
EEPROM zu Speichern.<br />
Das Produkt wechselt in den Betriebszustand<br />
4 ReadyToSwitchOn.<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 10.4 Quittieren eines Motortausches am integrierten HMI.<br />
(1) HMI zeigt, dass ein Wechsel eines Motors erkannt wurde<br />
(2) Abbruch des Speichervorgangs<br />
(3) Speichern der neuen Motordaten und Wechsel zum Betriebszustand<br />
4 Ready To Switch On.<br />
AC-Servoverstärker 307<br />
1<br />
ESC<br />
2<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
2<br />
3
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
10.4 Fehlerbehebung<br />
10.4.1 Tabelle der Warnungen und Fehler<br />
Nachfolgende Tabelle zeigt die Gliederung der Fehlernummern nach<br />
Bereich.<br />
Fehlernummer Bereich<br />
E 1xxx Allgemein<br />
E 2xxx Überstrom<br />
E 3xxx Spannung<br />
E 4xxx Temperatur<br />
E 5xxx Hardware<br />
E 6xxx Software<br />
E 7xxx Schnittstelle, Verdrahtung<br />
E Axxx Motorbewegung<br />
E Bxxx Kommunikation<br />
Fehlernummer nicht aufgelistet Wenn eine Fehlernummer in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt<br />
ist, könnte die Firmware einen neueren Stand als das Produkthandbuch<br />
besitzen oder ein Systemfehler vorliegen.<br />
Überprüfen Sie, ob Sie das korrekte Handbuch verwenden ( "Über<br />
dieses Handbuch")<br />
Überprüfen Sie, ob die Verdrahtung entrechend der EMV-Maßnahmen<br />
durchgeführt wurde (5.1 "Elektromagnetische Verträglichkeit,<br />
EMV")<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen Support in Verbindung (13.1<br />
"Serviceadresse")<br />
308 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Liste der Fehlernummern Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Fehlernummern.<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1100 - Parameter außerhalb zulässigem<br />
Wertebereich<br />
Der eingegebene Wert lag<br />
außerhalb des zulässigen Wertebereichs<br />
für diesen Parameter.<br />
E 1101 - Parameter existiert nicht Parameter-Management meldet<br />
Fehler: Parameter (Index)<br />
existiert nicht.<br />
E 1102 - Parameter existiert nicht Parameter-Management meldet<br />
Fehler: Parameter (Subindex)<br />
existiert nicht.<br />
E 1103 - Schreiben des Parameters<br />
nicht zulässig (READ only)<br />
E 1104 - Schreibzugriff verweigert<br />
(keine Zugriffsrechte)<br />
E 1106 - Befehl nicht erlaubt, wenn<br />
Endstufe aktiv ist<br />
E 1107 - Zugriff durch andere Schnittstelle<br />
verriegelt<br />
E 110B 3 Konfigurationsfehler (Zusatzinfo<br />
= Modbus-Registeradresse)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 110D 1 Grundkonfiguration des<br />
Antriebsverstärkers nach<br />
Werkseinstellung notwendig.<br />
E 110E - Es wurde ein Parameter geändert,<br />
der einen Neustart des<br />
Antriebsverstärkers erfordert.<br />
E 1110 - Unbekannte Datei-ID für<br />
Upload oder Download<br />
Schreibzugriff auf Read-Only-<br />
Parameter.<br />
Zugriff auf den Parameter ist<br />
nur im Expertenmodus möglich.<br />
Befehl nicht erlaubt, während<br />
Endstufe aktiviert ist (Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
oder Quick Stop Active).<br />
Zugriff durch anderen Kanal<br />
belegt (Beispiel: Inbetriebnahmesoftware<br />
ist aktiv und es<br />
erfolgt gleichzeitig ein Zugriffsversuch<br />
über den Feldbus).<br />
Fehler erkannt bei Parameterprüfung<br />
(Beispiel: Sollgeschwindigkeit<br />
für Betriebsart<br />
Profile Position ist größer als<br />
die maximal zulässige<br />
Geschwindigkeit des Antriebsverstärkers).<br />
"First Setup" (FSU) wurde<br />
nicht oder nicht vollständig<br />
durchgeführt.<br />
Wird nur von der Inbetriebnahmesoftware<br />
angezeigt.<br />
Nach Veränderung eines Parameters<br />
muss der Antriebsverstärker<br />
ausgeschaltet und<br />
wieder eingeschaltet werden.<br />
Diese spezielle Geräteausführung<br />
unterstützt diese Art von<br />
Datei nicht.<br />
Der eingegebene Wert muss<br />
innerhalb des zulässigen Wertebereichs<br />
liegen.<br />
Wählen Sie einen anderen<br />
Parameter (Index).<br />
Wählen Sie einen anderen<br />
Parameter (Subindex).<br />
Nur in schreibbare Parameter<br />
schreiben.<br />
Schreibzugriff Experte erforderlich.<br />
Endstufe deaktivieren und<br />
Befehl wiederholen.<br />
Kanal prüfen, der den Zugriff<br />
blockiert.<br />
Der Wert in der Fehler-Zusatzinformation<br />
gibt die Modbus-<br />
Registeradresse des Parameters<br />
an, an der der Initialisierungsfehler<br />
erkannt wurde.<br />
Führen Sie ein First Setup<br />
durch.<br />
Antriebsverstärker neu starten,<br />
um die Funktionalität des Parameters<br />
zu aktivieren.<br />
Siehe Kapitel Parameter für<br />
Informationen zum Parameter,<br />
der einen Neustart des<br />
Antriebsverstärkers erforderlich<br />
macht.<br />
Prüfen Sie, ob Sie den richtigen<br />
Gerätetyp oder die richtige<br />
Konfigurationsdatei verwenden.<br />
AC-Servoverstärker 309
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1112 - Sperrung der Konfiguration<br />
nicht möglich<br />
E 1114 4 Download der Konfiguration<br />
abgebrochen<br />
Parameter _SigLatched Bit 5<br />
E 1118 - Konfigurationsdaten inkompatibel<br />
mit dem Gerät<br />
E 111B 4 Fehler bei Konfigurations-<br />
Download (Zusatzinformation<br />
= Modbus-Registeradresse)<br />
E 111C 1 Initialisierung der Neuberechnung<br />
der Skalierung nicht<br />
möglich<br />
E 111D 3 Der Ursprungszustand eines<br />
Parameters kann nicht wiederhergestellt<br />
werden, nachdem<br />
bei der Neuberechnung von<br />
Parametern mit Anwendereinheiten<br />
ein Fehler aufgetreten<br />
ist.<br />
Ein externes Tool hat versucht,<br />
die Konfiguration des<br />
Antriebsverstärkers für Upload<br />
oder Download zu sperren.<br />
Wenn ein anderes Tool die<br />
Konfiguration des Antriebsverstärkers<br />
bereits gesperrt hat<br />
oder wenn der Antriebsverstärker<br />
sich in einem Betriebszustand<br />
befindet, in dem eine<br />
Sperrung nicht möglich ist,<br />
kann die Konfiguration nicht<br />
gesperrt werden.<br />
Beim Download einer Konfiguration<br />
ist ein Kommunikationsfehler<br />
oder ein fehler im<br />
externen Tool aufgetreten. Die<br />
Konfiguration wurde nur teilweise<br />
auf den Antriebsverstärker<br />
übertragen und ist jetzt<br />
möglicherweise inkonsistent.<br />
Die Konfigurationsdaten enthalten<br />
Daten eines anderen<br />
Gerätes.<br />
Bei einem Konfigurations-<br />
Download wurden ein oder<br />
mehrere Konfigurationswerte<br />
nicht vom Antriebsverstärker<br />
übernommen.<br />
Ein Parameter konnte nicht initialisiert<br />
werden.<br />
Der Antriebsverstärker enthielt<br />
eine ungültige Konfiguration.<br />
Bei der Neuberechnung ist ein<br />
Fehler aufgetreten.<br />
Schalten Sie den Antriebsverstärker<br />
aus und wieder ein und<br />
versuchen Sie, den Download<br />
der Konfiguration erneut durchzuführen<br />
oder setzen Sie die<br />
Parameter des Antriebsverstärkers<br />
auf die Werkseinstellungen<br />
zurück.<br />
Überprüfen Sie den Gerätetyp<br />
und den Typ der Endstufe.<br />
Prüfen Sie, ob die Konfigurationsdatei<br />
gültig ist und ob sie<br />
zum Typ und zur Version des<br />
Antriebsverstärkers passt. Der<br />
Wert in den Fehler-Zusatzinformationen<br />
gibt die Modbus-<br />
Registeradresse des Parameters<br />
an, an der der Initialisierungsfehler<br />
erkannt wurde.<br />
Die Adresse des Parameters,<br />
der den Fehler verursacht hat,<br />
kann über den Parameter<br />
_PAR_ScalingError ausgelesen<br />
werden.<br />
Antriebsverstärker aus- und<br />
wieder einschalten. Hierdurch<br />
können die betroffenen Parameter<br />
möglicherweise identifiziert<br />
werden. Parameterwerte<br />
entsprechend den Erfordernissen<br />
ändern. Prüfen Sie vor<br />
dem Start der Neuberechnung,<br />
ob die Parameterkonfiguration<br />
richtig ist.<br />
E 111F 1 Neuberechnung nicht möglich Ungültiger Skalierungsfaktor Prüfen, ob möglicherweise ein<br />
ungewollter Skalierungsfaktor<br />
angegeben wurde. Anderen<br />
Skalierungsfaktor verwenden.<br />
Vor der Neuberechnung der<br />
Skalierung die Parameter mit<br />
Anwendereinheiten zurücksetzen.<br />
E 1120 1 Start der Neuberechnung der<br />
Skalierung nicht möglich<br />
Ein Parameter konnte nicht<br />
neu berechnet werden.<br />
Die Adresse des Parameters,<br />
der den Fehler verursacht hat,<br />
kann über den Parameter<br />
_PAR_ScalingError ausgelesen<br />
werden.<br />
310 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1121 - Falsche Reihenfolge der<br />
Schritte bei der Skalierung<br />
(Feldbus).<br />
E 1122 - Start der Neuberechnung der<br />
Skalierung nicht möglich<br />
E 1123 - Parameter kann nicht geändert<br />
werden<br />
E 1124 1 Zeitüberschreitung bei der<br />
Neuberechnung der Skalierung<br />
Die Neuberechnung wurde vor<br />
der Initialisierung der Neuberechnung<br />
gestartet.<br />
Eine Neuberechnung der Skalierung<br />
ist bereits aktiv.<br />
Eine Neuberechnung der Skalierung<br />
ist aktiv.<br />
Die Zeit zwischen der Initialisierung<br />
der Neuberechnung<br />
und dem Start der Neuberechnung<br />
wurde überschritten (30<br />
Sekunden).<br />
E 1125 1 Skalierung nicht möglich Die Skalierungsfaktoren für<br />
Position, Geschwindigkeit<br />
oder Beschleunigung/Verzögerung<br />
überschreiten die internen<br />
Berechnungsgrenzen.<br />
E 1300 3 Sicherheitsfunktion STO aktiviert<br />
(STO_A, STO_B)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
10<br />
E 1301 4 STO_A und STO_B mit unterschiedlichen<br />
Pegeln<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
11<br />
E 1302 0 Sicherheitsfunktion STO aktiviert<br />
(STO_A, STO_B)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
10<br />
E 1310 2 Frequenz der Führungssignale<br />
zu hoch<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
28<br />
E 1311 - Konfiguration der ausgewählten<br />
Signaleingangsfunktion<br />
oder Signalausgangsfunktion<br />
nicht möglich<br />
E 1312 - Endschaltersignal oder Referenzschaltersignal<br />
nicht definiert<br />
für<br />
Signaleingangsfunktion<br />
E 1313 - Die konfigurierte Entprellzeit<br />
kann mit dieser Signaleingangsfunktion<br />
nicht verwendet<br />
werden<br />
Die Sicherheitsfunktion STO<br />
wurde im Betriebszustand<br />
Operation Enabled aktiviert.<br />
Die Pegel der Eingänge<br />
STO_A und STO_B waren länger<br />
als 1 Sekunde unterschiedlich.<br />
Die Sicherheitsfunktion STO<br />
wurde bei deaktivierter Endstufe<br />
aktiviert.<br />
Die Frequenz des Pulssignals<br />
(A/B, Puls/Richtung, CW/<br />
CCW) ist höher als der zulässige<br />
Wert.<br />
Die gewählte Signaleingangsfunktion<br />
oder Signalausgangsfunktion<br />
kann in der aktiven<br />
Betriebsart nicht verwendet<br />
werden.<br />
Referenzbewegungen erfordern<br />
Endschalter. Den Eingängen<br />
sind keine Endschalter<br />
zugewiesen.<br />
Die Signaleingangsfunktion für<br />
diesen Eingang unterstützt die<br />
gewählte Entprellzeit nicht.<br />
Die Initialisierung der Neuberechnung<br />
muss vor dem Start<br />
der Neuberechnung ausgeführt<br />
werden.<br />
Ende der laufenden Neuberechnung<br />
der Skalierung<br />
abwarten.<br />
Ende der laufenden Neuberechnung<br />
der Skalierung<br />
abwarten.<br />
Die Neuberechnung muss<br />
innerhalb von 30 Sekunden<br />
nach der Initialisierung der<br />
Neuberechnung gestartet werden.<br />
Mit geänderten Skalierungsfaktoren<br />
erneut versuchen.<br />
Verkabelung der Eingänge der<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen<br />
und Fehler zurücksetzen.<br />
Der Antriebsverstärker muss<br />
ausgeschaltet und die Ursache<br />
beseitigt werden (zum Beispiel<br />
Prüfung, ob NOT-HALT aktiv<br />
ist), bevor er wieder eingeschaltet<br />
wird.<br />
Die Warnung wird automatisch<br />
zurückgesetzt, sobald die<br />
Sicherheitsfunktion STO deaktiviert<br />
wird.<br />
Die Ausgangsfrequenz des<br />
Controllers an die Eingangsfrequenz<br />
des Antriebsverstärkers<br />
anpassen. Außerdem ist der<br />
Getriebefaktor für die Betriebsart<br />
Electronic Gear an die<br />
Erfordernisse der Anwendung<br />
anzupassen (Positionsgenauigkeit<br />
und Geschwindigkeit).<br />
Andere Funktion wählen oder<br />
Betriebsart ändern.<br />
Die Signaleingangsfunktionen<br />
positiver Endschalter (Positive<br />
Limit Switch), negativer Endschalter<br />
(Negative Limit<br />
Switch) und Referenzschalter<br />
(Reference Switch) zuweisen.<br />
Entprellzeit auf einen gültigen<br />
Wert setzen.<br />
AC-Servoverstärker 311
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1314 4 Mindestens zwei Signaleingänge<br />
haben dieselbe Signaleingangsfunktion.<br />
E 1315 0 Frequenz des Führungssignals<br />
zu hoch (Warnung)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
28<br />
E 1316 1 Positionserfassung über Signaleingang<br />
zur Zeit nicht möglich<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
28<br />
E 1317 0 Störeinkopplung am Anschluss<br />
PTI<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
28<br />
E 160C 1 Autotuning: Trägheitsmoment<br />
außerhalb des zulässigen<br />
Bereichs<br />
E 160F 1 Autotuning: Endstufe kann<br />
nicht aktiviert werden.<br />
E 1610 1 Autotuning: Bearbeitung beendet<br />
E 1611 1 Systemfehler: Autotuning interner<br />
Schreibzugriff<br />
E 1613 1 Autotuning: Maximal zulässiger<br />
Bewegungsbereich überschritten<br />
Parameter _SigLatched Bit 2<br />
Für mindestens zwei Signaleingänge<br />
wurde dieselbe Signaleingangsfunktion<br />
konfiguriert.<br />
Die Frequenz des Pulssignals<br />
(A/B, Puls/Richtung, CW/<br />
CCW) liegt außerhalb des<br />
angegebenen Arbeitsbereichs.<br />
Empfangene Pulse<br />
gehen möglicherweise verloren.<br />
Positionserfassung wird bereits<br />
verwendet.<br />
Störimpulse oder unerlaubte<br />
Flankenübergänge (A- und B-<br />
Signal gleichzeitig) wurden<br />
erkannt.<br />
Das Lastträgheitsmoment ist<br />
zu hoch.<br />
Autotuning wurde nicht im<br />
Betriebszustand Ready to<br />
Switch On gestartet.<br />
Autotuning durch Anwenderbefehl<br />
beendet oder wegen Fehler<br />
im Antriebsverstärker<br />
abgebrochen (siehe zusätzliche<br />
Fehlermeldung im Fehlerspeicher,<br />
zum Beispiel<br />
Unterspannung Unterspannung,<br />
Endschalter ausgelöst)<br />
HALT ist aktiv und ein Autotuning-Parameter<br />
wird geschrieben.<br />
Tritt auf, wenn Autotuning<br />
gestartet wird.<br />
Beim Autotuning führte eine<br />
Bewegung aus dem eingestellten<br />
Bewegungsbereich hinaus.<br />
E 1614 - Autotuning: Bereits aktiv Autotuning wurde zweimal<br />
gleichzeitig gestartet oder ein<br />
Autotuning-Parameter wird<br />
während des Autotunings<br />
(Parameter AT_dis und AT_dir)<br />
geändert.<br />
E 1615 - Autotuning: Dieser Parameter<br />
kann nicht geändert werden,<br />
solange Autotuning aktiv ist<br />
Parameter AT_gain oder AT_J<br />
werden beim Autotuning<br />
geschrieben.<br />
Eingänge neu konfigurieren.<br />
Die Ausgangsfrequenz des<br />
Controllers an die Eingangsfrequenz<br />
des Antriebsverstärkers<br />
anpassen. Außerdem ist der<br />
Getriebefaktor für die Betriebsart<br />
Electronic Gear an die<br />
Erfordernisse der Anwendung<br />
anzupassen (Positionsgenauigkeit<br />
und Geschwindigkeit).<br />
Kabelspezifikation, Schirmung<br />
und EMV prüfen.<br />
Überprüfen, ob das System frei<br />
beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Anders dimensioniertes Gerät<br />
verwenden.<br />
Autotuning starten, wenn der<br />
Antriebsverstärker im Betriebszustand<br />
Ready to Switch On<br />
ist.<br />
Ursache des Stopps beseitigen<br />
und Autotuning erneut<br />
starten.<br />
Den Wert für den Bewegungsbereich<br />
erhöhen oder die<br />
Bereichsüberwachung mit<br />
AT_DIS = 0 deaktivieren.<br />
Ende des Autotunings abwarten<br />
und Autotuning erneut starten.<br />
Ende des Autotunings abwarten<br />
und dann den Parameter<br />
ändern.<br />
312 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1617 1 Autotuning: Reibmoment oder<br />
Lastmoment zu hoch<br />
E 1618 1 Autotuning: Optimierung abgebrochen<br />
Der maximale Strom wurde<br />
erreicht (Parameter<br />
CTRL_I_max).<br />
Der interne Autotuning-Vorgang<br />
wurde nicht abgeschlossen<br />
(Schleppfehler?).<br />
E 1619 - Autotuning: Die Höhe des Parameter AT_n_ref < 2 *<br />
Geschwindigkeitssprungs im AT_n_tolerance.<br />
Parameter AT_n_ref ist zu klein Wird nur einmal beim ersten<br />
Geschwindigkeitssprung<br />
geprüft.<br />
E 1620 1 Autotuning: Lastmoment zu<br />
hoch<br />
E 1622 - Autotuning: Autotuning kann<br />
nicht durchgeführt werden<br />
E 1623 1 Autotuning: Abbruch des Autotunings<br />
durch eine HALT-Anforderung<br />
E 1A01 3 Motor wurde getauscht<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 1B04 2 Auflösung der Encoder-Simulation<br />
zu hoch<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 1B0C 3 Istgeschwindigkeit des Motors<br />
zu hoch<br />
E 2300 3 Überstrom Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
27<br />
E 2301 3 Überstrom Bremswiderstand<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
27<br />
E 3100 par. Netzversorgung: Eine oder<br />
mehrere Netzphasen fehlen<br />
oder falsche Netzspannung<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
15<br />
Produktdimensionierung für<br />
die Maschinenlast ungeeignet.<br />
Erkanntes Maschinenträgheitsmoment<br />
ist zu hoch im<br />
Verhältnis zum Motorträgheitsmoment.<br />
Autotuning kann nur durchgeführt<br />
werden, wenn keine<br />
Betriebsart aktiv ist.<br />
Autotuning kann nur durchgeführt<br />
werden, wenn keine<br />
Betriebsart aktiv ist.<br />
Der erkannte Motor ist ein<br />
anderer als der vorher<br />
erkannte Motor.<br />
Parameter CTRL_v_max ist zu<br />
klein oder die Auflösung der<br />
Encoder-Simulation ist zu<br />
hoch.<br />
Motorkurzschluss und Deaktivierung<br />
der Endstufe.<br />
Motorphasen vertauscht.<br />
Überprüfen, ob das System frei<br />
beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Anders dimensioniertes Gerät<br />
verwenden.<br />
Zusatzinformationen zum Fehler<br />
finden sich im Fehlerspeicher.<br />
Parameter AT_n_ref oder<br />
AT_n_tolerance ändern, um<br />
den angestrebten Zustand zu<br />
erreichen.<br />
Last reduzieren, Dimensionierung<br />
prüfen.<br />
Aktive Betriebsart beenden<br />
oder Endstufe deaktivieren.<br />
Aktive Betriebsart beenden<br />
oder Endstufe deaktivieren.<br />
Motortausch bestätigen.<br />
Auflösung der Encoder-Simulation<br />
oder maximale<br />
Geschwindigkeit im Parameter<br />
CTRL_v_max verringern.<br />
Netzanschluss des Motors prüfen.<br />
Kurzschluss Bremswiderstand Bei Verwendung des internen<br />
Bremswiderstandes an den<br />
Technischen Support wenden.<br />
Bei Verwendung eines externen<br />
Bremswiderstandes Verdrahtung<br />
und Dimensionierung<br />
des Bremswiderstandes prüfen.<br />
Phase(n) fehlt/fehlen für eine<br />
Dauer von mehr als 50ms.<br />
Netzspannung ist zu niedrig.<br />
Netzfrequenz ist nicht im gültigen<br />
Bereich.<br />
Netzspannung und Einstellung<br />
des Parameters<br />
MON_MainsVolt stimmen nicht<br />
überein (Beispiel: Netzspannung<br />
beträgt 230V und<br />
MON_MainsVolt ist auf 115V<br />
eingestellt).<br />
Überprüfen, ob die Netzspannung<br />
des versorgenden Netzes<br />
mit den technischen Daten<br />
übereinstimmen.<br />
Einstellung der Parameter für<br />
reduzierte Netzspannung prüfen.<br />
AC-Servoverstärker 313
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 3200 3 Überspannung im DC-Bus<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
14<br />
E 3201 3 Unterspannung DC-Bus<br />
(Abschaltschwelle)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
13<br />
E 3202 2 Unterspannung DC-Bus (Quick<br />
Stop-Schwelle)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
13<br />
E 3206 0 Unterspannung DC-Bus (Warnung)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
13<br />
E 3300 0 Die maximale Motorspannung<br />
ist für die verwendete Endstufe<br />
zu gering<br />
E 4100 3 Übertemperatur Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
18<br />
E 4101 0 Warnung Übertemperatur Endstufe<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
18<br />
E 4102 0 Überbelastung der Endstufe<br />
(I2t)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
30<br />
E 4200 3 Übertemperatur Gerät<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
18<br />
E 4300 2 Übertemperatur Motor<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
17<br />
E 4301 0 Warnung Übertemperatur<br />
Motor<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
17<br />
E 4302 0 Überbelastung des Motors (I2t)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
31<br />
Rückspeisung beim Bremsen<br />
zu hoch.<br />
Verlust der Versorgungsspannung,<br />
schlechte Spannungsversorgung.<br />
Verlust der Versorgungsspannung,<br />
schlechte Spannungsversorgung.<br />
Versorgungsspannung fehlt,<br />
mangelhafte/falsche Spannungsversorgung.<br />
Die maximale Motorspannung<br />
M_U_max ist zu gering. Die<br />
Spannung der Endstufenversorgung<br />
und die maximale<br />
Motorspannung passen nich<br />
zusammen.<br />
Übertemperatur Transistoren:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch, Lüfterfehler, Staub.<br />
Übertemperatur Transistoren:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch, Lüfterfehler, Staub.<br />
Der Strom lag eine längere<br />
Zeit über dem Nennwert.<br />
Übertemperatur Platine:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch.<br />
Umgebungstemperatur ist zu<br />
hoch.<br />
Einschaltdauer ist zu hoch.<br />
Motor nicht richtig montiert<br />
(thermische Isolierung).<br />
Überbelastung des Motors<br />
(Verlustleistung zu hoch).<br />
Widerstand des Temperatursensors<br />
ist zu hoch; Überbelastung,<br />
Umgebungstemperatur (siehe<br />
I2t).<br />
Der Strom lag eine längere<br />
Zeit über dem Nennwert.<br />
Verzögerungsrampe prüfen,<br />
Dimensionierung von Antrieb<br />
und Bremswiderstand prüfen.<br />
Netzversorgung prüfen.<br />
Netzversorgung prüfen.<br />
Netzversorgung prüfen.<br />
Verwenden Sie einen Motor<br />
mit einer höheren Maximalspannung<br />
M_U_max. Wenn<br />
diese Warnung ignoriert wird,<br />
kann der Motor beschädgt werden.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Dimensionierung überprüfen,<br />
Zykluszeit reduzieren.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Motorinstallation prüfen; die<br />
Wärme muss über die Montagefläche<br />
abgeleitet werden.<br />
Umgebungstemperatur reduzieren.<br />
Für Belüftung sorgen.<br />
Motorinstallation prüfen; die<br />
Wärme muss über die Montagefläche<br />
abgeleitet werden.<br />
Überprüfen, ob das System frei<br />
beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Gegebenenfalls einen anders<br />
dimensionierten Motor verwenden.<br />
314 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 4402 0 Warnung: Überbelastung<br />
Bremswiderstand (I2t > 75%)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
29<br />
E 4403 par. Überbelastung Bremswiderstand<br />
(I2t > 100%)<br />
E 5101 0 Spannungsversorgung für<br />
Modbus fehlt<br />
E 5102 4 Versorgungsspannung Motor-<br />
Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5200 4 Fehler in der Verbindung zwischen<br />
Motor und Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5201 4 Fehlerhafte Kommunikation<br />
Motor Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5202 4 Motor-Encoder wird nicht<br />
unterstützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5204 3 Verbindung mit Motor-Encoder<br />
verloren<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5206 0 Kommunikationsfehler Encoder<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
Der Bremswiderstand war so<br />
lange eingeschaltet dass 75%<br />
seiner Überbelastbarkeit<br />
erschöpft sind..<br />
Der Bremswiderstand ist für<br />
eine zu lange Dauer eingeschaltet.<br />
Die Spannungsversorgung des<br />
Encoders liegt nicht im zulässigen<br />
Bereich von 8 V bis 12 V;<br />
möglicherweise liegt ein Hardware-Problem<br />
vor.<br />
Fehlerhaftes Encoderkabel<br />
oder Kabel nicht angeschlossen,<br />
EMV.<br />
Encoder-Fehlermeldung: Kommunikationsfehler<br />
vom Encoder<br />
selbst erkannt.<br />
Inkompatibler Encoder angeschlossen.<br />
Probleme mit Encoderkabel<br />
(Kommunikation wurde unterbrochen).<br />
E 5207 1 Funktion wird nicht unterstützt Aktuelle Hardware-Revision<br />
unterstützt die Funktion nicht.<br />
E 5302 4 Der Motor erfordert eine PWM-<br />
Frequenz (16 kHz), die die<br />
Endstufe nicht unterstützt.<br />
E 544C 4 Systemfehler: EEPROM ist<br />
schreibgeschützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
29<br />
E 5451 0 Systemfehler: Keine Speicherkarte<br />
verfügbar<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
20<br />
Die zurückgespeiste Energie<br />
ist zu hoch. Mögliche Ursachen:<br />
zu hohe externe Last, zu<br />
hohe Motorgeschwindigkeit, zu<br />
schnelle Verzögerung.<br />
Die zurückgespeiste Energie<br />
ist zu hoch. Mögliche Ursachen:<br />
zu hohe externe Last, zu<br />
hohe Motorgeschwindigkeit, zu<br />
schnelle Verzögerung.<br />
Gerät austauschen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Kabelanschluss und Schirm<br />
prüfen.<br />
Kabelanschluss und Schirm<br />
prüfen.<br />
Original-Zubehör verwenden.<br />
Kabelanschluss prüfen.<br />
Kommunikation gestört, EMV. Verbindung prüfen, Schirm an<br />
EMV-Platte prüfen.<br />
Der angeschlossene Motor<br />
arbeitet nur mit einer PWM-<br />
Frequenz von 16 kHz (Eintrag<br />
im elektronischen Typenschild<br />
des Motors). Die Endstufe<br />
unterstützt diese PWM-Frequenz<br />
jedoch nicht.<br />
Motor verwenden, der mit einer<br />
PWM-Frequenz von 8 kHz<br />
arbeitet.<br />
AC-Servoverstärker 315
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 5452 2 Systemfehler: Daten auf der<br />
Speicherkarte und im Gerät<br />
passen nicht zusammen<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5453 2 Systemfehler: Inkompatible<br />
Daten auf der Speicherkarte<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5455 2 Systemfehler: Speicherkarte<br />
nicht formatiert<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5456 1 Systemfehler: Speicherkarte<br />
ist schreibgeschützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5506 1 Fehler bei Schreibzugriff<br />
(Zusatzinfo = detaillierte Fehlernummer)<br />
E 5600 3 Phasenfehler Motoranschluss<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
26<br />
E 5603 3 Kommutierungsfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
26<br />
Unterschiedliche Gerätetyp.<br />
Unterschiedlicher Endstufentyp.<br />
Daten auf der Speicherkarte<br />
passen nicht zur Firmwareversion<br />
des Geräts.<br />
Die Speicherkarte wurde<br />
schreibgeschützt.<br />
Speicherkarte über Befehl<br />
"dtoc" (drive-to-card) am HMI<br />
aktualisieren.<br />
Speicherkarte entfernen oder<br />
Schreibschutz über HMI aufheben.<br />
Fehlende Motorphase. Anschluss der Motorphasen<br />
prüfen.<br />
Verdrahtungsfehler beim<br />
Motorkabel.<br />
Encoder-Signale gehen aufgrund<br />
von Störeinkopplungen<br />
verloren.<br />
Das Lastmoment ist höher als<br />
das Drehmoment des Motors.<br />
Das EEPROM des Encoders<br />
enthält ungültige Daten (Phasenverschiebung<br />
des Encoders<br />
fehlerhaft).<br />
Motor nicht abgeglichen.<br />
E 610D - Fehler im Auswahlparameter Falscher Parameterwert ausgewählt.<br />
E 610E 4 Systemfehler: 24 VDC unterhalb<br />
der Spannungsschwelle<br />
für Abschaltung<br />
E 7100 4 Systemfehler: Ungültige Endstufendaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 7111 - Der Parameterwert kann nicht<br />
geändert werden, weil der<br />
externe Bremswiderstand aktiv<br />
ist.<br />
Im Gerät gespeicherte Endstufendaten<br />
sind fehlerhaft (CRC<br />
falsch), Fehler in den internen<br />
Speicherdaten.<br />
Es wurde versucht, den Wert<br />
eines der Parameter<br />
RESext_ton, RESext_P oder<br />
RESext_R zu ändern, obwohl<br />
der externe Bremswiderstand<br />
aktiv ist.<br />
Motorphasen prüfen, Encoder-<br />
Verkabelung prüfen.<br />
EMV überprüfen und gegebenenfalls<br />
verbessern, Erdung<br />
und Schirm überprüfen.<br />
Die Dimensionierung des<br />
Motors überprüfen, er muss für<br />
das Lastmoment geeignet<br />
sein.<br />
Motordaten überprüfen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Zu schreibenden Wert des<br />
Parameters prüfen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie das<br />
Gerät aus.<br />
Der externe Bremswiderstand<br />
darf nicht aktiv sein, wenn<br />
einer der Parameter<br />
RESext_ton, RESext_P oder<br />
RESext_R geändert werden<br />
soll.<br />
316 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7112 2 Kein externer Bremswiderstand<br />
angeschlossen<br />
E 7120 4 Ungültige Motordaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7121 2 Systemfehler: Fehlerhafte<br />
Kommunikation zwischen<br />
Motor und Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7122 4 Ungültige Motordaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 7124 4 Systemfehler: Fehlerhafter<br />
Motor-Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 712D 4 Elektronisches Typenschild<br />
des Motors nicht gefunden<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7134 4 Unvollständige Motorkonfiguration<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7137 4 Fehler bei der internen<br />
Umrechnung der Motorkonfiguration<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7138 4 Parameter der Motorkonfiguration<br />
außerhalb zulässigem<br />
Wertebereich<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7139 0 Encoder-Offset: Datensegment<br />
im Encoder ist fehlerhaft.<br />
E 713A 3 Justagewert beim Encoder des<br />
Fremdmotors wurde noch nicht<br />
festgelegt.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7321 3 Zeitüberschreitung beim Lesen<br />
der Absolutposition aus dem<br />
Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
Der externe Bremswiderstand<br />
wurde aktiviert (Parameter<br />
RESint_ext), es wurde aber<br />
kein externer Bremswiderstand<br />
erkannt.<br />
Motordaten sind fehlerhaft<br />
(CRC falsch).<br />
EMV, detaillierte Informationen<br />
finden Sie im Fehlerspeicher,<br />
der den Fehlercode des<br />
Encoders enthält.<br />
Im Encoder gespeicherte<br />
Motordaten sind fehlerhaft,<br />
Fehler in den internen Speicherdaten.<br />
Encoder meldet internen Fehler.<br />
Motordaten sind fehlerhaft<br />
(CRC falsch).<br />
Motor ohne elektronisches<br />
Typenschild (zum Beispiel SER<br />
Motor)<br />
Störeinkopplung auf Kommunikationskanal<br />
(Hiperface) zum<br />
Encoder oder Motor-Encoder<br />
nicht funktionsfähig.<br />
Verdrahtung des externen<br />
Bremswiderstands prüfen. Prüfen,<br />
ob der Widerstandswert<br />
richtig ist.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen oder<br />
Motor austauschen.<br />
AC-Servoverstärker 317
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7328 4 Motor-Encoder: Fehler bei<br />
Positionsauswertung<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7329 0 Motor-Encoder: Warnung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7340 3 Lesen der Absolutposition<br />
abgebrochen, Anzahl der<br />
erfolglos aufeinanderfolgenden<br />
Versuche zu groß<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7341 0 Warnschwelle Encoder-Temperatur<br />
erreicht<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7342 2 Grenzwert Encoder-Temperatur<br />
erreicht<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7343 0 Warnung: Unterschied zwischen<br />
Absolutposition und<br />
inkrementeller Position<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7344 3 Unterschied zwischen Absolutposition<br />
und inkrementeller<br />
Position<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 734C 3 Fehler bei Quasi-Absolutposition<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
Der Encoder hat ein Problem<br />
bei der Positionsauswertung<br />
erkannt.<br />
EMV, Motor-Encoder meldet<br />
interne Warnung.<br />
Störeinkopplung auf Kommunikationskanal<br />
(Hiperface) zum<br />
Encoder.<br />
Motor-Encoder ist defekt<br />
Die maximal zulässige relative<br />
Einschaltdauer wurde überschritten.<br />
Der Motor wurde nicht korrekt<br />
montiert, zum Beispiel thermisch<br />
isoliert.<br />
Der Motor ist blockiert oder<br />
beschädigt, so dass er mehr<br />
Strom verbraucht als unter normalen<br />
Bedingungen.<br />
Umgebungstemperatur ist zu<br />
hoch.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den<br />
Motor aus.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Relative Einschaltdauer verringern,<br />
zum Beispiel Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Für zusätzliche Kühlung sorgen,<br />
zum Beispiel durch Einsatz<br />
eines Lüfters.<br />
Motor so montieren, dass die<br />
Wärmeleitfähigkeit erhöht wird.<br />
Anders dimensionierten<br />
Antriebsverstärker oder Motor<br />
verwenden.<br />
Beschädigten Motor ersetzen.<br />
Die maximal zulässige relative Relative Einschaltdauer verrin-<br />
Einschaltdauer wurde übergern, zum Beispiel Beschleunischritten.gung<br />
reduzieren.<br />
Der Motor wurde nicht korrekt Für zusätzliche Kühlung sor-<br />
montiert, zum Beispiel thergen, zum Beispiel durch Einmisch<br />
isoliert.<br />
satz eines Lüfters.<br />
Der Motor ist blockiert oder Motor so montieren, dass die<br />
beschädigt, so dass er mehr Wärmeleitfähigkeit erhöht wird.<br />
Strom verbraucht als unter nor- Anders dimensionierten<br />
malen Bedingungen.<br />
Antriebsverstärker oder Motor<br />
Umgebungstemperatur ist zu verwenden.<br />
hoch.<br />
Beschädigten Motor ersetzen.<br />
- EMV-Störeinkopplung auf<br />
Encoder<br />
- Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig.<br />
- EMV-Störeinkopplung auf<br />
Encoder<br />
- Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig.<br />
Möglicherweise wurde die<br />
Motorwelle gedreht, während<br />
der Antriebsverstärker abgeschaltet<br />
war. Es wurde eine<br />
Quasi-Absolutposition außerhalb<br />
des zulässigen Bewegungsbereichs<br />
der Motorwelle<br />
entdeckt.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Bei aktiver Funktion Quasi-<br />
Absolutposition den Antriebsverstärker<br />
nur bei Stillstand<br />
des Motors abschalten und die<br />
Motorwelle nicht bewegen,<br />
während der Antriebsverstärker<br />
abgeschaltet ist.<br />
318 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 734D 0 Indexpuls nicht verfügbar für<br />
Encoder<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7500 0 RS485/Modbus: Überlauf-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E 7501 0 RS485/Modbus: Framing-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
E 7502 0 RS485/Modbus: Parity-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
E 7503 0 RS485/Modbus: Empfangsfehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E 7623 0 Encoder-Absolutsignal ist nicht<br />
verfügbar sein<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
22<br />
E 7625 0 Absolutposition für Encoder 1<br />
kann nicht gesetzt werden.<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
22<br />
E 8291 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8292 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8293 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E A060 2 Berechnete Geschwindigkeit<br />
für Betriebsart Electronic Gear<br />
zu hoch<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A061 2 Positionsänderung im Sollwert<br />
bei Betriebsart Electronic Gear<br />
zu groß.<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
Am mit ENC_abs_Source<br />
angegebenen Eingang ist kein<br />
Encoder verfügbar.<br />
Am Eingang für Encoder 1 ist<br />
kein Encoder angeschlossen.<br />
Getriebefaktor oder Geschwindigkeitssollwert<br />
zu hoch<br />
Änderung der Sollposition zu<br />
groß.<br />
Fehler am Signaleingang für<br />
den Sollwert.<br />
Verdrahtung prüfen, Encoder<br />
prüfen. Wert des Parameters<br />
ENC_abs_source prüfen.<br />
Schließen Sie einen Encoder<br />
an den Eingang für Encoder 1<br />
an, bevor Sie die Absolutposition<br />
über ENC1_abs_pos<br />
direkt setzen.<br />
Getriebefaktor oder Sollwert<br />
verringern.<br />
Auflösung des Masters verringern.<br />
Signaleingang für Führungssignal<br />
prüfen.<br />
AC-Servoverstärker 319
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A300 - Bremsvorgang nach HALT-<br />
Anforderung noch aktiv<br />
E A301 - Antriebsverstärker im Betriebszustand<br />
Quick Stop Active<br />
E A302 1 Stopp durch positiven Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit 1<br />
E A303 1 Stopp durch negativen Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit 1<br />
E A305 - Aktivieren der Endstufe in<br />
aktuellem Betriebszustand<br />
nicht möglich<br />
E A306 1 Stopp durch vom Anwender<br />
ausgelösten Software-Stopp<br />
Parameter _SigLatched Bit 3<br />
E A307 - Stop durch internen Softwarestopp<br />
E A308 - Der Antriebsverstärker befindet<br />
sich im Betriebszustand<br />
Fault oder Fault Reaction<br />
Active<br />
E A309 - Antrieb nicht im Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
HALT wurde zu früh aufgehoben.<br />
Es wurde ein neuer Befehl<br />
bereits gesendet, bevor der<br />
Motorstillstand nach einem<br />
HALT erreicht wurde.<br />
Es trat ein Fehler mit Fehlerklasse<br />
1 auf.<br />
Antrieb mit Quick Stop angehalten.<br />
Der positive Endschalter wurde<br />
aktiviert, weil der Bewegungsbereich<br />
verlassen wurde, Fehlfunktion<br />
Endschalter oder<br />
Signalstörung.<br />
Der negative Endschalter<br />
wurde aktiviert, weil der Bewegungsbereich<br />
verlassen<br />
wurde, Fehlfunktion Endschalter<br />
oder Signalstörung.<br />
Feldbus: Versuch, die Endstufe<br />
im Betriebszustand Not Ready<br />
to Switch On zu aktivieren.<br />
Der Antrieb befindet sich nach<br />
einer Stopp-Anforderung durch<br />
die Software im Betriebszustand<br />
Quick Stop Active. Eine<br />
neue Betriebsart kann nicht<br />
aktiviert werden, der Fehlercode<br />
wird als Antwort auf den<br />
Befehl zur Aktivierung gesendet.<br />
In den Betriebsarten Homing<br />
und Jog wird die Bewegung<br />
durch einen internen Software-<br />
Stop unterbrochen. Eine neue<br />
Betriebsart kann nicht aktiviert<br />
werden, der Fehlercode wird<br />
als Antwort auf den Befehl zur<br />
Aktivierung gesendet.<br />
Es trat ein Fehler mit Fehlerklasse<br />
2 oder höher auf.<br />
Vor der Zurücknahme des<br />
HALT-Signals vollständigen<br />
Stillstand des Motors abwarten.<br />
Warten, bis der Motor vollständig<br />
stillsteht.<br />
Anwendung prüfen.<br />
Funktion und Anschluss der<br />
Endschalter prüfen.<br />
Anwendung prüfen.<br />
Funktion und Anschluss der<br />
Endschalter prüfen.<br />
Siehe Zustandsdiagramm.<br />
Zustand mit dem Befehl Fault<br />
Reset beenden.<br />
Zustand mit dem Befehl Fault<br />
Reset beenden.<br />
Fehlercode prüfen (HMI oder<br />
Inbetriebnahmesoftware), Fehlerursache<br />
beseitigen und Fehler<br />
mit dem Befehl Fault Reset<br />
beenden.<br />
Es wurde ein Befehl gesendet, Antrieb in den Betriebszu-<br />
dessen Ausführung vorausstand Operation Enabled setsetzt,<br />
dass der Antriebsverstärzen und Befehl wiederholen.<br />
ker sich im Betriebszustand<br />
Operation Enabled befindet<br />
(zum Beispiel ein Befehl zur<br />
Änderung der Betriebsart).<br />
E A310 - Endstufe nicht aktiviert Befehl kann nicht ausgeführt<br />
werden, weil die Endstufe nicht<br />
aktiviert ist (Betriebszustand<br />
Operation Enabled oder Quick<br />
Stop Active).<br />
Antrieb in einen Betriebszustand<br />
mit aktivierter Endstufe<br />
versetzen; siehe Zustandsdiagramm.<br />
320 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A313 - Position überfahren, hierdurch<br />
ist der Referenzpunkt nicht<br />
mehr definiert (ref_ok=0)<br />
Die Grenzen des Bewegungsbereichs<br />
wurden überfahren,<br />
was zu einem Verlust des<br />
Referenzpunktes führte. Eine<br />
Absolutbewegung ist erst nach<br />
Definition eines neuen Referenzpunktes<br />
möglich.<br />
E A314 - Kein Referenzpunkt Der Befehl erfordert einen definierten<br />
Referenzpunkt<br />
(ref_ok=1).<br />
E A315 - Betriebsart Homing aktiv Der Befehl ist nicht zulässig,<br />
solange die Betriebsart<br />
Homing aktiv ist.<br />
E A317 - Motor nicht im Stillstand Es wurde ein Befehl gesendet,<br />
der nicht zulässig ist, solange<br />
der Motor sich nicht im Stillstand<br />
befindet.<br />
Zum Beispiel:<br />
- Änderung Software-Endschalter<br />
- Änderung der Handhabung<br />
der Überwachungssignale<br />
- Setzen eines Referenzpunktes<br />
- Teach-in eines Datensatzes<br />
E A318 - Betriebsart aktiv (x_end = 0) Die Aktivierung einer neuen<br />
Betriebsart ist nicht möglich,<br />
so lange die aktuelle Betriebsart<br />
aktiv ist.<br />
E A319 1 Manuelles Tuning/Autotuning:<br />
Bewegung aus dem zulässigen<br />
Bereich heraus<br />
Parameter _SigLatched Bit 2<br />
E A31A - Manuelles Tuning/Autotuning:<br />
Amplitude/Offset zu hoch<br />
Neuen Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing einstellen.<br />
Neuen Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing einstellen.<br />
Warten, bis die Referenzbewegung<br />
abgeschlossen ist.<br />
Warten, bis der Motor sich im<br />
Stillstand befindet (x_end = 1).<br />
Warten, bis der Befehl in der<br />
Betriebsart abgearbeitet ist<br />
(x_end=1)<br />
oder die aktuelle Betriebsart<br />
mit dem Befehl HALT beenden.<br />
Die Bewegung überschreitet Zulässigen Bewegungsbe-<br />
den parametrierten maximal<br />
zulässigen Bewegungsbereich.<br />
reich und Zeitintervall prüfen.<br />
Amplitude plus Offset für<br />
Tuning überschreitet die internen<br />
Grenzwerte für Geschwindigkeit<br />
oder Strom.<br />
E A31B - HALT angefordert Befehl nicht erlaubt, wenn eine<br />
HALT-Anforderung vorliegt.<br />
E A31C - Unzulässige Positionseinstellung<br />
bei Software-Endschalter<br />
E A31D - Geschwindigkeitsbereich überschritten<br />
(Parameter<br />
CTRL_v_max, M_n_max)<br />
E A31E 1 Stopp durch positiven Software-Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit 2<br />
Niedrigere Werte für Amplitude<br />
und Offset wählen.<br />
HALT-Anforderung beenden<br />
und Befehl wiederholen.<br />
Wert für negativen (positiven) Positionswerte korrigieren.<br />
Software-Endschalter ist größer<br />
(kleiner) als Wert für positiven<br />
(negativen) Software-<br />
Endschalter.<br />
Die Geschwindigkeit wurde auf<br />
einen Wert gesetzt, der höher<br />
als die maximal zulässige<br />
Geschwindkeit ist (niedrigerer<br />
Wert aus aus den Parametern<br />
CTRL_v_max oder M_n_max).<br />
Befehl kann wegen Überfahren<br />
von positivem Software-Endschalter<br />
nicht ausgeführt werden.<br />
Wenn der Wert des Parameters<br />
M_n_max größer als der<br />
Wert des Parameters<br />
CTRL_v_max ist, den Wert<br />
des Parameters CTRL_v_max<br />
erhöhen oder den Geschwindigkeitswert<br />
verringern.<br />
In den zulässigen Bereich<br />
zurückbewegen.<br />
AC-Servoverstärker 321
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A31F 1 Stopp durch negativen Software-Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit 2<br />
E A320 par. Schleppfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit 8<br />
E A324 1 Fehler bei Referenzierung<br />
(Zusatzinfo = detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A325 1 Anzufahrender Endschalter<br />
nicht aktiviert<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A326 1 Referenzschalter wurde nicht<br />
zwischen positivem Endschalter<br />
und negativem Endschalter<br />
gefunden.<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A329 1 Mehr als ein Signal von positivem<br />
Endschalter/negativem<br />
Endschalter/Referenzschalter<br />
aktiv<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A32A 1 Positiver Endschalter wurde<br />
bei Bewegung in negative<br />
Richtung ausgelöst.<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A32B 1 Negativer Endschalter wurde<br />
bei Bewegung in positive Richtung<br />
ausgelöst.<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A32C 1 Fehler bei Referenzschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig aktiviert<br />
oder Schalter überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
Befehl kann wegen Überfahren<br />
von negativem Software-Endschalter<br />
nicht ausgeführt werden.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
zu hoch.<br />
Die Referenzbewegung wurde<br />
nach Auftreten eines Fehlers<br />
beendet. Detaillierte Angaben<br />
zur Fehlerursache ergeben<br />
sich aus der Zusatzinformation<br />
im Fehlerspeicher.<br />
Referenzierung auf positiven<br />
Endschalter oder negativen<br />
Endschalter deaktiviert.<br />
Referenzschalter nicht funktionsfähig<br />
oder nicht richtig<br />
angeschlossen.<br />
In den zulässigen Bereich<br />
zurückbewegen.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Gegebenenfalls anders dimensionierten<br />
Antriebsverstärker<br />
verwenden.<br />
Fehlerreaktion kann mit dem<br />
Parameter ErrorResp_p_dif<br />
eingestellt werden.<br />
Mögliche Untercodes des Fehlers:<br />
E A325, E A326, E A327, E<br />
A328 or E A329.<br />
Endschalter über 'IOsigLimP'<br />
or 'IOsigLimN' aktivieren.<br />
Funktion und Verdrahtung des<br />
Referenzschalters prüfen.<br />
Referenzschalter oder End- Verdrahtung der 24VDC Verschalter<br />
sind nicht richtig angesorgung prüfen.<br />
schlossen oder die<br />
Versorgungsspannung für die<br />
Schalter ist zu niedrig.<br />
Referenzbewegung mit negativer<br />
Bewegungsrichtung starten<br />
(zum Beispiel Referenzbewegung<br />
auf negativen Endschalter)<br />
und positiven Endschalter<br />
aktivieren (Schalter in entgegengesetzterBewegungsrichtung).<br />
Referenzbewegung mit positiver<br />
Bewegungsrichtung starten<br />
(zum Beispiel Referenzbewegung<br />
auf positiven Endschalter)<br />
und negativen Endschalter<br />
aktivieren (Schalter in entgegengesetzterBewegungsrichtung).<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Funktion und Anschluss des<br />
Endschalters prüfen.<br />
Bewegung mit negativer Richtung<br />
aktivieren (Ziel-Endschalter<br />
muss an negativen<br />
Endschalter angeschlossen<br />
sein).<br />
Funktion und Anschluss des<br />
Endschalters prüfen.<br />
Bewegung mit positiver Richtung<br />
aktivieren (Ziel-Endschalter<br />
muss an den positiven<br />
Endschalter angeschlossen<br />
sein).<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
322 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A32D 1 Fehler bei positivem Endschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig<br />
aktiviert oder Schalter überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A32E 1 Fehler bei negativem Endschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig<br />
aktiviert oder Schalter<br />
überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A330 0 Referenzbewegung auf Indexpuls<br />
nicht reproduzierbar. Indexpuls<br />
ist zu nahe am Schalter<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A332 1 Fehler bei Bewegung in der<br />
Betriebsart Jog (Zusatzinfo =<br />
detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A334 2 Zeitüberschreitung bei der<br />
Überwachung des Stillstandsfensters<br />
E A337 0 Fortsetzen der Betriebsart<br />
nicht möglich<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33A 0 Referenzpunkt nicht definiert<br />
(ref_ok=0)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33D 0 Bewegungsüberblendung ist<br />
bereits aktiv<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33E 0 Keine Bewegung aktiviert<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Der Positionsunterschied zwischen<br />
Indexpuls und Schaltpunkt<br />
ist zu gering.<br />
Bewegung in der Betriebsart<br />
Jog wurde durch einen Fehler<br />
gestoppt.<br />
Positionsabweichung nach<br />
Bewegung ist größer als das<br />
Stillstandsfenster. Dies kann<br />
zum Beispiel durch eine<br />
externe Last verursacht sein.<br />
Fortsetzung einer unterbrochenen<br />
Bewegung in Betriebsart<br />
Profile Position ist nicht möglich,<br />
weil eine andere Betriebsart<br />
zwischenzeitlich aktiv war.<br />
In der Betriebsart Motion<br />
Sequence ist die Fortsetzung<br />
nicht möglich, wenn eine<br />
Bewegungsüberblendung<br />
unterbrochen wurde.<br />
Kein Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing definiert.<br />
Der Referenzpunkt ist nicht<br />
länger gültig, weil aus dem<br />
Bewegungsbereich herausgefahren<br />
wurde.<br />
Motor hat keinen Absolut-<br />
Encoder.<br />
Änderung der Bewegungsüberblendung<br />
während einer<br />
aktiven Bewegungsüberblendung<br />
(Endposition der Bewegungsüberblendung<br />
ist noch<br />
nicht erreicht).<br />
Aktivieren einer Bewegungsüberblendung<br />
ohne Bewegung.<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
Abstand zwischen Indexpuls<br />
und Schaltpunkt vergrößern.<br />
Wenn möglich, eine halbe<br />
Motorumdrehung Abstand zwischen<br />
Indexpuls und Schaltpunkt<br />
wählen.<br />
Zusätzliche Infos ergeben sich<br />
aus der detaillierten Fehlernummer<br />
im Fehlerspeicher.<br />
Last prüfen.<br />
Einstellungen für Stillstandsfenster<br />
prüfen (Parameter<br />
MON_p_win,<br />
MON_p_winTime und<br />
MON_p_winTout).<br />
Reglereinstellungen optimieren.<br />
Starten Sie die Betriebsart<br />
neu.<br />
Mit der Betriebsart Homing<br />
einen Referenzpunkt definieren.<br />
Motor mit Absolut-Encoder verwenden.<br />
Ende der Bewegungsüberblendung<br />
abwarten, bevor die<br />
nächste Position gesetzt wird.<br />
Bewegung starten, bevor die<br />
Bewegungsüberblendung aktiviert<br />
wird.<br />
AC-Servoverstärker 323
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A33F 0 Position der Bewegungsüberblendung<br />
nicht im Bereich der<br />
aktiven Bewegung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A341 0 Position der Bewegungsüberblendung<br />
bereits überschritten<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A342 1 Zielgeschwindigkeit wurde an<br />
der Position der Bewegungsüberblendung<br />
nicht erreicht<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A347 0 Schwellwert für Warnung Positionsabweichung<br />
erreicht<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
8<br />
E A348 1 Keine Quelle für analoge Sollwerte<br />
gewählt<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A34D - Diese Funktion ist nicht verfügbar,<br />
wenn Modulo aktiv ist.<br />
E A34E - Zielwert für Absolutbewegung<br />
ist nicht möglich mit dem definierten<br />
Modulo-Bereich und<br />
der Modulo-Bearbeitung.<br />
E A34F - Zielposition außerhalb von<br />
Modulo-Bereich. Entsprechende<br />
Bewegung innerhalb<br />
des Modulo-Bereichs stattdessen<br />
ausgeführt.<br />
E A350 1 Änderung für Ruckfilter Eingangsposition<br />
zu groß<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A351 1 Funktion kann mit dem aktuellen<br />
Positionsskalierungsfaktor<br />
nicht ausgeführt werden<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
Die Position der Bewegungsüberblendung<br />
liegt außerhalb<br />
des aktuellen Bewegungsbereichs.<br />
Position der Bewegungsüberblendung<br />
wurde mit der aktuellen<br />
Bewegung bereits<br />
überfahren.<br />
Die Position der Bewegungsüberblendung<br />
wurde überfahren,<br />
die Zielgeschwindigkeit<br />
wurde nicht erreicht.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
zu hoch.<br />
Position der Bewegungsüberblendung<br />
und des aktuellen<br />
Bewegungsbereichs überprüfen.<br />
Rampengeschwindigkeit reduzieren,<br />
so dass die Zielgeschwindigkeit<br />
an der Position<br />
der Bewegungsüberblendung<br />
erreicht wird.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Der Schwellwert kann mit dem<br />
Parameter MON_p_dif_warn<br />
eingestellt werden.<br />
Kein analoger Sollwert gewählt Quelle für analoge Sollwerte<br />
wählen<br />
Diese Funktion kann nicht ausgeführt<br />
werden, wenn Modulo<br />
aktiv ist.<br />
Bei Einstellung von<br />
'MOD_Absolute':<br />
Kürzeste Entfernung: Zielwert<br />
liegt nicht im definierten<br />
Modulo-Bereich.<br />
Positive Richtung: Zielwert ist<br />
kleiner als 'MOD_Min'.<br />
Negative Richtung: Zielwert ist<br />
größer als 'MOD_Max'.<br />
Mit der aktuellen Einstellung<br />
von 'MOD_AbsMultiRng' sind<br />
nur Bewegungen innerhalb des<br />
Modulo-Bereichs erlaubt.<br />
Die Betriebsart Electronic<br />
Gear mit der Methode 'Positions-Synchronisation<br />
mit Ausgleichsbewegung'<br />
wurde<br />
aktiviert, was zu einer Positionsänderung<br />
von mehr als<br />
0,25 Umdrehungen führte.<br />
Der Positionsskalierungsfaktor<br />
beträgt weniger als 1 Umdrehungen<br />
/ 131072 usr_p, was<br />
kleiner als die interne Auflösung<br />
ist.<br />
In der Betriebsart Cyclic Synchronous<br />
Position ist die Auflösung<br />
nicht auf 1 Umdrehungen<br />
/ 131072 usr_p eingestellt.<br />
Modulo deaktivieren, wenn die<br />
Funktion verwendet werden<br />
soll.<br />
Korrekten Zielwert für Absolutbewegung<br />
einstellen.<br />
Parameter<br />
'MOD_AbsMultiRng' ändern,<br />
um Bewegungen außerhalb<br />
des Modulo-Bereichs zuzulassen.<br />
Ruckfilter für Betriebsart Electronic<br />
Gear deaktivieren oder<br />
die Methode 'Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung'<br />
verwenden.<br />
Anderen Skalierungsfaktor verwenden<br />
oder gewählte Funktion<br />
deaktivieren.<br />
324 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A355 1 Fehler bei relativer Bewegung<br />
nach Capture (Zusatzinfo =<br />
detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
Bewegung wurde durch einen<br />
Fehler gestoppt.<br />
E A356 0 Funktion Relativbewegung<br />
nach Capture wurde keinem<br />
Digitaleingang zugewiesen.<br />
E A357 - Bremsvorgang noch aktiv Befehl ist nicht erlaubt, wenn<br />
Bremsvorgang noch aktiv ist.<br />
E A358 1 Zielposition mit der Funktion<br />
Relativbewegung nach Capture<br />
überfahren<br />
Parameter _SigLatched Bit 4<br />
E A359 0 Anforderung kann nicht bearbeitet<br />
werden, da die Relativbewegung<br />
nach Capture noch<br />
aktiv ist<br />
E B100 0 RS485/Modbus: unbekannter<br />
Dienst<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E B200 0 RS485/Modbus: Protokollfehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E B201 2 RS485/Modbus: Node Guarding<br />
Fehler<br />
Parameter _SigLatched Bit 5<br />
E B202 0 RS485/Modbus: Node Guarding<br />
Warnung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
Zum Zeitpunkt des Capture-<br />
Ereignisses war der Bremsweg<br />
zu kurz oder Geschwindigkeit<br />
zu hoch.<br />
Es wurde ein nicht unterstützter<br />
Modbus-Dienst empfangen.<br />
Logischer Protokollfehler: Falsche<br />
Länge oder nicht unterstützte<br />
Unterfunktion.<br />
Verbindungsüberwachung<br />
(Parameter MBnode_guard) ist<br />
0ms und es wurde ein<br />
Nodeguard Ereignis erkannt.<br />
Verbindungsüberwachung<br />
(Parameter MBnode_guard) ist<br />
0ms und es wurde ein Node<br />
Guarding Ereignis erkannt.<br />
Zusatzinformationen befinden<br />
sich im Fehlerspeicher und im<br />
Parameter _LastError_Qual.<br />
Weisen Sie der Funktion Relativbewegung<br />
nach Capture<br />
einen Digitaleingang zug.<br />
Warten, bis der Motor stillsteht.<br />
Die Geschwindigkeit reduzieren.<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen.<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen.<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen oder Wert ändern<br />
(auf 0 ms setzen oder die<br />
Überwachungszeit des Parameters<br />
MBnode_guard erhöhen).<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen oder Wert ändern<br />
(auf 0 ms setzen oder die<br />
Überwachungszeit des Parameters<br />
MBnode_guard erhöhen).<br />
AC-Servoverstärker 325
10 Diagnose und Fehlerbehebung <strong>LXM32C</strong><br />
326 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
11 Parameter<br />
11.1 Darstellung von Parametern<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beispiel_Name<br />
ConF → inF-<br />
Prn<br />
11<br />
Dieses Kapitel zeigt eine Übersicht der Parameter, die für die Bedienung<br />
des Produkts angesprochen werden können.<br />
Zusätzlich sind spezielle Parameter für die Kommunikation über den<br />
Feldbus im jeweiligen Feldbushandbuch beschrieben.<br />
@ WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH PARAMETER<br />
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen Parameter<br />
bestimmt. Ungeeignete Parameterwerte können unbeabsichtigte Bewegungen<br />
oder Signale auslösen sowie Überwachungsfunktionen<br />
deaktivieren.<br />
Ändern Sie nur Parameter deren Bedeutung Sie verstehen.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Die Parameterdarstellung enthält Informationen zur eindeutigen Identifikation,<br />
die Einstellungsmöglichkeiten, die Voreinstellungen und die Eigenschaften<br />
eines Parameters.<br />
Struktur der Parameterdarstellung:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Kurzbeschreibung (Querverweis)<br />
Auswahlwerte<br />
1 / Auswahlwert1 / ABC1: Erklärung 1<br />
2 / Auswahlwert2 / ABC2: Erklärung 2<br />
Nähere Beschreibung und Details<br />
A pk<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Feldbus 1234:5 h<br />
Parameter Name Der Parametername dient zur eindeutigen Erkennung eines Parameters.<br />
HMI-Menü Das HMI-Menü zeigt den Menü-Pfad, um den Parameter über das HMI<br />
aufzurufen.<br />
AC-Servoverstärker 327
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Beschreibung Kurzbeschreibung (Querverweis):<br />
Die Kurzbeschreibung enthält eine kurze Information über den Parameter<br />
sowie einen Querverweis auf die Seite, auf der der Parameter in seiner<br />
Funktion beschrieben ist.<br />
Auswahlwerte:<br />
Bei Parametern, die eine Auswahl von Einstellungen anbieten, ist der<br />
Wert über den Feldbus sowie die Bezeichnung der Werte bei Eingabe<br />
durch die Inbetriebnahmesoftware und das HMI angegeben.<br />
1 = Wert über Feldbus<br />
Auswahlwert1 = Auswahlwert über Inbetriebnahmesoftware<br />
ABC1 = Auswahlwert über HMI<br />
Nähere Beschreibung und Details:<br />
Enthält weitere Informationen über den Parameter.<br />
Einheit Die Einheit des Wertes.<br />
Minimalwert Der kleinste Wert, der eingegeben werden kann.<br />
Werkseinstellung Einstellungen bei Auslieferung des Produkts.<br />
Maximalwert Der größte Wert, der eingegeben werden kann.<br />
Datentyp Wenn der Minimalwert und der Maximalwert nicht explizit angegeben<br />
sind, ergibt sich der gültige Wertebereich durch den Datentyp.<br />
Datentyp Byte Minimalwert Maximalwert<br />
INT8 1 Byte / 8 Bit -128 127<br />
UINT8 1 Byte / 8 Bit 0 255<br />
INT16 2 Byte / 16 Bit -32768 32767<br />
UINT16 2 Byte / 16 Bit 0 65535<br />
INT32 4 Byte / 32 Bit -2147483648 2147483647<br />
UINT32 4 Byte / 32 Bit 0 4294967295<br />
R/W Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte.<br />
R/-: Werte sind nur lesbar.<br />
R/W: Werte sind lesbar und schreibbar.<br />
Persistent Die Kennzeichnung "per." zeigt, dass der Wert des Parameters nach Abschalten<br />
des Gerätes im Speicher erhalten bleibt.<br />
Bei Eingabe über HMI speichert das Gerät den Wert des Parameters bei<br />
jeder Änderung automatisch.<br />
Bei Änderung eines Wertes über Inbetriebnahmesoftware oder Feldbus<br />
muss der Anwender explizit die Werteänderung in den persistenten<br />
Speicher speichern.<br />
328 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
11.1.1 Dezimalzahlen bei Feldbus<br />
Eingabe von Werten Beachten Sie, dass im Feldbus die Parameterwerte ohne Dezimalzeichen<br />
eingegeben werden. Es müssen alle Dezimalstellen eingegeben<br />
werden.<br />
Eingabebeispiele:<br />
Wert Inbetriebnahmesoftware Feldbus<br />
20 20 20<br />
5,0 5,0 50<br />
23,57 23,57 2357<br />
1,000 1,000 1000<br />
AC-Servoverstärker 329
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
11.2 Liste der Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_AccessInfo Aktueller Zugriffskanal<br />
_AI1_act<br />
Mon<br />
AnA1<br />
_AI2_act<br />
Mon<br />
AnA2<br />
Low Byte:<br />
Wert 0: Belegt durch Kanal im High Byte<br />
Wert 1: Exklusiv belegt durch Kanal im High<br />
Byte<br />
High Byte: Aktuelle Belegung des Zugriffskanals<br />
Wert 0: reserviert<br />
Wert 1: E/A<br />
Wert 2: HMI<br />
Wert 3: Modbus RS485<br />
Wert 4: Feldbus Hauptkanal<br />
Werte 5 ... 12: Modbus TCP, CANopen zweites<br />
SDO oder Profibus Master Klasse 2<br />
Werte 13 ... 28: Ethenet/IP explizite Kanäle<br />
Analog 1: Wert der Eingangsspannung (153) mV<br />
-10000<br />
-<br />
10000<br />
Analog 2: Wert der Eingangsspannung (153) mV<br />
-10000<br />
-<br />
10000<br />
_AT_J Trägheitsmoment des Gesamtsystems (173)<br />
Wird während des Autotunings automatisch<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 kg cm2 .<br />
_AT_M_friction Reibmoment des Systems (172)<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
_AT_M_load Konstantes Lastmoment (173)<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
330 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
kg cm 2<br />
0.1<br />
0.1<br />
6553.5<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_AT_progress Fortschritt Autotuning (172) %<br />
0<br />
0<br />
100<br />
_AT_state Status Autotuning (172)<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 10: Letzter Bearbeitungsschritt<br />
Bit 13: auto_tune_process<br />
Bit 14: auto_tune_end<br />
Bit 15: auto_tune_err<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 280<br />
Modbus 2306<br />
Modbus 2314<br />
Modbus 12056<br />
Modbus 12046<br />
Modbus 12048<br />
Modbus 12054<br />
Modbus 12036<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_Cond_State4 Bedingungen für Wechsel in den Betriebszustand<br />
Ready To Switch On<br />
Signalzustand:<br />
0: Bedingung nicht erfüllt<br />
1: Bedingung erfüllt<br />
Bit 0: DC-Bus- oder Netzspannung<br />
Bit 1: Eingänge für Sicherheitsfunktion<br />
Bit 2: Kein Konfigurationsdownload aktiv<br />
Bit 3: Geschwindigkeit größer als Grenzwert<br />
Bit 4: Absolutposition wurde gesetzt<br />
Bit 5: Haltebremse nicht manuell gelüftet<br />
_CTRL_ActParSet Aktiver Reglerparametersatz (149)<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime)<br />
verstrichen ist.<br />
_CTRL_KPid Stromregler d-Komponente P-Faktor<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 V/A.<br />
_CTRL_KPiq Stromregler q-Komponente P-Faktor<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 V/A.<br />
_CTRL_TNid Stromregler d-Komponente Nachstellzeit<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
_CTRL_TNiq Stromregler q-Komponente Nachstellzeit<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
_DCOMstatus DriveCom Statuswort (265)<br />
Bits 0 ... 3: Statusbits<br />
Bit 4: Voltage enabled<br />
Bits 5 ... 6: Statusbits<br />
Bit 7: Warnung<br />
Bit 8: HALT request active<br />
Bit 9: Remote<br />
Bit 10: Target reached<br />
Bit 11: Interne Begrenzung<br />
Bit 12: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 13: x_err<br />
Bit 14: x_end<br />
Bit 15: ref_ok<br />
Die Bedeutung von Bit 11 kann über den<br />
Parameter DS402intLim eingestellt werden.<br />
AC-Servoverstärker 331<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V/A<br />
0.5<br />
-<br />
1270.0<br />
V/A<br />
0.5<br />
-<br />
1270.0<br />
ms<br />
0.13<br />
-<br />
327.67<br />
ms<br />
0.13<br />
-<br />
327.67<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7244<br />
Modbus 4398<br />
Modbus 4354<br />
Modbus 4358<br />
Modbus 4356<br />
Modbus 4360<br />
Modbus 6916
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_DEV_T_current<br />
Mon<br />
tdEV<br />
_DPL_BitShiftRe<br />
fA16<br />
Momentane Gerätetemperatur °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Bitverschiebung fürRefA16 für Antriebsprofil<br />
Drive Profile Lexium<br />
Die Geschwindigkeitsskalierung kann zu<br />
Werten führen, die nicht als 16 Bit-Wert dargestellt<br />
werden können. Bei Verwendung<br />
von RefA16 zeigt dieser Parameter die<br />
Anzahl der Bits an, um die der Wert verschoben<br />
ist, so dass eine Übertragung möglich<br />
wird. Der Master muss diesen Wert vor der<br />
Übertragung berücksichtigen und die Bits<br />
entsprechend nach rechts verschieben. Die<br />
Anzahl der Bits wird bei jedem Aktivieren der<br />
Endstufe neu berechnet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_DPL_driveInput Antriebsprofil Drive Profile Lexium driveInput -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_DPL_driveStat Antriebsprofil Drive Profile Lexium driveStat -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_DPL_mfStat Antriebsprofil Drive Profile Lexium mfStat -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_DPL_motionStat Antriebsprofil Drive Profile Lexium motionStat<br />
_I_act<br />
Mon<br />
iAct<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Gesamt-Motorstrom<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
_Id_act_rms Ist-Motorstrom (d-Komponente, Feldschwächung)<br />
In Schritten von 0,01 Arms. _Id_ref_rms Soll-Motorstrom (d-Komponente, Feldschwächung)<br />
In Schritten von 0,01 Arms. INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7204<br />
332 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
12<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 6922<br />
Modbus 6992<br />
Modbus 6986<br />
Modbus 6988<br />
Modbus 6990<br />
Modbus 7686<br />
Modbus 7684<br />
Modbus 7714<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_Imax_act Momentan wirkende Strombegrenzung<br />
Wert der momentan wirkenden Strombegrenzung.<br />
Dabei handelt es sich um den<br />
jeweils kleinsten der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max (nur bei regulärem Betrieb)<br />
- LIM_I_maxQSTP (nur bei Quick Stop)<br />
- LIM_I_maxHalt (nur bei Halt)<br />
- Strombegrenzung über analogen Eingang<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
- M_I_max (nur, wenn Motor angeschlossen<br />
ist)<br />
- PA_I_max<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms. _Imax_system Strombegrenzung des Systems<br />
Dieser Parameter gibt den maximalen Systemstrom<br />
an. Hierbei handelt es sich um den<br />
kleineren Wert des maximalen Motorstroms<br />
oder des maximalen Endstufenstroms.<br />
Wenn kein Motor angeschlossen ist, wird für<br />
diesen Parameter nur der maximale Endstufenstrom<br />
berücksichtigt.<br />
In Schritten von 0,01 A rms.<br />
_InvalidParam Modbus-Adresse des Parameters mit einem<br />
ungültigen Wert<br />
Bei einem Konfigurationsfehler wird die Modbus-Adress<br />
des Parameters mit einem<br />
ungültigen Wert hier angegeben.<br />
_IO_act Physikalischer Zustand der Digitaleingänge<br />
und Digitalausgänge<br />
Low Byte:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
Bit 4: DI4<br />
Bit 5: DI5<br />
_IO_DI_act<br />
Mon<br />
diMo<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
High Byte:<br />
Bit 8: DQ0<br />
Bit 9: DQ1<br />
Bit 10: DQ2<br />
Bit 11: DQ3<br />
Bit 12: DQ4<br />
Zustand der Digitaleingänge (233)<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
Bit 4: DI4<br />
Bit 5: DI5<br />
AC-Servoverstärker 333<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7248<br />
Modbus 7246<br />
Modbus 7180<br />
Modbus 2050<br />
Modbus 2078
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_IO_DQ_act<br />
Mon<br />
doMo<br />
_IO_STO_act<br />
Mon<br />
Sto<br />
_Iq_act_rms<br />
Mon<br />
qAct<br />
_Iq_ref_rms<br />
Mon<br />
qrEF<br />
_LastError<br />
Mon<br />
LFLt<br />
_LastWarning<br />
Mon<br />
LWrn<br />
Zustand der Digitalausgänge (233)<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Bit 2: DQ2<br />
Bit 3: DQ3<br />
Bit 4: DQ4<br />
Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: STO_A<br />
Bit 1: STO_B<br />
Ist-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
In Schritten von 0,01 A rms .<br />
Soll-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse<br />
1 bis 4)<br />
Nummer des aktuellen Fehlers. Weitere Fehler<br />
überschreiben diese Fehlernummer nicht.<br />
Beispiel: Wenn die Reaktion auf einen Endschalterfehler<br />
einen Überspannungsfehler<br />
auslösen würde, enthält dieser Parameter<br />
die Nummer des Endschalterfehlers.<br />
Ausnahme: Fehler der Fehlerklasse 4 überschreiben<br />
vorhandene Einträge.<br />
Nummer der letzten Warnung (Fehlerklasse<br />
0)<br />
Nummer der zuletzt aufgetreten Warnung.<br />
Wenn die Warnung wieder inaktiv wird, bleibt<br />
die Nummer bis zum nächsten Fault-Reset<br />
erhalten.<br />
Wert 0: keine Warnung aufgetreten<br />
334 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_BRK_T_apply Ausschaltzeit (Haltebremse schließen) ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_BRK_T_releas<br />
e<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Einschaltzeit (Haltebremse lüften) ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2080<br />
Modbus 2124<br />
Modbus 7682<br />
Modbus 7712<br />
Modbus 7178<br />
Modbus 7186<br />
Modbus 3394<br />
Modbus 3396<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_M_Encoder<br />
ConF → inF-<br />
SEnS<br />
Motor-Encodertyp<br />
-<br />
-<br />
1 / SinCos With HiFa / SWhi: SinCos mit<br />
-<br />
Hiperface<br />
-<br />
2 / SinCos Without HiFa / SWoh: SinCos<br />
ohne Hiperface<br />
3 / SinCos With Hall / SWhA: SinCos mit Hall<br />
4 / SinCos With EnDat / SWEn: SinCos mit<br />
EnDat<br />
5 / EnDat Without SinCos / EndA: Endat<br />
ohne SinCos<br />
6 / Resolver / rESo: Resolver<br />
7 / Hall / hALL: Hall (wird noch nicht unterstützt)<br />
8 / BISS / biSS: BISS<br />
High Byte:<br />
Wert 0: rotatorischer Encoder<br />
Wert 1: Linear-Encoder<br />
_M_HoldingBrake Bremsenidentifizierung<br />
Wert 0: Motor ohne Haltebremse<br />
Wert 1: Motor mit Haltebremse<br />
_M_I_0 Dauerstillstandsstrom Motor<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
_M_I_max<br />
ConF → inF-<br />
MiMA<br />
_M_I_nom<br />
ConF → inF-<br />
Mino<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximaler Motorstrom<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Nennstrom des Motors<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
_M_I2t Maximal zulässige Zeit für maximalen Motorstrom<br />
_M_Jrot Motor-Trägheitsmoment<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: kgcm2 Linearmotoren: kg<br />
In Schritten von 0,001 motor_f.<br />
_M_kE Motor-Spannungskonstante kE<br />
Spannungskonstante Vrms bei 1000 min-1 .<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Vrms/min -1<br />
Linearmotoren: Vrms/(m/s)<br />
In Schritten von 0,1 motor_u.<br />
_M_L_d Motor-Induktivität d-Komponente<br />
In Schritten von 0,01 mH.<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 3334<br />
AC-Servoverstärker 335<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_f<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_u<br />
-<br />
-<br />
-<br />
mH<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 3392<br />
Modbus 3366<br />
Modbus 3340<br />
Modbus 3342<br />
Modbus 3362<br />
Modbus 3352<br />
Modbus 3350<br />
Modbus 3358
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_M_L_q Motor-Induktivität q-Komponente<br />
In Schritten von 0,01 mH.<br />
_M_load<br />
Mon<br />
LdFM<br />
336 AC-Servoverstärker<br />
mH<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Motors (291) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_M_0 Dauerstillstandsmoment Motor<br />
Ein Wert von 100 % in der Betriebsart Profile<br />
Torque entspricht diesem Parameter.<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Ncm<br />
Linearmotoren: N<br />
_M_M_max Maximales Drehmoment des Motors<br />
In Schritten von 0,1 Nm.<br />
_M_M_nom Nennmoment/Nennkraft des Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Ncm<br />
Linearmotoren: N<br />
_M_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung des<br />
Motors (292)<br />
Maximale Überlast des Motors, die in den<br />
letzten 10 Sekunden aufgetreten ist<br />
_M_n_max<br />
ConF → inF-<br />
MnMA<br />
Maximal zulässige Drehzahl/Geschwindigkeit<br />
des Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: min-1 Linearmotoren: mm/s<br />
_M_n_nom Nenn-Drehzahl/Nenn-Geschwindigkeit des<br />
Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: min-1 Linearmotoren: mm/s<br />
_M_overload Aktuelle Überbelastung des Motors<br />
(I2t) (292)<br />
_M_Polepair Motor-Polpaarzahl -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_PolePairPitc<br />
h<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Polpaarweite des Motors<br />
In Schritten von 0,01 mm.<br />
_M_R_UV Wicklungswiderstand des Motors<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
motor_m<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Nm<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_m<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
mm<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Ω<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 3356<br />
Modbus 7220<br />
Modbus 3372<br />
Modbus 3346<br />
Modbus 3344<br />
Modbus 7222<br />
Modbus 3336<br />
Modbus 3338<br />
Modbus 7218<br />
Modbus 3368<br />
Modbus 3398<br />
Modbus 3354<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_M_T_current Aktuelle Motortemperatur (290)<br />
Für schaltende Temperatursensoren keine<br />
sinnvolle Anzeige möglich (für Typ des Temperatursensors<br />
siehe Parameter<br />
M_TempType)<br />
_M_T_max Maximale Motortemperatur (290) °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_Type<br />
ConF → inF-<br />
MtyP<br />
Motortyp<br />
Wert 0: kein Motor ausgewählt<br />
Wert >0: angeschlossener Motortyp<br />
_M_U_max Maximale Spannung des Motors<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_M_U_nom Nennspannung des Motors<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_n_act_ENC1 Istdrehzahl Encoder 1 min -1<br />
_n_act<br />
Mon<br />
nAct<br />
_n_ref<br />
Mon<br />
nrEF<br />
_OpHours<br />
Mon<br />
oPh<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AC-Servoverstärker 337<br />
°C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Istdrehzahl min -1<br />
Solldrehzahl min -1<br />
Betriebsstundenzähler s<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_p_absENC Absolutposition bezogen auf Encoder-<br />
Arbeitsbereich (163)<br />
Dieser Wert entspricht der Moduloposition<br />
des Bereichs des Absolutencoders.<br />
Der Wert wird ungültig, wenn das Übersetzungsverhältnis<br />
zwischen Maschinen-Encoder<br />
und Motor-Encoder verändert wird. In<br />
diesem Fall ist ein Neustart erforderlich.<br />
_p_absmodulo Absolutposition bezogen auf interne Auflösung<br />
in internen Einheiten<br />
Dieser Wert basiert auf der Rohposition des<br />
Encoders bezogen auf die interne Auflösung<br />
(131072 inc).<br />
_p_act_ENC1_int Istposition Encoder 1 in internen Einheiten Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7202<br />
Modbus 3360<br />
Modbus 3332<br />
Modbus 3378<br />
Modbus 3348<br />
Modbus 7760<br />
Modbus 7696<br />
Modbus 7694<br />
Modbus 7188<br />
Modbus 7710<br />
Modbus 7708<br />
Modbus 7756
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_p_act_ENC1 Istposition Encoder 1 usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_p_act_int Istposition in internen Einheiten<br />
_p_act Actual Position<br />
HINWEIS: Die Istposition ist erst nach der<br />
Ermittlung der Absolutposition des Encoders<br />
an der angegebenen Schnittstelle gültig.<br />
Bei ungültiger Encoder-Absolutposition:<br />
_WarnLatched<br />
_WarnActive<br />
Bit 13: Absolutposition des Motors noch<br />
nicht erfasst<br />
HINWEIS: Die Istposition ist erst nach der<br />
Ermittlung der Absolutposition des Encoders<br />
an der angegebenen Schnittstelle gültig.<br />
Bei ungültiger Encoder-Absolutposition:<br />
_WarnLatched<br />
_WarnActive<br />
Bit 13: Absolutposition des Motors noch<br />
nicht erfasst<br />
_p_addGEAR Ausgangsposition elektronisches Getriebe<br />
Bei inaktivem elektronische Getriebe kann<br />
hier die Sollposition für den Lageregler<br />
ermittelt werden. Diese Position wird eingestellt,<br />
wenn das elektronische Getriebe mit<br />
Auswahl von 'Synchronisation mit Ausgleichsbewegung'<br />
aktiviert wird.<br />
_p_dif_load_pea<br />
k_usr<br />
_p_dif_load_pea<br />
k<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximalwert der lastbedingten<br />
Positionsabweichung (279)<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Maximalwert der lastbedingten<br />
Positionsabweichung (279)<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_peak_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7758<br />
338 AC-Servoverstärker<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
0<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
-<br />
429496.7295<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7700<br />
Modbus 7706<br />
Modbus 7942<br />
Modbus 7722<br />
Modbus 7734<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_dif_load_usr Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition (278)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
_p_dif_load Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition (278)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
_p_dif_usr Aktuelle Positionsabweichung einschließlich<br />
dynamischer Positionsabweichung<br />
Positionsabweichung ist die Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Die aktuelle<br />
Positionsabweichung setzt sich<br />
zusammen aus der lastbedingten und der<br />
dynamischen Positionsabweichung.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
_p_dif Aktuelle Positionsabweichung einschließlich<br />
dynamischer Positionsabweichung<br />
Positionsabweichung ist die Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Die aktuelle<br />
Positionsabweichung setzt sich<br />
zusammen aus der lastbedingten und der<br />
dynamischen Positionsabweichung.<br />
Über den Parameter _p_dif_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
_p_PTI_act Istposition an der PTI-Schnittstelle<br />
Gezählte Positionsinkremente an der Positions-Schnittstelle<br />
PTI<br />
_p_ref_int Sollposition in internen Einheiten<br />
Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers<br />
_p_ref Sollposition<br />
Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
Inc<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7724<br />
Modbus 7736<br />
Modbus 7720<br />
Modbus 7716<br />
Modbus 2058<br />
AC-Servoverstärker 339<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7698<br />
Modbus 7704
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PAR_ScalingErr<br />
or<br />
_PAR_ScalingSta<br />
te<br />
Zusatzinformationen bei einem Fehler der<br />
Neuberechnung<br />
Codierung:<br />
Bits 0 ... 15: Adresse des Parameters, der<br />
den Fehler verursacht hat<br />
Bits 16 ... 31: Reserviert<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Status der Neuberechnung der Parameter<br />
mit Anwendereinheiten<br />
0 / Recalculation active: Neuberechnung<br />
läuft<br />
1 / reserved (1): Reserviert (1)<br />
2 / Recalculation finished - no error: Neuberechnung<br />
ohne Fehler beendet<br />
3 / Error during recalculation: Fehler bei<br />
Neuberechnung<br />
4 / Initialization successful: Initialisierung<br />
erfolgreich<br />
5 / reserved (5): Reserviert (5)<br />
6 / reserved (6): Reserviert (6)<br />
7 / reserved (7): Reserviert (7)<br />
Status der Neuberechnung der Parameter<br />
mit Anwendereinheiten, die mit einem geänderten<br />
Skalierungsfaktor neu berechnet werden<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_Power_mean Mittlere Abgabeleistung W<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_pref_acc Beschleunigung des Sollwerts für den Profilgenerator<br />
Vorzeichen entsprechend der Änderung des<br />
Betrages der Geschwindigkeit:<br />
Erhöhung Geschwindigkeit: positives Vorzeichen<br />
Verringerung Geschwindigkeit: negatives<br />
Vorzeichen<br />
_pref_v Geschwindigkeit des Sollwerts für den Profilgenerator<br />
_prgNoDEV<br />
ConF → inF-<br />
Prn<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Programmnummer Firmware<br />
Beispiel: PR0912.00<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert:<br />
91200<br />
340 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
2<br />
7<br />
usr_a<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1068<br />
Modbus 1066<br />
Modbus 7196<br />
Modbus 7954<br />
Modbus 7950<br />
Modbus 258<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_prgRevDEV<br />
ConF → inF-<br />
Prr<br />
_prgVerDEV<br />
ConF → inF-<br />
PrV<br />
_PS_I_max<br />
ConF → inF-<br />
PiMA<br />
_PS_I_nom<br />
ConF → inF-<br />
Pino<br />
_PS_load<br />
Mon<br />
LdFP<br />
Firmware Revisionsnummer<br />
Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.<br />
Der Teil XX.YY steht im Parameter<br />
_prgVerDEV.<br />
Der Teil ZZ wird für Qualitätsauswertungen<br />
verwendet und steht in diesem Parameter.<br />
Beispiel: V01.23.45<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert: 45<br />
Versionsnummer Firmware<br />
Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.<br />
Der Teil XX.YY steht in diesem Parameter.<br />
Der Teil ZZ steht im Parameter _prgRevDEV.<br />
Beispiel: V1.23.45<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert: 123<br />
Maximalstrom der Endstufe<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Nennstrom der Endstufe<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Aktuelle Belastung der Endstufe (291) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung der<br />
Endstufe (291)<br />
Maximale Überlast Endstufe, die in den letzten<br />
10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
_PS_overload_I2<br />
t<br />
_PS_T_current<br />
Mon<br />
tPS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AC-Servoverstärker 341<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Überbelastung der Endstufe (I2t) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Temperatur Endstufe (290) °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_max Maximale Temperatur Endstufe (290) °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_warn Temperaturwarnschwelle der Endstufe (290) °C<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_U_maxDC Maximal zulässige DC-Bus Spannung<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 264<br />
Modbus 260<br />
Modbus 4100<br />
Modbus 4098<br />
Modbus 7214<br />
Modbus 7216<br />
Modbus 7212<br />
Modbus 7200<br />
Modbus 4110<br />
Modbus 4108<br />
Modbus 4102
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_U_minDC Minimal zulässige DC-Bus Spannung<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_PS_U_minStopDC DC-Bus-Unterspannungsschwelle für Quick<br />
Stop<br />
Bei dieser Schwelle führt der Antrieb einen<br />
Quick Stop aus<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_RAMP_p_act Istposition des Profilgenerators usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RAMP_p_target Zielposition des Profilgenerators<br />
Absolutpositionswert des Profilgenerators,<br />
berechnet aus übergebenen Relativ- und<br />
Absolutpositionswerten.<br />
342 AC-Servoverstärker<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RAMP_v_act Istgeschwindigkeit des Profilgenerators usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RAMP_v_target Zielgeschwindigkeit des Profilgenerators usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RES_load<br />
Mon<br />
LdFb<br />
_RES_maxoverloa<br />
d<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Belastung des<br />
Bremswiderstandes (291)<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
Spitzenwert der Überbelastung des<br />
Bremswiderstandes (292)<br />
Maximale Überlast Bremswiderstand, die in<br />
den letzten 10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
_RES_overload Aktuelle Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
(I2t) (292)<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
_RESint_P Nennleistung interner Bremswiderstand W<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RESint_R Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
_ScalePOSmax Maximaler Anwenderwert für Positionen<br />
Dieser Wert hängt ab von ScalePOSdenom<br />
und ScalePOSnum.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Ω<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4104<br />
Modbus 4116<br />
Modbus 7940<br />
Modbus 7938<br />
Modbus 7948<br />
Modbus 7946<br />
Modbus 7208<br />
Modbus 7210<br />
Modbus 7206<br />
Modbus 4114<br />
Modbus 4112<br />
Modbus 7956<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_ScaleRAMPmax Maximaler Anwenderwert für Beschleunigungen<br />
und Verzögerungen<br />
Dieser Wert hängt ab von ScaleRAMPdenom<br />
und ScaleRAMPnum.<br />
_ScaleVELmax Maximaler Anwenderwert für Geschwindigkeiten<br />
Dieser Wert hängt ab von ScaleVELdenom<br />
und ScaleVELnum.<br />
_tq_act Istwert Moment<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
_Ud_ref Soll-Motorspannung d-Komponente<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_UDC_act<br />
Mon<br />
udcA<br />
Spannung am DC-Bus<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_Udq_ref Gesamt-Motorspannung (Vektorsumme aus<br />
d-Komponenten und q-Komponenten)<br />
Quadratwurzel aus ( _Uq_ref2 + _Ud_ref 2 )<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_Uq_ref Soll-Motorspannung q-Komponente<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
usr_a<br />
-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Modbus 7960<br />
AC-Servoverstärker 343<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_v_act_ENC1 Istgeschwindigkeit Encoder 1 usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_v_act<br />
Mon<br />
VAct<br />
Istgeschwindigkeit usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_v_PTI_act Istgeschwindigkeit an der PTI-Schnittstelle<br />
Ermittelte Pulsfrequenz an der Positionsschnittstelle<br />
PTI.<br />
_v_ref<br />
Mon<br />
VrEF<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Sollgeschwindigkeit usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Inc/s<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7958<br />
Modbus 7752<br />
Modbus 7690<br />
Modbus 7198<br />
Modbus 7692<br />
Modbus 7688<br />
Modbus 7762<br />
Modbus 7744<br />
Modbus 2060<br />
Modbus 7742
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_Vmax_act Momentan wirkende Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
_VoltUtil<br />
Mon<br />
udcr<br />
Wert der momentan wirkenden Geschwindigkeitsbegrenzung.<br />
Dabei handelt es sich<br />
um den jeweils kleinsten der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max (nur, wenn Motor angeschlossen<br />
ist)<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Analogeingang<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung<br />
Bei 100% befindet sich der Antrieb an der<br />
Spannungsgrenze.<br />
AbsHomeRequest Absolutpositionierung nur nach Referenzierung<br />
0: Nein<br />
1: Ja<br />
Dieser Parameter hat keine Funktion, wenn<br />
der Parameter 'PP_ModeRangeLim' auf '1'<br />
gesetzt ist, was ein Überfahren des Bewegungsbereichs<br />
zulässt (ref_ok wird auf 0<br />
gesetzt, wenn der Bewegungsbereich überfahren<br />
wird).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AccessLock Locking other access channels (192)<br />
Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
erlauben<br />
Wert 1: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
sperren<br />
AI1_I_max<br />
ConF → i-o-<br />
A1iL<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Beiepiel:<br />
Der Zugriffskanal wird vom Feldbus benutzt.<br />
In diesem Fall ist die Steuerung über die<br />
Inbetriebnahmesoftware oder das HMI nicht<br />
möglich.<br />
Der Zugriffskanal kann nur gesperrt werden,<br />
nachdem die aktuelle Betriebsart beendet<br />
wurde.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 1: Begrenzung des Stroms bei 10<br />
V (273)<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
344 AC-Servoverstärker<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
A rms<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 7250<br />
Modbus 7718<br />
Modbus 1580<br />
Modbus 284<br />
Modbus 2334<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_M_scale<br />
ConF → i-o-<br />
A1iS<br />
AI1_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A1Mo<br />
AI1_offset<br />
ConF → i-o-<br />
A1oF<br />
AI1_Tau<br />
ConF → i-o-<br />
A1Ft<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Analog 1: Zieldrehmoment bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Torque (220)<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 1: Verwendungsart (219)<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 1: Offset-Spannung (153)<br />
Der Analogeingang AI1 wird um den Offset<br />
korrigiert/ verschoben. Ein eventuell definiertes<br />
Nullspannungsfenster wirkt im Bereich<br />
des Nulldurchganges des korrigierten Analogeingangs<br />
AI1.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 1: Filterzeitkonstante<br />
Tiefpass erster Ordnung (PT1) Filterzeitkonstante<br />
für Analogeingang AI1.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AI1_v_max Analog 1: Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
bei 10 V (271)<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
%<br />
-3000.0<br />
100.0<br />
3000.0<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2340<br />
AC-Servoverstärker 345<br />
-<br />
0<br />
1<br />
4<br />
mV<br />
-5000<br />
0<br />
5000<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
327.67<br />
usr_v<br />
1<br />
3000<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2332<br />
Modbus 2326<br />
Modbus 2308<br />
Modbus 2336
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI1_v_scale Analog 1: Zielgeschwindigkeit bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Velocity (225)<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
AI1_win<br />
ConF → i-o-<br />
A1Wn<br />
AI2_I_max<br />
ConF → i-o-<br />
A2iL<br />
AI2_M_scale<br />
ConF → i-o-<br />
A2iS<br />
AI2_mode<br />
ConF → i-o-<br />
A2Mo<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 1: Nullspannungsfenster (154)<br />
Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert<br />
als 0 V interpretiert wird.<br />
Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein<br />
Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Begrenzung des Stroms bei 10<br />
V (273)<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Analog 2: Zieldrehmoment bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Torque (220)<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Verwendungsart (219)<br />
0 / None / nonE: keine Funktion<br />
1 / Target Velocity / SPdS: Zielgeschwindigkeit<br />
für den Geschwindigkeitsregler<br />
2 / Target Torque / trqS: Zieldrehmoment<br />
für den Stromregler<br />
3 / Velocity Limitation / LSPd: Begrenzung<br />
der Geschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler<br />
4 / Torque Limitation / Ltrq: Begrenzung<br />
des Drehmoments für den Stromregler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_v<br />
-2147483648<br />
6000<br />
2147483647<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2338<br />
346 AC-Servoverstärker<br />
mV<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
A rms<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
%<br />
-3000.0<br />
100.0<br />
3000.0<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2322<br />
Modbus 2344<br />
Modbus 2350<br />
Modbus 2342<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AI2_offset<br />
ConF → i-o-<br />
A2oF<br />
AI2_Tau<br />
ConF → i-o-<br />
A2Ft<br />
Analog 2: Offset-Spannung (154)<br />
Der Analogeingang AI2 wird um den Offset<br />
korrigiert/ verschoben. Ein eventuell definiertes<br />
Nullspannungsfenster wirkt im Bereich<br />
des Nulldurchganges des korrigierten Analogeingangs<br />
AI2.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Filterzeitkonstante<br />
Tiefpass erster Ordnung (PT1) Filterzeitkonstante<br />
für Analogeingang AI2.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AI2_v_max Analog 2: Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
bei 10 V (271)<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
AI2_v_scale Analog 2: Zielgeschwindigkeit bei 10 V in der<br />
Betriebsart Profile Velocity (225)<br />
Die maximale Geschwindigkeit ist auf die<br />
Einstellung in CTRL_v_max begrenzt.<br />
AI2_win<br />
ConF → i-o-<br />
A2Wn<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Durch negatives Vorzeichen kann eine Invertierung<br />
der Bewertung des Analogsignals<br />
durchgeführt werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Analog 2: Nullspannungsfenster (154)<br />
Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert<br />
als 0 V interpretiert wird.<br />
Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein<br />
Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
mV<br />
-5000<br />
0<br />
5000<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
327.67<br />
usr_v<br />
1<br />
3000<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
-2147483648<br />
6000<br />
2147483647<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 2328<br />
Modbus 2352<br />
Modbus 2346<br />
Modbus 2348<br />
AC-Servoverstärker 347<br />
mV<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2324
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AT_dir<br />
oP → tun-<br />
StiM<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bewegungsrichtung für Autotuning (170) -<br />
1<br />
1 / Positive Negative Home / Pnh: Erst posi-<br />
1<br />
tive Richtung, dann negative Richtung mit<br />
6<br />
Rückkehr in Ausgangslage<br />
2 / Negative Positive Home / nPh: Erst<br />
negative Richtung, dann positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
3 / Positive Home / P-h: Nur positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
4 / Positive / P--: Nur positive Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
5 / Negative Home / n-h: Nur negative Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
6 / Negative / n--: Nur negative Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_dis_usr Bewegungsbereich Autotuning (170)<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_dis Bewegungsbereich Autotuning (171)<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Über den Parameter AT_dis_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
32768<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
1.0<br />
2.0<br />
999.9<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12040<br />
Modbus 12068<br />
Modbus 12038<br />
348 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_mechanical Kopplungsart des Systems (171)<br />
1 / Direct Coupling: direkte Kopplung<br />
2 / Belt Axis: Riemenachse<br />
3 / Spindle Axis: Spindelachse<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_n_ref Drehzahlsprung für Autotuning<br />
Über den Parameter AT_v_ref kann der Wert<br />
in Anwendereinheiten eingegeben werden.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_start Start Autotuning (171)<br />
Wert 0: Beenden<br />
Wert 1: EasyTuning aktivieren<br />
Wert 2: ComfortTuning aktivieren<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AT_v_ref Geschwindigkeitssprung für Autotuning<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_wait Wartezeit zwischen Autotuning-<br />
Schritten (173)<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse (159)<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen<br />
Typenschild des Motors und der zusätzlichen<br />
Zeitverzögerung aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 349<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
min -1<br />
10<br />
100<br />
1000<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
usr_v<br />
1<br />
100<br />
2147483647<br />
ms<br />
300<br />
500<br />
10000<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 12060<br />
Modbus 12044<br />
Modbus 12034<br />
Modbus 12070<br />
Modbus 12050<br />
Modbus 1296
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
BRK_AddT_releas<br />
e<br />
CLSET_p_DiffWin<br />
_usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen/<br />
Lüften der Haltebremse (158)<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Lüften<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Positionsabweichung für<br />
Parametersatzumschaltung (256)<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2<br />
verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CLSET_p_DiffWin Positionsabweichung für<br />
Parametersatzumschaltung (257)<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2<br />
verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Über den Parameter CLSET_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
350 AC-Servoverstärker<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
400<br />
usr_p<br />
0<br />
164<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0100<br />
2.0000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1294<br />
Modbus 4426<br />
Modbus 4408<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_ParSwiCon<br />
d<br />
CLSET_v_Thresho<br />
l<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bedingung für<br />
Parametersatzumschaltung (256)<br />
0 / None Or Digital Input: keine oder Funktion<br />
für Digitaleingang gewählt<br />
1 / Inside Position Deviation: innerhalb des<br />
Schleppabstandes (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_p_DiffWin angegeben)<br />
2 / Below Reference Velocity: unterhalb<br />
der Sollgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET__v_Threshol angegeben)<br />
3 / Below Actual Velocity: unterhalb der Istgeschwindigkeit<br />
(Wert ist im Parameter<br />
CLSET_v_Threshol angegeben)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Die Werte der folgenden Parameter werden<br />
nach Ablauf der Wartezeit für Parametersatzumschaltung<br />
geändert<br />
(CTRL_ParChgTime):<br />
- CTRL_Nf1damp<br />
- CTRL_Nf1freq<br />
- CTRL_Nf1bandw<br />
- CTRL_Nf2damp<br />
- CTRL_Nf2freq<br />
- CTRL_Nf2bandw<br />
- CTRL_Osupdamp<br />
- CTRL_Osupdelay<br />
- CTRL_Kfric<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsschwellwert für<br />
Parametersatzumschaltung (257)<br />
Wenn die Sollgeschwindigkeit oder die Istgeschwindigkeit<br />
kleiner als die Werte dieses<br />
Parameters ist, wird der Reglerparametersatz<br />
2 verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CLSET_winTime Zeitfenster für<br />
Parametersatzumschaltung (257)<br />
Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert.<br />
Wert >0: Fensterzeit für die Parameter<br />
CLSET_v_Threshol und CLSET_p_DiffWin.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 351<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_v<br />
0<br />
50<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4404<br />
Modbus 4410<br />
Modbus 4406
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_GlobGain<br />
oP → tun-<br />
GAin<br />
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz<br />
1) (172)<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die<br />
folgenden Parameter von Reglerparametersatz<br />
1:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wird auf 100<br />
% gesetzt<br />
- wenn die Reglerparameter auf ihre Standardwerte<br />
gesetzt werden<br />
- am Ende des Autotunings<br />
- wenn Reglerparametersatz 2 mit dem<br />
Parameter CTRL_ParSetCopy auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_I_max_fw Maximalstrom für Feldschwächung (d-Komponente)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
CTRL_I_max<br />
ConF → drCiMAX<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Der tatsächliche feldschwächende Strom ist<br />
der Mindestwert von CTRL_I_max_fw und<br />
der Hälfte des kleineren Wertes vom Nennstrom<br />
der Endstufe und des Motors.<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Strombegrenzung (150)<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Strombegrenzung<br />
der kleinste der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
- Strombegrenzung über analogen Eingang<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
5.0<br />
100.0<br />
1000.0<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.00<br />
300.00<br />
A rms<br />
0.00<br />
-<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4394<br />
Modbus 4382<br />
Modbus 4376<br />
352 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_KFAcc Verstärkung Beschleunigung Vorsteuerung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_ParChgTime Zeitspanne zur Umschaltung des<br />
Reglerparametersatzes (149)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann durch<br />
folgendes ausgelöst werden:<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_ParSetCopy Kopieren des Reglerparametersatz (258)<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 auf Reglerparametersatz<br />
2 kopieren<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopieren<br />
CTRL_PwrUpParSe<br />
t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Wenn Reglerparametersat 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird, wird der Parameter<br />
CTRL_GlobGain auf 100 % gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Auswahl des Reglerparametersatzes beim<br />
Einschalten (253)<br />
0 / Switching Condition: Die Umschaltbedingung<br />
wird zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
verwendet<br />
1 / Parameter Set 1: Reglerparametersatz 1<br />
wird verwendet<br />
2 / Parameter Set 2: Reglerparametersatz 2<br />
wird verwendet<br />
Der gewählte Wert wird auch in<br />
CTRL_ParSetSel geschrieben (nicht persistent).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
350.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Modbus 4372<br />
AC-Servoverstärker 353<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
-<br />
0.0<br />
-<br />
0.2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4392<br />
Modbus 4396<br />
Modbus 4400
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent) (149)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_SpdFric Drehzahl, bis zu der die Reibungskompensation<br />
linear ist<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_TAUnact Filterzeitkonstante zur Glättung der<br />
Geschwindigkeit des Motors<br />
Der Default-Wert wird auf der Basis der<br />
Motordaten berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_v_max<br />
ConF → drCnMAX<br />
CTRL_VelObsActi<br />
v<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung (152)<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
der kleinste der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Analogeingang<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Aktivierung Velocity Observer<br />
0 / Velocity Observer Off: Velocity Observer<br />
aus<br />
1 / Velocity Observer Passive: Velocity<br />
Observer ist an, wird aber nicht zur Ansteuerung<br />
des Motors verwendet<br />
2 / Velocity Observer Active: Velocity<br />
Observer ist an und wird zur Ansteuerung<br />
des Motors verwendet<br />
Mit dem Velocity Observer wird die<br />
Geschwindkeits-Welligkeit verringert und die<br />
Reglerbandbreite erhöht.<br />
HINWEIS: Vor der Aktivierung müssen die<br />
korrekten Dynamik- und Trägheitswerte eingestellt<br />
werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
354 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
min -1<br />
0<br />
5<br />
20<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
30.00<br />
usr_v<br />
1<br />
13200<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4402<br />
Modbus 4370<br />
Modbus 4368<br />
Modbus 4384<br />
Modbus 4420<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_VelObsDyn Dynamik Velocity Observer<br />
CTRL_VelObsIner<br />
t<br />
Dynamik des Velocity Observers. Diese Zeitkonstante<br />
sollte deutlich kleiner sein als die<br />
des Geschwindigkeitsreglers.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Trägheit für Velocity Observer<br />
Systemträgheit, die für Berechnungen für<br />
den Velocity Observer verwendet wird.<br />
Für Autotuning kann der Wert von<br />
CTRL_SpdObsInert gleich dem Wert von<br />
_AT_J gesetzt werden.<br />
Der Defaultwert CTRL_SpdObsInert ist die<br />
Trägheit des montierten Motors.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_vPIDDPart PID Geschwindigkeitsregler: D-Faktor<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_vPIDDTime PID-Geschwindigkeitsregler: Zeitkonstante<br />
des Glättungsfilters für D-Anteil<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit (260)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung (261)<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.03<br />
0.25<br />
200.00<br />
g cm 2<br />
1<br />
-<br />
2147483648<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
400.0<br />
ms<br />
0.01<br />
0.25<br />
10.00<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4422<br />
Modbus 4424<br />
Modbus 4364<br />
Modbus 4362<br />
Modbus 4620<br />
Modbus 4640<br />
AC-Servoverstärker 355
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor (176)<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min-1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Lageregler P-Faktor (182)<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite (260)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung (260)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz (260)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite (260)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung (260)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4610<br />
Modbus 4614<br />
356 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4628<br />
Modbus 4624<br />
Modbus 4626<br />
Modbus 4634<br />
Modbus 4630<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz (260)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung (260)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Osupdelay Überschwingfilter: Zeitverzögerung (261)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Stromsollwertes (180)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drCtAu1<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drCtin1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes (177)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Modbus 4632<br />
AC-Servoverstärker 357<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit (176) ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4636<br />
Modbus 4638<br />
Modbus 4618<br />
Modbus 4616<br />
Modbus 4612
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP2<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit (262)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung (262)<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor (176)<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 A/min<br />
.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-1<br />
0.0001<br />
-<br />
1.2700<br />
Lageregler P-Faktor (182)<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite (262)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung (262)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz (262)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4876<br />
Modbus 4896<br />
Modbus 4866<br />
Modbus 4870<br />
358 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4884<br />
Modbus 4880<br />
Modbus 4882<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite (263)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/<br />
F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung (263)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz (263)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung (263)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdelay Überschwingfilter: Zeitverzögerung (263)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Stromsollwertes (180)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drCtAu2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes (178)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 359<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
327.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4890<br />
Modbus 4886<br />
Modbus 4888<br />
Modbus 4892<br />
Modbus 4894<br />
Modbus 4874<br />
Modbus 4872
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drCtin2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit (176) ms<br />
0.00<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berech-<br />
-<br />
net.<br />
327.67<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DCbus_compat DC-Bus-Kompatibilität LXM32 und ATV32<br />
0 / No DC bus or LXM32 only: DC-Bus<br />
nicht verwendet oder nur LXM32 über DC-<br />
Bus angeschlossen<br />
1 / DC bus with LXM32 and ATV32: LXM32<br />
und ATV32 über DC-Bus angeschlossen<br />
HINWEIS: Bei Verbindung von Antriebsverstärkern<br />
vom Typ LXM32 und ATV32 über<br />
den DC-Bus können sich die technischen<br />
Daten ändern.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
DCOMcontrol DriveCom Steuerwort<br />
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb, Betriebszustände<br />
Bit 0: Switch on<br />
Bit 1: Enable Voltage<br />
Bit 2: Quick Stop<br />
Bit 3: Enable Operation<br />
Bits 4 ... 6: Betriebsartenspezifisch.<br />
Bit 7: Fault Reset<br />
Bit 8: Halt<br />
Bit 9: Change on setpoint<br />
Bits 10 ... 15: Reserviert (müssen 0 sein)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_0_Debounce Entprellzeit DI0<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 4868<br />
360 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1356<br />
Modbus 6914<br />
Modbus 2112<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DI_1_Debounce Entprellzeit DI1<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_2_Debounce Entprellzeit DI2<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_3_Debounce Entprellzeit DI3<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_4_Debounce Entprellzeit DI4<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 361<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2114<br />
Modbus 2116<br />
Modbus 2118<br />
Modbus 2120
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DI_5_Debounce Entprellzeit DI5<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DPL_dmControl Antriebsprofil Drive Profile Lexium dmControl<br />
DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat<br />
und _actionStatus<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Standstill Window: Stillstandsfenster<br />
Einstellung für Bit 9 der Parameter<br />
_DPL_motionStat und _actionStatus<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar ab Softwareversion V01.08.xx.<br />
DPL_RefA16 Antriebsprofil Drive Profile Lexium RefA16 -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
DPL_RefB32 Antriebsprofil Drive Profile Lexium RefB32 -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
362 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
11<br />
11<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 2122<br />
Modbus 6974<br />
Modbus 7018<br />
Modbus 6980<br />
Modbus 6978<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DS402intLim DS402 Statuswort: Einstellung für Bit 11<br />
(interne Grenze) (265)<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Standstill Window: Stillstandsfenster<br />
Einstellung für:<br />
- Bit 11 des Parameters _DCOMstatus und<br />
- Bit 10 der Parameter _motionStat und<br />
_actionStatus<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 363<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 6972
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1<br />
(163)<br />
Wertebereich ist abhängig vom Typ des<br />
Encoders.<br />
ErrorResp_Flt_A<br />
C<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Singleturn-Encoder:<br />
0 ... max_pos_usr/Umdrehung - 1<br />
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-(max_pos_usr/Umdrehung)/2 ...<br />
(max_pos_usr/Umdrehung)/2 -1<br />
Multiturn-Encoder:<br />
0 ... (4096 * max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-2048 * max_pos_usr/Umdrehung ... (2048 *<br />
max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
max_pos_usr/Umdrehung: Maximale<br />
Anwenderposition für eine Encoder-Umdrehung.<br />
Mit der Default-Skalierung beträgt dieser<br />
Wert 16384.<br />
HINWEIS:<br />
* Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung<br />
durchgeführt werden soll, ist diese<br />
vor Setzen der Encoderposition einzustellen<br />
* Nach dem Schreibzugriff muss mindestens<br />
1 Sekunde gewartet werden, bis der<br />
Antriebsverstärker ausgeschaltet wird.<br />
* Durch Änderung des Wertes wird auch die<br />
Lage des virtuellen Indexpulses und des Indexpulses<br />
für die Encoder-Simulation verschoben.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Fehlerreaktion auf Fehlen einer<br />
Netzphase (294)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Modbus 1324<br />
364 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1300<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ErrorResp_I2tRE<br />
S<br />
Fehlerreaktion bei 100% I2t Bremswiderstand<br />
0 / Warning: Warnung (Fehlerklasse 0)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
ErrorResp_p_dif Fehlerreaktion auf Schleppfehler (280)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
ESIM_scale<br />
ConF → i-o-<br />
ESSC<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auflösung der Encoder-Simulation (231)<br />
Auflösung ist die Anzahl von Inkrementen<br />
pro Umdrehung (AB-Signal mit Vierfach-<br />
Auswertung).<br />
Der Indexpuls wird einmal pro Umdrehung in<br />
einem Intervall erzeugt, in dem Signal A und<br />
Signal B auf High sind.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
GEARdenom Nenner des Getriebefaktors (211)<br />
siehe Beschreibung GEARnum<br />
GEARdenom2 Nenner des Getriebefaktors Nummer 2 (212)<br />
siehe Beschreibung GEARnum<br />
GEARdir_enabl Freigegebene Bewegungsrichtung der<br />
Getriebebearbeitung (214)<br />
1 / Positive: positive Richtung<br />
2 / Negative: negative Richtung<br />
3 / Both: beide Richtungen<br />
Hiermit kann eine Rücklaufverriegelung aktiviert<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 365<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
EncInc<br />
8<br />
4096<br />
65535<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1348<br />
Modbus 1302<br />
Modbus 1322<br />
Modbus 9734<br />
Modbus 9752<br />
Modbus 9738
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
GEARjerklim<br />
ConF → i-o-<br />
GFiL<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktivierung der Ruckfilterbearbeitung (275)<br />
0 / Off / oFF: Ruckfilter deaktiviert.<br />
1 / PosSyncOn / P_on: Ruckfilter aktiv in<br />
Bearbeitungsarten mit Positions-Synchronisation.<br />
Die Ruckfilterbearbeitung muss über den<br />
Parameter RAMP_v_jerk aktiviert werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar ab Softwareversion V01.02.05.<br />
GEARnum Zähler des Getriebefaktors (211)<br />
GEARnum<br />
---------------------- = Gear ratio<br />
GEARdenom<br />
Die Übernahme des neuen Getriebefaktors<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
GEARnum2 Zähler des Getriebefaktors Nummer 2 (212)<br />
GEARnum2<br />
---------------------- = Gear ratio<br />
GEARdenom2<br />
Die Übernahme des neuen Getriebefaktors<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
GEARposChgMode Berücksichtigung der Positionsänderungen<br />
bei inaktiver Endstufe (213)<br />
0 / Off: Positionsänderungen in Zuständen<br />
mit inaktiver Endstufe werden verworfen<br />
1 / On: : Positionsänderungen in Zuständen<br />
mit inaktiver Endstufe werden berücksichtigt<br />
Einstellung wirkt nur, falls die Getriebebearbeitung<br />
mit der Bearbeitungsart 'Synchronisation<br />
mit Ausgleichsbewegung' gestartet<br />
wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
366 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
-2147483648<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
-2147483648<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 9742<br />
Modbus 9736<br />
Modbus 9754<br />
Modbus 9750<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
GEARratio<br />
ConF → i-o-<br />
GFAC<br />
HMIDispPara<br />
Mon<br />
SuPV<br />
Auswahl spezieller Getriebefaktoren (211)<br />
0 / Gear Factor / FAct: Verwendung des eingestellten<br />
Getriebefaktors aus GEARnum/<br />
GEARdenom<br />
1 / 200 / 200: 200<br />
2 / 400 / 400: 400<br />
3 / 500 / 500: 500<br />
4 / 1000 / 1000: 1000<br />
5 / 2000 / 2000: 2000<br />
6 / 4000 / 4000: 4000<br />
7 / 5000 / 5000: 5000<br />
8 / 10000 / 10.00: 10000<br />
9 / 4096 / 4096: 4096<br />
10 / 8192 / 8192: 8192<br />
11 / 16384 / 16.38: 16384<br />
Änderung der Führungsgröße um den angegebenen<br />
Wert bewirkt eine Motorumdrehung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
HMI-Anzeige bei Motorbewegung<br />
0 / OperatingState / StAt: Betriebszustand<br />
1 / v_act / VAct: Istgeschwindigkeit des<br />
Motors<br />
2 / I_act / iAct: Iststrom des Motors<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
HMIlocked HMI sperren (192)<br />
0 / Not Locked / nLoc: HMI nicht gesperrt<br />
1 / Locked / Loc: HMI gesperrt<br />
Bei gesperrtem HMI sind folgende Aktionen<br />
nicht mehr möglich:<br />
- Parameter ändern<br />
- Jog<br />
- Autotuning<br />
- Fault Reset<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
InvertDirOf-<br />
Count<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Umkehrung der Zählrichtung an der PTI-<br />
Schnittstelle (210)<br />
0 / Inversion Off: Umkehrung des Zählrichtung<br />
aus<br />
1 / Inversion On: Umkehrung des Zählrichtung<br />
ein<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 367<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 9740<br />
Modbus 14852<br />
Modbus 14850<br />
Modbus 2062
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr (162)<br />
ConF → ACG- 0 / Inversion Off / oFF: Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
aus<br />
inMo<br />
1 / Inversion On / on: Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
ein<br />
Der Endschalter, der mit einer Bewegung in<br />
positive Richtung angefahren wird, ist mit<br />
dem Eingang für den positiven Endschalter<br />
zu verbinden und umgekehrt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
IO_AutoEnable<br />
ConF → ACGioAE<br />
Endstufenaktivierung beim Einschalten<br />
0 / Off / oFF: Nach dem Hochlauf aktiviert<br />
eine steigende Flanke mit der Signaleingangsfunktion<br />
Enable die Endstufe<br />
1 / On / on: Nach dem Hochlauf aktiviert<br />
ein aktiver Signaleingang mit der Signaleingangsfunktion<br />
Enable die Endstufe<br />
2 / AutoOn / Auto: Nach dem Hochlauf wird<br />
die Endstufe automatisch aktiviert<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IO_DQ_set Digitalausgänge direkt setzen<br />
Schreibzugriff auf Ausgangsbits ist nur wirksam,<br />
wenn der Signalpin als Ausgang vorhanden<br />
ist und die Funktion des Ausgangs<br />
auf 'frei verfügbar' eingestellt wurde.<br />
IO_GEARmethod<br />
ConF → ACGioGM<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Bit 2: DQ2<br />
Bit 3: DQ3<br />
Bit 4: DQ4<br />
Bearbeitungsart für Betriebsart Electronic<br />
Gear (212)<br />
1 / Position Synchronization Immediate /<br />
PoiM: Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung<br />
2 / Position Synchronization Compensated<br />
/ Poco: Positions-Synchronisation mit<br />
Ausgleichsbewegung<br />
3 / Velocity Synchronization / VELo:<br />
Geschwindigkeits-Synchronisation<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
368 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1560<br />
Modbus 1292<br />
Modbus 2082<br />
Modbus 1326<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_I_limit<br />
ConF → i-oiLiM<br />
IO_JOGmethod<br />
ConF → ACGioJG<br />
IO_ModeSwitch<br />
ConF → ACGioMS<br />
Strombegrenzung über Eingang (273)<br />
Über einen Digitaleingang kann eine Strombegrenzung<br />
aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Auswahl der Methode für Jog (205)<br />
0 / Continuous Movement / coMo: Jog mit<br />
Dauerbewegung<br />
1 / Step Movement / StMo: Jog mit Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Betriebsart für Signaleingangsfunktion<br />
Betriebsartenumschaltung (200)<br />
0 / None / nonE: Keiner<br />
1 / Profile Torque / torq: Profile Torque<br />
2 / Profile Velocity / VELP: Profile Velocity<br />
3 / Electronic Gear / GEAr: Electronic Gear<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
IO_v_limit Geschwindigkeitsbegrenzung über<br />
Eingang (271)<br />
über einen Digitaleingang kann eine<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung aktiviert werden.<br />
HINWEIS: In der Betriebsart Profile Torque<br />
wird die Mindestgeschwindigkeit intern auf<br />
100 min-1 begrenzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
IOdefaultMode<br />
ConF → ACGio-M<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Betriebsart (199)<br />
0 / None / nonE: Keiner<br />
1 / Profile Torque / torq: Profile Torque<br />
2 / Profile Velocity / VELP: Profile Velocity<br />
3 / Electronic Gear / GEAr: Electronic Gear<br />
5 / Jog / JoG: Jog (Manuellfahrt)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
A rms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1614<br />
AC-Servoverstärker 369<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
5<br />
5<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1328<br />
Modbus 1630<br />
Modbus 1596<br />
Modbus 1286
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI0<br />
ConF → i-odi0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI0 (236)<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
370 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1794<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI1<br />
ConF → i-odi1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI1 (237)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1796<br />
AC-Servoverstärker 371
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI2<br />
ConF → i-odi2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI2 (238)<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
372 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1798<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI3<br />
ConF → i-odi3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI3 (239)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1800<br />
AC-Servoverstärker 373
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI4<br />
ConF → i-odi4<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI4 (240)<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
374 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1802<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI5<br />
ConF → i-odi5<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI5 (241)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / Fault Reset / FrES: Fault Reset nach<br />
-<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb: Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt: Halt<br />
6 / Current Limitation / iLiM: Begrenzt den<br />
Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP: Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM: Begrenzt die<br />
Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
9 / Jog Positive / JoGP: Jog: Bewegung in<br />
positive Richtung<br />
10 / Jog Negative / JoGn: Jog: Manuellfahrt<br />
negative Richtung<br />
11 / Jog Fast/Slow / JoGF: Jog: schaltet zwischen<br />
langsamer und schneller Bewegung<br />
um<br />
12 / Gear Ratio Switch / GrAt: Electronic<br />
Gear: schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren<br />
um<br />
19 / Gear Offset 1 / GoF1: Electronic Gear:<br />
Erstes Getriebe-Offset<br />
20 / Gear Offset 2 / GoF2: Electronic Gear:<br />
Zweites Getriebe-Offset<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF: Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP:<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn:<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr: Schaltet Reglerparametersatz um<br />
25 / Inversion AI1 / A1iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI1<br />
26 / Inversion AI2 / A2iV: Invertiert Analogeingang<br />
AI2<br />
27 / Operating Mode Switch / MSWt: Wechselt<br />
die Betriebsart<br />
28 / Velocity Controller Integral Off / tnoF:<br />
Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers<br />
aus<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1804<br />
AC-Servoverstärker 375
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ0<br />
ConF → i-odo0<br />
IOfunct_DQ1<br />
ConF → i-odo1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ0 (243)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszu-<br />
-<br />
stände Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Funktion Ausgang DQ1 (243)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszu-<br />
-<br />
stände Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1810<br />
Modbus 1812<br />
376 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ2<br />
ConF → i-odo2<br />
IOfunct_DQ3<br />
ConF → i-odo3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ2 (244)<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Funktion Ausgang DQ3 (244)<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 377<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1814<br />
Modbus 1816
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ4<br />
ConF → i-odo4<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ4 (245)<br />
-<br />
-<br />
1 / Freely Available / nonE: Frei verfügbar<br />
-<br />
2 / No Fault / nFLt: Meldet die Betriebszu-<br />
-<br />
stände Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enable<br />
3 / Active / Acti: Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enable<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P:<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V:<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr: Motorgeschwindigkeit<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr: Motorstrom<br />
unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt: Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd: Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr: Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
16 / Selected Warning / SWrn: Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
IOsigLIMN Signalauswertung für negativen<br />
Endschalter (277)<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IOsigLIMP Signalauswertung für positiven<br />
Endschalter (276)<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1818<br />
378 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1566<br />
Modbus 1568<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOsigREF Signalauswertung für Referenzschalter<br />
1 / Normally Closed: Öffner<br />
2 / Normally Open: Schließer<br />
Der Referenzschalter wird nur während der<br />
Bearbeitung der Referenzbewegung auf den<br />
Referenzschalter aktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
JOGstep Strecke für Schrittbewegung (205)<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
JOGtime Wartezeit für Schrittbewegung (205)<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
JOGv_fast<br />
oP → JoG-<br />
JGhi<br />
JOGv_slow<br />
oP → JoG-<br />
JGLo<br />
LIM_HaltReactio<br />
n<br />
ConF → ACGhtyP<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeit für schnelle<br />
Bewegung (204)<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeit für langsame<br />
Bewegung (204)<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Halt option code (266)<br />
1 / Deceleration Ramp / dEcE: Verzögerungsrampe<br />
3 / Torque Ramp / torq: Momentenrampe<br />
Art der Verzögerung bei Halt<br />
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMP_v_dec.<br />
Einstellung der Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxHalt.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits aktiv<br />
ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 379<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2<br />
usr_p<br />
1<br />
20<br />
2147483647<br />
ms<br />
1<br />
500<br />
32767<br />
usr_v<br />
1<br />
180<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1564<br />
Modbus 10510<br />
Modbus 10512<br />
Modbus 10506<br />
Modbus 10504<br />
Modbus 1582
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACGhcur<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLtqcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Halt (151)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Stromwert für Quick Stop (151)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
380 AC-Servoverstärker<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
A rms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 4380<br />
Modbus 4378<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_QStopReact<br />
ConF → FLtqtyP<br />
Optionscode Quick Stop (268)<br />
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) / dEc:<br />
Verzögerungsrampe verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
7 / Torque ramp (Quick Stop) / tor:<br />
Momentenrampe verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
Art der Verzögerung für Quick Stop.<br />
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMPquickstop.<br />
Einstellung für Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits aktiv<br />
ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Mains_reactor Netzdrossel<br />
0 / No: Nein<br />
1 / Yes: Ja<br />
Wert 0: Keine Netzdrossel angeschlossen.<br />
Die Nennleistung der Endstufe wird reduziert.<br />
Wert 1: Netzdrossel ist angeschlossen.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MBaddress<br />
ConF → CoM-<br />
MbAd<br />
MBbaud<br />
ConF → CoM-<br />
Mbbd<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Modbus Adresse<br />
Gültige Adressen: 1 bis 247<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Modbus Baudrate<br />
9600 / 9600 Baud / 9.6: 9600 Baud<br />
19200 / 19200 Baud / 19.2: 19200 Baud<br />
38400 / 38400 Baud / 38.4: 38400 Baud<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Mfb_ResRatio Übersetzungsverhältniss<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 381<br />
-<br />
6<br />
6<br />
7<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
1<br />
1<br />
247<br />
-<br />
9600<br />
19200<br />
38400<br />
-<br />
0.3<br />
-<br />
1.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1584<br />
Modbus 1344<br />
Modbus 5640<br />
Modbus 5638<br />
Modbus 23598
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-otthr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Zeitfenster (283)<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
382 AC-Servoverstärker<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
MON_commutat Überwachung der Kommutierung (293) -<br />
0 / Off: Kommutierungsüberwachung aus<br />
1 / On: Kommutierungsüberwachung ein<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
0<br />
1<br />
1<br />
MON_GroundFault Überwachung auf Erdschluss (296) -<br />
0 / Off: Erdschlussüberwachung aus<br />
1 / On: Erdschlussüberwachung ein<br />
In Ausnahmefällen kann eine Deaktivierung<br />
erforderlich sein, zum Beispiel:<br />
- lange Motorleitungen<br />
Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung,<br />
wenn sie in ungewünschter Weise<br />
reagiert.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
0<br />
1<br />
1<br />
MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom (289) Arms 0.00<br />
ConF → i-o- Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstär-<br />
0.20<br />
ker innerhalb der über MON_ChkTime paraithr<br />
300.00<br />
metrierten Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Als Vergleichswert wird der Wert aus dem<br />
Parameter _Iq_act_rms verwendet.<br />
In Schritten von 0,01 Arms .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelErr1 Erste Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Error<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelErr2 Zweite Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Error<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1594<br />
Modbus 1290<br />
Modbus 1312<br />
Modbus 1592<br />
Modbus 15116<br />
Modbus 15118<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_IO_SelWar1 Erste Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Warning<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelWar2 Zweite Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Warning<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der<br />
Netzphasen (295)<br />
0 / Automatic Mains Detection: Automatische<br />
Erkennung und Überwachung der<br />
Netzspannung<br />
1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 230<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 480 V<br />
(dreiphasig)<br />
2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 115<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 208 V<br />
(dreiphasig)<br />
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Netzspannung<br />
230 V (einphasig) oder 480 V (dreiphasig)<br />
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Netzspannung<br />
115 V (einphasig) oder 208 V (dreiphasig)<br />
Wert 0: Sobald Netzspannung erkannt wird,<br />
prüft das Gerät automatisch bei einphasigen<br />
Geräten, ob die Netzspannung 115 V oder<br />
230 V beträgt und bei dreiphasigen Geräten,<br />
ob die Netzspannung 208 V oder 400/480 V<br />
beträgt.<br />
Werte 1 ... 2: Wenn das Gerät nur über den<br />
DC-Bus versorgt wird, muss der Parameter<br />
auf den Spannungswert gesetzt werden, der<br />
dem Spannungswert des versorgenden<br />
Gerätes entspricht. Eine Überwachung der<br />
Netzspannung findet nicht statt.<br />
Werte 3 ... 4: Wenn die Netzspannung beim<br />
Hochlauf nicht korrekt erkannt wird, kann die<br />
zu verwendende Netzspannung manuell eingestellt<br />
werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 15120<br />
Modbus 15122<br />
AC-Servoverstärker 383<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1310
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_p_dif_load_<br />
usr<br />
Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) (280)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) (280)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die<br />
durch die Last verursachte Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition.<br />
Über den Parameter MON_p_dif_load_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_dif_warn Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Warnung) (279)<br />
MON_p_DiffWin_u<br />
sr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
100,0 % entsprechen der maximalen Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) wie im Parameter<br />
MON_p_dif_load eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Positionsabweichung (283)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0001<br />
1.0000<br />
200.0000<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1660<br />
Modbus 1606<br />
384 AC-Servoverstärker<br />
%<br />
0<br />
75<br />
100<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1618<br />
Modbus 1662<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_DiffWin Überwachung Positionsabweichung (283)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Über den Parameter MON_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_win_usr Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_winTime.<br />
aktiviert werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_win Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_winTime.<br />
aktiviert werden.<br />
Über den Parameter MON_p_win_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_winTime Stillstandsfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung des Stillstandsfensters<br />
deaktiviert<br />
Wert >0: Zeit in ms, innerhalb welcher die<br />
Regelabweichung sich im Stillstandsfenster<br />
befinden muss<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
0.9999<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
3.2767<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
32767<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1586<br />
Modbus 1664<br />
Modbus 1608<br />
Modbus 1610<br />
AC-Servoverstärker 385
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_winTout Timeout-Zeit für Überwachung des Stillstandsfensters<br />
Wert 0: Timeout-Überwachung deaktiviert<br />
Wert >0: Timeout-Zeit in ms<br />
Die Werte für die Stillstandsfensterbearbeitung<br />
werden in den Parametern MON_p_win<br />
und MON_p_winTime eingestellt.<br />
Die Zeitüberwachung beginnt vom Zeitpunkt<br />
des Erreichens der Zielposition (Sollposition<br />
Lageregler) oder beim Bearbeitungsende<br />
des Profilgenerators.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_SW_Limits Überwachung der Software-Endschalter<br />
0 / None: deaktiviert<br />
1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschalter<br />
positive Richtung<br />
2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
negative Richtung<br />
3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
beide Richtungen<br />
Die Überwachung der Software-Endschalter<br />
wirkt nur bei erfolgreicher Referenzierung<br />
(ref_ok = 1).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_swLimN Negative Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
Siehe Beschreibung 'MON_swLimP'<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
MON_swLimP Positive Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
Bei Einstellung eines Anwenderwertes<br />
außerhalb des zulässigen Bereiches werden<br />
die Endschaltergrenzen automatisch intern<br />
auf den maximalen Anwenderwert begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
MON_tq_win Drehmomentfenster, zulässige Abweichung<br />
Das Drehmomentfenster kann nur in der<br />
Betriebsart Profile Torque aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16000<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1612<br />
386 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
-2147483648<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
2147483647<br />
-<br />
%<br />
0.0<br />
3.0<br />
3000.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1542<br />
Modbus 1546<br />
Modbus 1544<br />
Modbus 1626<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_tq_winTime Drehmomentfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung des Momentenfensters<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Drehmomentüberwachung.<br />
HINWEIS: Das Drehmomentfenster wird nur<br />
in der Betriebsart Profile Torque verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_DiffWin Überwachung<br />
Geschwindigkeitsabweichung (285)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_Threshold Überwachung Geschwindigkeits-<br />
Schwellwert (286)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_win Geschwindigkeitsfenster, zulässige Abweichung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_winTime Geschwindigkeitsfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung Geschwindigkeitsfenster<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Geschwindigkeitsüberwachung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_zeroclamp Geschwindigkeitsbegrenzung für Zero<br />
Clamp (275)<br />
Zero Clamp ist nur möglich, wenn die Sollgeschwindigkeit<br />
unter dem Grenzwert für die<br />
Geschwindigkeit für Zero Clamp liegt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1628<br />
Modbus 1588<br />
Modbus 1590<br />
Modbus 1576<br />
Modbus 1578<br />
Modbus 1616<br />
AC-Servoverstärker 387
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MT_dismax_usr Maximal zulässige Distanz<br />
Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal<br />
zulässige Distanz überschritten, so wird ein<br />
Fehler der Fehlerklasse 1 ausgelöst.<br />
Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Verfügbar ab Firmware-Version V01.05<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
MT_dismax Maximal zulässige Distanz<br />
Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal<br />
zulässige Distanz überschritten, so wird ein<br />
Fehler der Fehlerklasse 1 ausgelöst.<br />
Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.<br />
Über den Parameter MT_dismax_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
OFS_Ramp Beschleunigung und Verzögerung für Offset-<br />
Bewegung (214)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
OFSp_RelPos1 Relative Offset-Position 1 für Offset-<br />
Bewegung (213)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
OFSp_RelPos2 Relative Offset-Position 2 für Offset-<br />
Bewegung (213)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0<br />
1.0<br />
999.9<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Inc<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
Inc<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 11796<br />
Modbus 11782<br />
Modbus 9996<br />
Modbus 10000<br />
Modbus 10004<br />
388 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
OFSv_target Zielgeschwindigkeit für Offset-<br />
Bewegung (214)<br />
PAR_CTRLreset<br />
ConF → FCSrESC<br />
PAR_ScalingStar<br />
t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Der maximal zulässige Wert beträgt 5000,<br />
wenn der zulässige Faktor der Geschwindigkeitsskalierung<br />
1 beträgt.<br />
Das gilt für alle anwenderdefinierten Skalierungsfaktoren.<br />
Beispiel: Wenn der anwenderdefinierte<br />
Faktor für die<br />
Geschwindigkeitsskalierung 2 ist (ScaleVELnum<br />
= 2, ScaleVELdenom = 1), beträgt der<br />
maximal zulässige Wert 2500.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Reglerparameter rücksetzen<br />
0 / No / no: Nein<br />
1 / Yes / yES: Ja<br />
Alle Reglerparameter werden zurückgesetzt.<br />
Die Stromreglerparameter werden auf der<br />
Basis der Motordaten des angeschlossenen<br />
Motors neu berechnet.<br />
HINWEIS: Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzungen<br />
werden nicht zurückgesetzt.<br />
Deshalb müssen die Anwenderparameter<br />
zurückgesetzt werden.<br />
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden<br />
nicht ins EEPROM gespeichert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Neuberechnung von Parametern mit Anwendereinheiten<br />
Die Parameter mit Anwendereinheiten können<br />
mit einem geänderten Skalierungsfaktor<br />
neu berechnet werden.<br />
Wert 0: Inaktiv<br />
Wert 1: Neuberechnung initialisieren<br />
Wert 2: Neuberechnung starten<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 9992<br />
AC-Servoverstärker 389<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1038<br />
Modbus 1064
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PAReeprSave Parameterwerte in EEPROM speichern<br />
Wert 1: alle persistenten Parameter speichern<br />
PARfactorySet<br />
ConF → FCSrStF<br />
PARuserReset<br />
ConF → FCSrESu<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Die aktuell eingestellten Parameter werden<br />
im nichtflüchtigem Speicher (EEPROM)<br />
gespeichert.<br />
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,<br />
wenn beim Lesen des Parameters eine 0<br />
zurückgeliefert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte)<br />
No / no: Nein<br />
Yes / yES: Ja<br />
Alle Parameter auf Defaultwerte stellen und<br />
im EEPROM speichern.<br />
Das Zurücksetzen auf die Werkseinstellung<br />
kann über HMI oder Inbetriebnahmesoftware<br />
ausgelöst werden.<br />
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,<br />
wenn beim Lesen des Parameters eine 0<br />
zurückgeliefert wird.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Rücksetzen der Anwenderparameter<br />
0 / No / no: Nein<br />
65535 / Yes / yES: Ja<br />
Bit 0: Persistente Anwenderparameter und<br />
Reglerparameter auf Defaultwerte setzen.<br />
Bits 1 ... 15: Reserviert<br />
Es werden alle Parameter zurückgesetzt<br />
außer:<br />
- Kommunikationsparameter<br />
- Bewegungsrichtungsumkehr<br />
- Auswahl der Signalart für die Positions-<br />
Schnittstelle PTI<br />
- Festgelegte Betriebsart<br />
- Einstellungen für die Encoder-Simulation<br />
- Funktionen der Digitaleingänge und Digitalausgänge<br />
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden<br />
nicht ins EEPROM gespeichert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
390 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1026<br />
Modbus 1040<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PP_ModeRangeLim Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen<br />
hinaus<br />
0 / NoAbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist nicht<br />
möglich<br />
1 / AbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist möglich<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
PP_OpmChgType Wechsel in die Betriebsart Profile Position<br />
bei laufender Bewegung<br />
0 / WithStandStill: Wechsel mit Stillstand<br />
1 / OnTheFly: Wechsel ohne Stillstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
PTI_pulse_filte<br />
r<br />
PTI_signal_type<br />
ConF → i-oioPi<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeit für Eingangssignale der PTI-<br />
Schnittstelle<br />
Ein Signal an der PTI-Schnittstelle wird nur<br />
ausgewertet, wenn es länger als die eingestellte<br />
Filterzeit anliegt.<br />
Tritt zum Beispiel ein Störimpuls auf, der kürzer<br />
ist als die Filterzeit, wird der Störimpuls<br />
nicht ausgewertet.<br />
Der Abstand zwischen 2 Signalen muss<br />
ebenfalls größer sein als die eingestellte Filterzeit.<br />
In Schritten von 0,01 µs.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Auswahl der Signalart für die PTI-<br />
Schnittstelle (210)<br />
0 / A/B Signals / Ab: Signale ENC_A und<br />
ENC_B (Vierfach-Auswertung)<br />
1 / P/D Signals / Pd: Signale PULSE und<br />
DIR<br />
2 / CW/CCW Signals / cWcc: Signale CW<br />
und CCW<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 391<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
µs<br />
0.00<br />
0.25<br />
13.00<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 8974<br />
Modbus 8978<br />
Modbus 1374<br />
Modbus 1284
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PTO_mode Verwendungsart der PTO-Schnittstelle (231)<br />
0 / Off: PTO-Schnittstelle deaktiviert<br />
1 / Esim pAct Enc 1: Encoder-Simulation<br />
auf der Basis der Istposition des Encoders 1<br />
2 / Esim pRef: Encoder-Simulation auf der<br />
Basis der Positionssollwerte (_p_ref)<br />
3 / PTI Signal: Direkt das Signal von der<br />
PTI-Schnittstelle<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
RAMP_tq_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für<br />
Drehmoment (220)<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Das Bewegungsprofil für Drehmoment kann<br />
aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Torque.<br />
In allen anderen Betriebsarten ist das Bewegungsprofil<br />
für Drehmoment deaktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_tq_slope Steigung des Bewegungsprofils für<br />
Drehmoment (220)<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_v_acc Beschleunigung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (247)<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
392 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
1<br />
3<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
%/s<br />
0.1<br />
10000.0<br />
3000000.0<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1342<br />
Modbus 1624<br />
Modbus 1620<br />
Modbus 1556<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (247)<br />
Der Minimalwert ist abhängig von der<br />
Betriebsart:<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 1:<br />
Electronic Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation)<br />
Geschwindigkeitsprofil<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 120:<br />
Manuellfahrt<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (247)<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
RAMP_v_jerk<br />
ConF → drC-<br />
JEr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Das Bewegungsprofil für Geschwindigkeit<br />
kann aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Velocity und Electronic<br />
Gear (Geschwindigkeits-Synchronisation).<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (274)<br />
0 / Off / oFF: aus<br />
1 / 1 / 1: 1 ms<br />
2 / 2 / 2: 2 ms<br />
4 / 4 / 4: 4 ms<br />
8 / 8 / 8: 8 ms<br />
16 / 16 / 16: 16 ms<br />
32 / 32 / 32: 32 ms<br />
64 / 64 / 64: 64 ms<br />
128 / 128 / 128: 128 ms<br />
Einstellung ist nur bei inaktiver Betriebsart<br />
(x_end=1) möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1558<br />
AC-Servoverstärker 393<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
128<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1622<br />
Modbus 1562
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RAMP_v_max<br />
ConF → ACGnrMP<br />
Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils<br />
für Geschwindigkeit (247)<br />
Falls in einer dieser Betriebsarten eine<br />
höhere Sollgeschwindigkeit eingestellt wird,<br />
so erfolgt automatisch eine Begrenzung auf<br />
RAMP_v_max.<br />
Somit kann eine Inbetriebnahme mit<br />
begrenzter Geschwindigkeit einfacher durchgeführt<br />
werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMPaccdec Beschleunigung und Verzögerung für das<br />
Antriebsprofil Drive Profile Lexium<br />
High-Word: Beschleunigung<br />
Low-Word: Verzögerung<br />
Die Werte werden intern mit 10 multipliziert<br />
(Beispiel: 1 = 10 min -1 /s).<br />
Schreibzugriff ändert die Werte in<br />
RAMP_v_acc und RAMP_v_dec. Die Grenzwertprüfung<br />
erfolgt anhand der für diese<br />
Parameter vorliegenden Grenzwerte.<br />
Falls der Wert nicht als 16-Bit-Wert dargestellt<br />
werden kann, dann wird der Wert auf<br />
65535 (maximaler UINT16-Wert) gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMPquickstop Verzögerungsrampe für QuickStop (268)<br />
Verzögerungsrampe für einen Software-<br />
Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1<br />
oder 2.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RESext_P<br />
ConF → ACG-<br />
Pobr<br />
RESext_R<br />
ConF → ACGrbr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Nennleistung externer<br />
Bremswiderstand (168)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Widerstandswert externer<br />
Bremswiderstand (168)<br />
Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab.<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
13200<br />
2147483647<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1554<br />
394 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_a<br />
1<br />
6000<br />
2147483647<br />
W<br />
1<br />
10<br />
32767<br />
Ω<br />
-<br />
100.00<br />
327.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT32<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1540<br />
Modbus 1572<br />
Modbus 1316<br />
Modbus 1318<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RESext_ton<br />
ConF → ACGtbr<br />
RESint_ext<br />
ConF → ACG-<br />
Eibr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximal zulässige Einschaltzeit externer<br />
Bremswiderstand (168)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Auswahl des internen oder externen<br />
Bremswiderstands (168)<br />
0 / Internal Braking Resistor / int: interner<br />
Bremswiderstand<br />
1 / External Braking Resistor / Eht:externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
ScalePOSdenom Positionsskalierung: Nenner (228)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScalePOSnum).<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
ScalePOSnum Positionsskalierung: Zähler (228)<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motorumdrehungen<br />
-------------------------------------------<br />
Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Nenner (230)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleRAMPnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler (230)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
1<br />
1<br />
30000<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1314<br />
AC-Servoverstärker 395<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
min -1 /s<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1298<br />
Modbus 1550<br />
Modbus 1552<br />
Modbus 1632<br />
Modbus 1634
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner (229)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
ScaleVELnum Geschwindigkeitsskalierung: Zähler (229)<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
ShiftEncWorkRang<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Motordrehzahl [min -1 ]<br />
--------------------------------------------------<br />
Anwendereinheit [usr_v]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arbeitsbereich des Encoders<br />
verschieben (166)<br />
0 / Off: Verschiebung aus<br />
1 / On: Verschiebung an<br />
Wert 0:<br />
Positionswerte liegen zwischen 0 ... 4096<br />
Umdrehungen.<br />
Wert 1:<br />
Positionswerte liegen zwischen -2048 ...<br />
2048 Umdrehungen.<br />
Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion<br />
wird der Positionsbereich des Encoders<br />
um die Hälfte des Bereichs verschoben.<br />
Beispiel für den Positionsbereich eines Multiturn-Encoders<br />
mit 4096 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
min -1<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT32<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Modbus 1602<br />
Modbus 1604<br />
396 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1346<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
SimAbsolutePos<br />
ConF → ACGqAbS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Simulation der Absolutposition beim Ausschalten/Einschalten<br />
0 / Simulation Off / oFF: Letzte mechanische<br />
Position nach Ausschalten/Einschalten<br />
nicht verwenden<br />
1 / Simulation On / on: Letzte mechanische<br />
Position nach Ausschalten/Einschalten<br />
verwenden<br />
Dieser Parameter legt fest, wie Positionswerte<br />
nach Ausschalten und Einschalten<br />
behandelt werden und ermöglicht die Simulation<br />
eines Absolut-Encoders bei Verwendung<br />
eines Singleturn-Encoders.<br />
Wenn diese Funktion aktiv ist, speichert das<br />
Gerät vor dem Ausschalten die relevanten<br />
Positionsdaten und stellt beim Wiedereinschalten<br />
die mechanische Position wieder<br />
her.<br />
Bei Singleturn-Encodern kann die Position<br />
wiederhergestellt werden, wenn die Motorwelle<br />
nicht mehr als 0,25 Umdrehungen verdreht<br />
wird, während der Antriebsverstärker<br />
ausgeschaltet ist.<br />
Bei Multiturn-Encodern ist die zulässige<br />
Bewegung der Motorwelle deutlich größer;<br />
sie hängt von der Art des Multiturn-Encoders<br />
ab.<br />
Diese Funktion arbeitet nur dann korrekt,<br />
wenn der Antriebsverstärker nur bei Stillstand<br />
des Motors ausgeschaltet wird und die<br />
Motorwelle nicht außerhalb des zulässigen<br />
Bereichs bewegt wird (zum Beispiel Bremse<br />
verwenden).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AC-Servoverstärker 397<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Modbus 1350
11 Parameter <strong>LXM32C</strong><br />
398 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12.1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme<br />
12.2 Speicherkarten<br />
12.3 Anwendungs-Kennzeichnungsschild<br />
12.4 Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15 auf LXM32<br />
12.5 Kabel für PTO und PTI<br />
12<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Inbetriebnahmesoftware Lexium CT<br />
als Download unter: www.schneider-electric.com<br />
-<br />
PC Anschluss-Set, serielle Verbindung zwischen Antrieb und PC, USB-A auf RJ45 TCSMCNAM3M002P<br />
Multiloader, Parametereinstellungen auf einen PC oder anderen Antriebsverstärker übertragen VW3A8121<br />
Modbus Kabel, 1 m, 2 x RJ45 VW3A8306R10<br />
Externes Grafikterminal VW3A1101<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Speicherkarte zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8705<br />
25 Speicherkarten zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8704<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Anwendungs-Kennzeichnungsschilder zum Aufstecken auf die Oberseite des Antriebverstärkers,<br />
Größe 38,5 mm x 13 mm für Etiketten der Größe 1,5 inch x 0,5 inch, 50 Stück<br />
VW3M2501<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderadapter von Molex 10-polig (LXM05) auf RJ45 10-polig (LXM32), 1 m VW3M8111R10<br />
Encoderadapter von D15-SUB (LXM15) auf RJ45 10-polig (LXM32), 1 m VW3M8112R10<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Signalkabel 2 x RJ45, PTO auf PTI, 0,3 m VW3M8502R03<br />
Signalkabel 2 x RJ45, PTO auf PTI, 1,5 m VW3M8502R15<br />
Signalkabel 1 x RJ45, anderes Kabelende offen, geeignet für den Anschluss von PTI im Schalt- VW3M8223R30<br />
schrank, 3 m<br />
AC-Servoverstärker 399
12 Zubehör und Ersatzteile <strong>LXM32C</strong><br />
12.6 Motorkabel<br />
12.6.1 Motorkabel 1,5 mm 2<br />
12.6.2 Motorkabel 2,5 mm 2<br />
Für BMH070, BMH100 (Flansch 70 mm und 100 mm).<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 1,5 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R15<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R30<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R50<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 1,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R100<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R150<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R200<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 1,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R250<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R500<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5101R750<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 1,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 1,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 1,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R1000<br />
Für BMH140, (Flansch 140 mm).<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 1,5 m, [(4 x 2,5 mm2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R15<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R30<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R50<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 2,5 mm2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R100<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R150<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R200<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 2,5 mm2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R250<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R500<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5102R750<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
400 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 2,5 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R1000<br />
12.6.3 Motorkabel 4 mm 2<br />
12.7 Encoderkabel<br />
Für BMH205, (Flansch 205 mm)<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 4 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40, VW3M5103R30<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 4 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40, VW3M5103R50<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R100<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R150<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 4 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R200<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R250<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R500<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 4 mm2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker VW3M5103R750<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 4 mm2 ) + (2 x 1 mm2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R1000<br />
Passend für BMH-Motoren:<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderkabel 1,5 m, [3 x (2 x 0,14 mm2 ) + (2 x 0,34 mm2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R15<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 3 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R30<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 5 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R50<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 10 m, [3 x (2 x 0,14 mm2 ) + (2 x 0,34 mm2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R100<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 15 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R150<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 20 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R200<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 25 m, [3 x (2 x 0,14 mm2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R250<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 50 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger VW3M8102R500<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
AC-Servoverstärker 401
12 Zubehör und Ersatzteile <strong>LXM32C</strong><br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderkabel 75 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
VW3M8102R750<br />
Encoderkabel 25 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R25<br />
Encoderkabel 50 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R500<br />
Encoderkabel 100 m, [3 x (2 x 0,14 mm2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R1000<br />
D9-SUB (männlich) Stecker, für Resolver Encodermodul AEOCON011<br />
Encoderkabel 100 m, [5*(2*0,25 mm 2 )] und [1*(2*0,5 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8221R1000<br />
Encoderkabel 1 m, geschirmt; HD15 D-SUB (männlich); anderes Kabelende offen VW3M4701<br />
Encoderkabel 5 m, geschirmt; HD15 D-SUB (männlich); anderes Kabelende offen VW3M4705<br />
12.8 Stecker<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderstecker (Kabelseite) für Motor M23, 5 Stück VW3M8214<br />
Encoderstecker (Kabelseite) für Antriebsverstärker RJ45 (10pins), 5 Stück VW3M2208<br />
Motorstecker (Kabelseite) M23, 1,5 ... 2,5 mm2 , 5 Stück VW3M8215<br />
Motorstecker (Kabelseite) M40, 4 mm2 , 5 Stück VW3M8217<br />
Werkzeuge Die zur Konfektionierung erforderlichen Werkzeuge können direkt vom<br />
Hersteller bezogen werden.<br />
Crimpzange für Encoderstecker M23:<br />
Coninvers SF-Z0007 www.coninvers.com<br />
12.9 Externe Bremswiderstände<br />
Crimpzangen für Encoderstecker RJ45 10pins:<br />
Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30<br />
www.yamaichi.com<br />
Crimpzange für Leistungsstecker M23/M40:<br />
Coninvers SF-Z0008 www.coninvers.com<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7601R07<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7601R20<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7601R30<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7602R07<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7602R20<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7602R30<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7603R07<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7603R20<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7603R30<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7604R07<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7604R20<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7604R30<br />
402 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7605R07<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7605R20<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7605R30<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 0,75 m Anschlusskabel, UL VW3A7606R07<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 2 m Anschlusskabel, UL VW3A7606R20<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 3 m Anschlusskabel, UL VW3A7606R30<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel VW3A7607R07<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel VW3A7607R20<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel VW3A7607R30<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel VW3A7608R07<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel VW3A7608R20<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel VW3A7608R30<br />
Bremswiderstand IP20; 15 Ω; Maximale Dauerleistung 2500 W; Anschlussklemmen, UL VW3A7704<br />
Bremswiderstand IP20; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 2500 W; Anschlussklemmen, UL VW3A7705<br />
12.10 DC-Bus Zubehör<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
LXM ATV DC-Bus Verbindungskabel, vorkonfektioniert, 0,1 m, 5 Stück VW3M7101R01<br />
DC-Bus Steckersatz, Steckergehäuse und Kontakte, 10 Stück VW3M2207<br />
12.11 Netzdrosseln<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Netzdrossel 1~; 50-60Hz; 7A; 5mH; IP00 VZ1L007UM50<br />
Netzdrossel 1~; 50-60Hz; 18A; 2mH; IP00 VZ1L018UM20<br />
Netzdrossel 3~; 50-60Hz; 16A; 2mH; IP00 VW3A4553<br />
Netzdrossel 3~; 50-60Hz; 30A; 1mH; IP00 VW3A4554<br />
12.12 Externe Netzfilter<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Netzfilter 1~; 9A; 115/230VAC für LXM32 VW3A4420<br />
Netzfilter 1~; 16A; 115/230VAC für LXM32 VW3A4421<br />
Netzfilter 3~; 15A; 208/400/480VAC für LXM32 VW3A4422<br />
Netzfilter 3~; 25A; 208/400/480VAC für LXM32 VW3A4423<br />
AC-Servoverstärker 403
12 Zubehör und Ersatzteile <strong>LXM32C</strong><br />
12.13 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Steckersatz <strong>LXM32C</strong>: 3 x AC Endstufenversorgung (230/400 Vac), 1 x Steuerversorgung, 3 x<br />
digitale Ein-/Ausgänge (4 Pin), 2 x Motor (10 A / 24 A), 1 x Haltebremse<br />
VW3M2201<br />
Lüfterkit 40 mm x 40 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2401<br />
Lüfterkit 60 mm x 60 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2402<br />
Lüfterkit 80 mm x 80 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2403<br />
404 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13.1 Serviceadresse<br />
13.2 Wartung<br />
Lassen Sie Reparaturen nur von einem Schneider Electric<br />
Kundendienst durchführen. Bei eigenmächtigem Eingriff<br />
entfällt jegliche Gewährleistung und Haftung.<br />
13<br />
Wenn ein Fehler nicht von Ihnen behoben werden kann, wenden Sie<br />
sich an Ihr Vertriebsbüro. Halten Sie die folgenden Angaben bereit:<br />
Typenschild (Typ, Identnummer, Seriennummer, DOM, ...)<br />
Art des Fehlers (mit Blinkcode oder Fehlernummer)<br />
Vorausgegangene und begleitende Umstände<br />
Eigene Vermutungen zur Fehlerursache<br />
Legen Sie diese Angaben auch bei, wenn Sie das Produkt zur Prüfung<br />
oder Reparatur einsenden.<br />
Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihr<br />
Vertriebsbüro. Ihnen wird auf Wunsch gern ein<br />
Kundendienst in Ihrer Nähe genannt.<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
13.2.1 Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO<br />
Überpüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder Beschädigung.<br />
Die Lebensdauer für die Sicherheitsfunktion STO ist auf 20 Jahre ausgelegt.<br />
Nach dieser Zeit verlieren die Daten der Sicherheitsfunktion ihre<br />
Gültigkeit. Das Ablaufdatum ist durch den auf dem Typenschild des Produkts<br />
angegebenen DOM-Wert + 20 Jahre zu ermitteln.<br />
Nehmen Sie diesen Termin in den Wartungsplan der Anlage auf.<br />
Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach diesem Datum nicht<br />
mehr.<br />
Beispiel Auf dem Typenschild des Produkts ist der DOM im Format DD.MM.YY<br />
angegeben, zum Beispiel 31.12.08. (31. Dezember 2008). Dies bedeutet:<br />
Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach dem 31. Dezember<br />
2028 nicht mehr.<br />
AC-Servoverstärker 405
13 Service, Wartung und Entsorgung <strong>LXM32C</strong><br />
13.3 Austausch von Geräten<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten<br />
Funktionen benötigten Parametern.<br />
Beachten Sie nachstehende Vorgehensweise beim Austausch von Geräten.<br />
Speichern Sie alle Parametereinstellungen. Benutzen Sie dazu eine<br />
Speicherkarte, siehe Kapitel 7.8 "Speicherkarte (Memory-Card)"<br />
auf Seite 185, oder speichern Sie die Daten mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware<br />
auf Ihrem PC, siehe Kapitel 7.5 "Inbetriebnahmesoftware"<br />
Seite 145.<br />
Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Stellen Sie sicher,<br />
dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise).<br />
Kennzeichnen Sie alle Anschlüsse und entfernen Sie alle<br />
Anschlussleitungen (Steckerverriegelung lösen).<br />
Bauen Sie das Produkt aus.<br />
@ WARNUNG<br />
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespeicherten<br />
Daten oder Einstellungen bestimmt. Ungeeignete Einstellungen<br />
oder Daten können unerwartete Bewegungen oder Signale auslösen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
Betreiben Sie das Antriebssystem NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Notieren Sie die Identifikations-Nummer und die Seriennummer<br />
vom Typenschild des Produkts für die spätere Identifkation.<br />
Installieren Sie das neue Produkt gemäß Kapitel 6 "Installation"<br />
Wenn das zu installierende Produkt bereits an einer anderen Stelle<br />
in Betrieb war, so müssen vor der Inbetriebnahme die Werkseinstellungen<br />
wieder hergestellt werden.<br />
Führen Sie die Inbetriebnahme gemäß Kapitel 7 "Inbetriebnahme"<br />
durch.<br />
406 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13.4 Austausch des Motors<br />
Motortyp nur vorübergehend<br />
ändern<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
@ WARNUNG<br />
Antriebssysteme können durch falschen Anschluss oder andere Fehler<br />
unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
Betreiben Sie das Gerät nur mit zugelassenen Motoren. Auch bei<br />
ähnlichen Motoren besteht eine Gefährdung durch eine andere<br />
Justage des Encoder-Systems.<br />
Auch wenn die Stecker für Leistungsanschluss und Encoder<br />
mechanisch passen, bedeutet dies NICHT, dass sie verwendet<br />
werden dürfen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Stellen Sie sicher,<br />
dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise).<br />
Kennzeichnen Sie alle Anschlüsse und bauen Sie das Produkt aus.<br />
Notieren Sie die Identifikations-Nummer und die Seriennummer<br />
vom Typenschild des Produkts für die spätere Identifkation.<br />
Installieren Sie das neue Produkt gemäß Kapitel 6 "Installation"<br />
Wenn der angeschlossene Motor gegen einen anderen Motor getauscht<br />
wird, so wird der Motordatensatz neu ausgelesen. Erkennt das Gerät einen<br />
anderen Motortyp, werden die Reglerparameter neu berechnet und<br />
MOT auf dem HMI angezeigt. Weitere Informationen siehe Kapitel 10.3.3<br />
"Austausch des Motors bestätigen" auf Seite 307.<br />
Bei einem Austausch müssen auch die Parameter für den Encoder neu<br />
eingestellt werden, siehe Kapitel 7.6.9 "Parameter für Encoder einstellen"<br />
Seite 163.<br />
Wenn Sie den neuen Motortyp nur vorübergehend an diesem Gerät<br />
betreiben wollen, drücken Sie die Taste ESC am HMI.<br />
Die neu berechneten Reglerparameter werden nicht im EEPROM<br />
gespeichert. Somit kann der ursprüngliche Motor mit den bisher<br />
gespeicherten Reglerparametern wieder in Betrieb genommen werden.<br />
Motortyp dauerhaft ändern Wenn Sie den neuen Motortyp dauerhaft an diesem Gerät betreiben<br />
wollen, drücken Sie die Navigationstaste am HMI.<br />
Die neu berechneten Reglerparameter werden im EEPROM<br />
gespeichert.<br />
Siehe auch Kapitel 10.3.3 "Austausch des Motors bestätigen" auf Seite<br />
307.<br />
AC-Servoverstärker 407
13 Service, Wartung und Entsorgung <strong>LXM32C</strong><br />
13.5 Versand, Lagerung, Entsorgung<br />
Beachten Sie die Umgebungsbedingungen auf Seite 21.<br />
Versand Das Produkt darf nur stoßgeschützt transportiert werden. Benutzen Sie<br />
für den Versand möglichst die Originalverpackung.<br />
Lagerung Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen zulässigen Umgebungsbedingungen.<br />
Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz.<br />
Entsorgung Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet<br />
werden können. Entsorgen Sie das Produkt entsprechend den lokalen<br />
Vorschriften.<br />
408 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 14 Glossar<br />
14 Glossar<br />
14.1 Einheiten und Umrechnungstabellen<br />
14.1.1 Länge<br />
14.1.2 Masse<br />
14.1.3 Kraft<br />
14.1.4 Leistung<br />
14<br />
Der Wert in der gegebenen Einheit (linke Spalte) wird mit der Formel (im<br />
Feld) für die gesuchte Einheit (obere Zeile) berechnet.<br />
Beispiel: Umrechnung von 5 Meter [m] nach Yard [yd]<br />
5 m / 0,9144 = 5,468 yd<br />
in ft yd m cm mm<br />
in - / 12 / 36 * 0,0254 * 2,54 * 25,4<br />
ft * 12 - / 3 * 0,30479 * 30,479 * 304,79<br />
yd * 36 * 3 - * 0,9144 * 91,44 * 914,4<br />
m / 0,0254 / 0,30479 / 0,9144 - * 100 * 1000<br />
cm / 2,54 / 30,479 / 91,44 / 100 - * 10<br />
mm / 25,4 / 304,79 / 914,4 / 1000 / 10 -<br />
lb oz slug kg g<br />
lb - * 16 * 0,03108095 * 0,4535924 * 453,5924<br />
oz / 16 - * 1,942559*10-3 * 0,02834952 * 28,34952<br />
slug / 0,03108095 / 1,942559*10 -3 - * 14,5939 * 14593,9<br />
kg / 0,453592370 / 0,02834952 / 14,5939 - * 1000<br />
g / 453,592370 / 28,34952 / 14593,9 / 1000 -<br />
lb oz p dyne N<br />
lb - * 16 * 453,55358 * 444822,2 * 4,448222<br />
oz / 16 - * 28,349524 * 27801 * 0,27801<br />
p / 453,55358 / 28,349524 - * 980,7 * 9,807*10-3 dyne / 444822,2 / 27801 / 980,7 - / 100*10 3<br />
N / 4,448222 / 0,27801 / 9,807*10 -3 * 100*10 3 -<br />
HP W<br />
HP - * 746<br />
W / 746 -<br />
AC-Servoverstärker 409
14 Glossar <strong>LXM32C</strong><br />
14.1.5 Rotation<br />
min -1 (RPM) rad/s deg./s<br />
min -1 (RPM) - * π / 30 * 6<br />
rad/s * 30 / π - * 57,295<br />
deg./s / 6 / 57,295 -<br />
14.1.6 Drehmoment<br />
lb·in lb·ft oz·in Nm kp·m kp·cm dyne·cm<br />
lb·in - / 12 * 16 * 0,112985 * 0,011521 * 1,1521 * 1,129*106 lb·ft * 12 - * 192 * 1,355822 * 0,138255 * 13,8255 * 13,558*10 6<br />
oz·in / 16 / 192 - * 7,0616*10 -3 * 720,07*10 -6 * 72,007*10 -3 * 70615,5<br />
Nm / 0,112985 / 1,355822 / 7,0616*10-3 - * 0,101972 * 10,1972 * 10*10 6<br />
kp·m / 0,011521 / 0,138255 / 720,07*10 -6<br />
kp·cm / 1,1521 / 13,8255 / 72,007*10 -3<br />
dyne·cm / 1,129*10 6<br />
14.1.7 Trägheitsmoment<br />
lb·in 2<br />
14.1.8 Temperatur<br />
14.1.9 Leiterquerschnitt<br />
/ 13,558*10 6<br />
lb·ft 2<br />
/ 70615,5 / 10*10 6<br />
kg·m 2<br />
/ 0,101972 - * 100 * 98,066*10 6<br />
/ 10,1972 / 100 - * 0,9806*10 6<br />
kg·cm 2<br />
/ 98,066*10 6<br />
kp·cm·s 2<br />
/ 0,9806*10 6<br />
410 AC-Servoverstärker<br />
-<br />
oz·in 2<br />
lb·in 2<br />
- / 144 / 3417,16 / 0,341716 / 335,109 * 16<br />
lb·ft2 * 144 - * 0,04214 * 421,4 * 0,429711 * 2304<br />
kg·m2 * 3417,16 / 0,04214 - * 10*10 3<br />
* 10,1972 * 54674<br />
kg·cm 2<br />
* 0,341716 / 421,4 / 10*10 3<br />
- / 980,665 * 5,46<br />
kp·cm·s2 * 335,109 / 0,429711 / 10,1972 * 980,665 - * 5361,74<br />
oz·in2 / 16 / 2304 / 54674 / 5,46 / 5361,74 -<br />
°F °C K<br />
°F - (°F - 32) * 5/9 (°F - 32) * 5/9 + 273,15<br />
°C °C * 9/5 + 32 - °C + 273,15<br />
K (K - 273,15) * 9/5 + 32 K - 273,15 -<br />
AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13<br />
mm2 42,4 33,6 26,7 21,2 16,8 13,3 10,5 8,4 6,6 5,3 4,2 3,3 2,6<br />
AWG 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26<br />
mm2 2,1 1,7 1,3 1,0 0,82 0,65 0,52 0,41 0,33 0,26 0,20 0,16 0,13<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 14 Glossar<br />
14.2 Begriffe und Abkürzungen<br />
Hinweise auf einschlägige Normen, die vielen Begriffen zugrunde liegen,<br />
finden Sie in Kapitel 2.7 "Normen und Begrifflichkeiten". Einige Begriffe<br />
und Abkürzungen haben je nach Norm spezifische Bedeutungen.<br />
AC Alternating current (englisch), Wechselstrom.<br />
Antriebssystem System aus Steuerung, Endstufe und Motor.<br />
Anwendereinheit Einheit deren Bezug zur Motorbewegung vom Anwender über Parameter<br />
festgelegt werden kann.<br />
CCW Counter Clockwise (englisch), gegen den Uhrzeigersinn.<br />
CW Clockwise (englisch), im Uhrzeigersinn.<br />
DC Direct current (englisch), Gleichstrom.<br />
DC-Bus Stromkreis, der die Endstufe mit Energie (Gleichpannung) versorgt.<br />
DOM Date of manufacturing: Auf dem Typenschild des Produkts ist das Herstellungsdatum<br />
im Format DD.MM.YY oder im Format DD.MM.YYYY<br />
angegeben. Zum Beispiel:<br />
31.12.09 entspricht 31. Dezember 2009<br />
31.12.2009 entspricht 31. Dezember 2009<br />
Drehrichtung Drehung der Motorwelle in positive oder negative Drehrichtung. Positive<br />
Drehrichtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn<br />
man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.<br />
E/A Ein-/Ausgänge<br />
Elektronisches Getriebe Im Antriebssystem erfolgende Umrechnung einer Eingangsdrehzahl mit<br />
den Werten eines einstellbaren Getriebefaktors zu einer neuen Ausgangsdrehzahl<br />
für die Motorbewegung.<br />
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit.<br />
Encoder Sensor zur Erfassung der Winkelposition eines rotierenden Elements.<br />
Im Motor eingebaut gibt der Encoder die Winkellage des Rotors an.<br />
Endschalter Schalter, die das Verlassen des zulässigen Verfahrbereichs melden.<br />
Endstufe Hierüber wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend<br />
den Positioniersignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung<br />
des Motors.<br />
Error Diskrepanz zwischen einem erkannten (berechneten, gemessenen<br />
oder per Signal übermittelten) Wert oder Zustand und dem vorgesehenen<br />
oder theoretisch korrekten Wert beziehungsweise Zustand.<br />
Fataler Fehler Bei einem fatalen Fehler ist das Produkt nicht mehr in der Lage, den Motor<br />
anzusteuern, so dass ein sofortiges Deaktivieren der Endstufe erforderlich<br />
wird.<br />
Fault Fault beschreibt einen Zustand, der durch einen Fehler hervorgerufen<br />
werden kann. Weitere Informationen finden Sie in entsprechende Normen<br />
und Standards, zum Beispiel IEC 61800-7, ODVA Common Industrial<br />
Protocol (CIP).<br />
Fault reset Eine Funktion, mit der ein Antrieb nach einem erkannten Fehler wieder<br />
in den regulären Betriebszustand versetzt wird, nachdem die Fehlerursache<br />
beseitigt worden ist und der Fehler nicht mehr ansteht.<br />
AC-Servoverstärker 411
14 Glossar <strong>LXM32C</strong><br />
Fehlerklasse Klassifizierung von Fehlern in Gruppen. Die Einteilung in unterschiedliche<br />
Fehlerklassen ermöglicht gezielte Reaktionen auf die Fehler einer<br />
Klasse, zum Beispiel nach Schwere eines Fehlers.<br />
FI FI-Schutzschalter (RCD Residual current device).<br />
Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die aktuelle Motorposition<br />
bei deaktivierter Endstufe zu halten, auch wenn externe Kräfte einwirken<br />
(zum Beispiel bei einer Vertikalachse). Die Haltebremse ist keine Sicherheitsfunktion.<br />
Die Signale der Haltebremse entsprechen den Anforderungen an PELV.<br />
I 2 t-Überwachung Vorausschauende Temperaturüberwachung. Aus dem Motorstrom wird<br />
eine zu erwartende Erwärmung von Gerätekomponenten vorausberechnet.<br />
Bei Grenzwertüberschreitung reduziert der Antrieb den Motorstrom.<br />
Inc Inkremente<br />
Indexpuls Signal eines Encoders zur Referenzierung der Rotorposition im Motor.<br />
Pro Umdrehung liefert der Encoder einen Indexpuls.<br />
Interne Einheiten Auflösung der Endstufe, mit der der Motor positioniert werden kann. Interne<br />
Einheiten werden in Inkrementen angegeben.<br />
Istposition Aktuelle Position der bewegten Komponenten im Antriebssystem.<br />
IT-Netz Netz, bei dem alle aktiven Teile gegen Erde isoliert oder über eine hohe<br />
Impedanz geerdet sind. IT: isolé terre (franz.), isolierte Erde.<br />
Gegensatz: geerdete Netze, siehe TT/TN-Netz<br />
Parameter Vom Anwender lesbare und teilweise einstellbare Gerätedaten und Gerätewerte.<br />
PC Personal Computer<br />
PELV Protective Extra Low Voltage (engl.), Funktionskleinspannung mit sicherer<br />
Trennung. Weitere Informationen: IEC 60364-4-41.<br />
Persistent Kennzeichnung, ob der Wert des Parameters nach Abschalten des Gerätes<br />
im Speicher erhalten bleibt.<br />
Puls/Richtungssignale Digitale Signale mit variabler Pulsfrequenz, die die Änderung von Position<br />
und Bewegungsrichtung über separate Signalleitungen ausgeben.<br />
Quick Stop Schnell-Stopp, Funktion kann bei einem Fehler oder über einen Befehl<br />
zum schnellen Abbremsen einer Bewegung eingesetzt werden.<br />
rms Effektivwert einer Spannung (Vrms ) oder eines Stromes (Arms ); Abkürzung<br />
für "Root Mean Square".<br />
RS485 Feldbusschnittstelle nach EIA-485, die eine serieller Datenübertragung<br />
mit mehreren Teilnehmern ermöglicht.<br />
Schutzart Die Schutzart ist eine genormte Festlegung für elektrische Betriebsmittel,<br />
um den Schutz gegen das Eindringen von Fremdkörpern und Wasser<br />
zu beschreiben (Beispiel: IP20).<br />
Skalierungsfaktor Dieser Faktor gibt das Verhältnis zwischen einer internen Einheit und<br />
der Anwendereinheit an.<br />
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung<br />
TT-Netz, TN-Netz Geerdete Netze, unterscheiden sich bei der Schutzleiterverbindung.<br />
Gegensatz: ungeerdete Netze, siehe IT-Netz.<br />
412 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 14 Glossar<br />
Warnung Bei einer Warnung außerhalb des Kontextes von Sicherheitshinweisen<br />
handelt es sich um einen Hinweis auf ein potentielles Problem, das<br />
durch eine Überwachungsfunktion erkannt wurde. Eine Warnung bewirkt<br />
keinen Wechsel des Betriebszustands.<br />
Werkseinstellung Einstellungen bei Auslieferung des Produkts.<br />
AC-Servoverstärker 413
14 Glossar <strong>LXM32C</strong><br />
414 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 15 Stichwortverzeichnis<br />
15 Stichwortverzeichnis<br />
Numerics<br />
24 V Steuerungsversorgung 118<br />
400/480V 3-Phasen Geräte UL 51<br />
A<br />
A/B<br />
Anschlussbild 117<br />
A/B 5V<br />
Anschlussbild 116<br />
Abkürzungen 411<br />
Analoge Eingänge<br />
anschließen 122<br />
Anschluss 121<br />
Kabelspezifikation 121<br />
Analoge Eingänge prüfen 153<br />
Analogmodul<br />
Analogeingang 153<br />
Anschluss<br />
Analoge Eingänge 121<br />
DC-Bus 103<br />
Digitale Ein-/Ausgänge 122<br />
Encodersimulation 113<br />
Endstufenversorgung 106<br />
Endstufenversorgung einphasiges Gerät 109<br />
Endstufenversorgung, dreiphasiges Gerät 110<br />
Erdungsschraube 94<br />
ESIM 113<br />
Externer Bremswiderstand 103<br />
Haltebremse 101<br />
Motor-Encoder 111<br />
Motor-Phasen 95<br />
Netzversorgung, dreiphasiges Gerät 110<br />
Netzversorgung,einphasiges Gerät 109<br />
PC 124<br />
PTO 113<br />
Pulse Train Out 113<br />
Sicherheitsfunktion STO 118<br />
Steuerungsversorgung 24V 118<br />
STO 118<br />
Umgebung 22<br />
Anschlussbelegung 24V<br />
A/B 117<br />
CW/CCW 117<br />
PTI 117<br />
Pulse Train In 117<br />
PULSE/DIR 117<br />
Anschlussbelegung 5V<br />
A/B 116<br />
CW/CCW 116<br />
15<br />
AC-Servoverstärker 415
15 Stichwortverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
PTI 116<br />
Pulse Train In 116<br />
PULSE/DIR 116<br />
Anschlussbild<br />
24 V Versorgung 120<br />
analoge Eingänge 121<br />
digitale Ein-/Ausgänge 123<br />
ESIM 114<br />
Externer Bremswiderstand 105<br />
Grafikterminal 125<br />
Haltebremse 102<br />
Motor-Encoder 112<br />
PC 125<br />
PTO 114<br />
Pulse Train Out 114<br />
Steuerungsversorgung 120<br />
Anschlussbild 24 V<br />
A/B 117<br />
CW/CCW 117<br />
PT_in 117<br />
Pulse Train 117<br />
PULSE/DIR 117<br />
Anschlussbild 5V<br />
Pulse Train, PT_in 116<br />
PULSE/DIR, A/B 116<br />
Anschlussbild, CW/CCW 116<br />
Anschlussübersicht 93<br />
Austausch des Motors 407<br />
Austausch von Geräten 406<br />
Autotuning durchführen 169<br />
B<br />
Begrenzungen<br />
analoge Eingänge 122<br />
Begriffe 411<br />
Beispiele 297<br />
Belüftung 87<br />
Bestimmungsgemäße Verwendung 15<br />
Betrieb 189<br />
Betriebsart<br />
Electronic Gear 207<br />
Jog 201<br />
Profile Torque 216<br />
Profile Velocity 222<br />
Betriebsart starten 199<br />
Betriebsart wechseln 199<br />
Betriebsarten 199<br />
Betriebsart starten 199<br />
Betriebsart wechseln 199<br />
Betriebszustand 148<br />
Betriebszustand wechseln 198<br />
Betriebszustände 193<br />
Betriebszustand wechseln 198<br />
Betriebszustände anzeigen 197<br />
Zustandsdiagramm 193<br />
Betriebszustände anzeigen 197<br />
Bevor Sie beginnen<br />
416 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 15 Stichwortverzeichnis<br />
Sicherheitsinformationen 15<br />
Bewegungsrichtung überprüfen 161<br />
Bezugsquelle<br />
EPLAN Makros 9<br />
Handbücher 9<br />
Bremswiderstand 44<br />
Auswahl 72<br />
dimensionieren 70<br />
extern 47<br />
montieren 89<br />
C<br />
CW/CCW 42<br />
Anschlussbild 117<br />
CW/CCW 5V<br />
Anschlussbild 116<br />
D<br />
DC-Bus<br />
Anschluss 103<br />
DC-Bus Parallelschaltung 66<br />
Definition<br />
Safe Torque Off 77<br />
Sicher abgeschaltetes Moment 77<br />
STO 77<br />
Diagnose 301<br />
Diagramm<br />
A/B-Signale 40<br />
CW/CCW-Signale 42<br />
P/D-Signale 41<br />
Digitale Ein- und Ausgänge<br />
anzeigen und ändern 155<br />
Digitale Ein-/Ausgänge<br />
anschließen 124<br />
Dimensionierung<br />
Steuerungsversorgung 119<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 70<br />
Dimensionierungshilfe<br />
Bremswiderstand 73<br />
Drehrichtung ->Bewegungsrichtung 161<br />
Drehzahlregler, siehe Geschwindigkeitsregler<br />
E<br />
Einführung 11<br />
Einheiten und Umrechnungstabellen 409<br />
Einschalten des Geräts 147<br />
Electronic Gear 207<br />
Elektrische Installation 91<br />
EMV 58<br />
Geschirmte Leitungen 59<br />
Kabelverlegung 59<br />
Maßnahmen zur Verbesserung 60<br />
Motorkabel und Encoderkabel 60<br />
Schaltschrankaufbau 58<br />
Spannungsversorgung 59<br />
Encoder (Motor) anschließenMotor-Encoder<br />
AC-Servoverstärker 417
15 Stichwortverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
anschließen 112<br />
Encoderkabel<br />
EMV-Vorgaben 60<br />
Encodersimulation<br />
Anschluss 113<br />
Endstufenfrequenz 26<br />
Endstufenversorgung<br />
anschließen 107<br />
Anschluss dreiphasiges Gerät 110<br />
Anschluss einphasiges Gerät 109<br />
Entsorgung 405, 408<br />
EPLAN Makros 9<br />
Erdungsschraube 94<br />
Erdungssternpunkt 94<br />
Erstes Einschalten<br />
Vorbereitung 147<br />
Erweiterte Einstellungen für Autotuning 172<br />
ESIM<br />
Anschluss 113<br />
externe Bremswiderstände 47<br />
Externer Bremswiderstand<br />
anschließen 103, 105<br />
Montage 90<br />
Externer Bremswidersteand<br />
Kabelspezifikation 104<br />
Externes Netzfilter 49<br />
Montage 89<br />
montieren 89<br />
F<br />
Fault Reset 195<br />
Fehler<br />
Behebung 301<br />
Fehlerklasse 194, 301<br />
Fehlermeldung zurücksetzen 195<br />
Fehlerreaktion 194<br />
Bedeutung 194, 301<br />
Frequenz Endstufe 26<br />
Führungsgrößenfilter 177<br />
Führungssignal<br />
einstellen 175<br />
Funktion<br />
Sgnale A/B 40<br />
Sgnale P/D 41<br />
Signale CW/CCW 42<br />
Funktionale Sicherheit 19, 43, 55<br />
G<br />
Gefahrenklassen 16<br />
Gerät<br />
Montage 87<br />
montieren 88<br />
Geräteübersicht 11<br />
Geschützte Verlegung 79<br />
Geschwindigkeitsregler<br />
einstellen 176<br />
418 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 15 Stichwortverzeichnis<br />
Funktion 174, 248<br />
Glossar 409<br />
Grenzwerte<br />
einstellen 150<br />
Grundlagen 55<br />
H<br />
Haltebremse 158<br />
Anschluss 101<br />
Haltebremse prüfen 160<br />
Handbücher<br />
Bezugsquelle 9<br />
HMI<br />
Zeichensatz 132<br />
I<br />
Inbetriebnahme 127<br />
Analoge Eingänge prüfen 153<br />
Autotuning durchführen 169<br />
Bewegungsrichtung überprüfen 161<br />
Digitale Ein- und Ausgänge 155<br />
Erweiterte Einstellungen für Autotuning 172<br />
Geschwindigkeitsregler optimieren 176<br />
Grundlegende Parameter einstellen 149<br />
Haltebremse prüfen 160<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
Parameter für Encoder einstellen 163<br />
Reglerstruktur 174<br />
Schritte 146<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen 157<br />
Steuerung optimieren 174<br />
Voreinstellen und optimieren 181<br />
Inbetriebnahmesoftware 145<br />
Führungssignal einstellen 175<br />
Online-Hilfe 145<br />
Sprungfunktion auslösen 175<br />
Installation 85<br />
elektrische 91<br />
mechanische 86<br />
internes Netzfilter 48<br />
IP-Schutzart 22<br />
IT-Netz, Betrieb im 65<br />
J<br />
Jog 201<br />
K<br />
Kabel 62<br />
Kabel konfektionieren<br />
Motorphasen 98<br />
Kabelspezifikation<br />
analoge Eingänge 121<br />
digitale Signale 122<br />
Externer Bremswiderstand 104<br />
Geschützte Verlegung 79<br />
Grafikterminal 124<br />
AC-Servoverstärker 419
15 Stichwortverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
Motor-Anschluss 96<br />
Motor-Encoder 111<br />
PC 124<br />
PTI 115<br />
Pulse Train In 115<br />
Kabelverlegung - EMV-Vorgaben 59<br />
Komponenten und Schnittstellen 12<br />
Konformitätserklärung 52<br />
L<br />
Lageregler<br />
Funktion 175, 248<br />
Optimieren 182<br />
Lagerung 408<br />
M<br />
Makros EPLAN 9<br />
Maßnahmen zur Verbesserung der EMV 60<br />
Mechanik, Auslegung für Regelsystem 177<br />
Mechanische Installation 86<br />
Montage<br />
Externer Bremswiderstand 90<br />
Externes Netzfilter 89<br />
mechanisch 87<br />
Netzdrossel 89<br />
Montageabstände 87<br />
Montageort<br />
Umgebung 22<br />
Motordatensatz<br />
Automatisches Einlesen 147<br />
Motor-Encoder<br />
anschließen 111<br />
Encodertyp 111<br />
Funktion 111<br />
Motorkabel<br />
anschließen 100<br />
EMV-Vorgaben 60<br />
N<br />
Netzdrossel 50, 67<br />
Montage 89<br />
montieren 89<br />
Netzfilter 68<br />
extern 49<br />
intern 48<br />
Netzversorgung<br />
Anschluss dreiphasiges Gerät 110<br />
Anschluss einphasiges Gerät 109<br />
Netzversorgung anschließen 107<br />
P<br />
P/D<br />
Anschlussbild 117<br />
Parallelschaltung DC-Bus 66<br />
Parameter 327<br />
Darstellung 327<br />
420 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 15 Stichwortverzeichnis<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 167<br />
Parameter für Encoder einstellen 163<br />
PC<br />
anschließen 124<br />
Anschluss 124<br />
Potentialausgleichsleitungen 62<br />
Profile Torque 216<br />
Profile Velocity 222<br />
PT_in 5V<br />
Anschlussbild<br />
PulseTrain 5V<br />
Anschlussbild 116<br />
PTI<br />
Anschlussbild<br />
PulseTrain<br />
Anschlussbild 117<br />
PTO<br />
Anschluss 113<br />
Puls/Richtung 41<br />
Pulse Train In<br />
24 V anschließen 117<br />
5 V anschließen 116<br />
Anschlussbelegung 24V 117<br />
Anschlussbelegung 5V 116<br />
Pulse Train Out<br />
Anschluss 113<br />
Pulse/Richtung P/D 5V<br />
Anschlussbild 116<br />
PWM-Frequenz 26<br />
Q<br />
Qualifikation des Personals 15<br />
R<br />
Regler<br />
Struktur 174<br />
Werte eintragen 175<br />
Reglerwerte bestimmen<br />
Reglerwerte bei steifer Mechanik 178<br />
S<br />
Safe Torque Off 77<br />
Definition 77<br />
Schaltschrank 87<br />
Schaltschrankaufbau - EMV-Vorgaben 58<br />
Schirm - EMV-Vorgaben 59<br />
Schutzart 22<br />
Service 405<br />
Serviceadresse 405<br />
Sicher abgeschaltetes Moment 77<br />
Definition 77<br />
Sicherheitsfunktion 77<br />
Anforderungen 78<br />
Anwendungsbeispiele 80<br />
Definition 77<br />
Definitionen 77<br />
AC-Servoverstärker 421
15 Stichwortverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
Stopp-Kategorie 0 77<br />
Stopp-Kategorie 1 77<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
anschließen 120<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen 157<br />
Sicherungen UL 51<br />
Signale<br />
A/B 40<br />
CW/CCW 42<br />
Puls/Richtung 41<br />
Signaleingänge<br />
Schaltungsbild 38<br />
Software zur Inbetriebnahme 145<br />
Sollwerte<br />
analoge Eingänge 122<br />
Spannungsversorgung -EMV-Vorgaben 59<br />
Sprungfunktion auslösen 175<br />
Steuerung<br />
optimieren 174<br />
Steuerungsversorgung<br />
anschließen 120<br />
Dimensionierung 119<br />
Zulässiger Klemmenstrom 119<br />
Steuerungsversorgung 24VDC 34<br />
Steuerungsversorgung verdrahten 118<br />
STO 77<br />
Anforderungen 78<br />
anschließen 120<br />
Anschluss 118<br />
Anwendungsbeispiele 80<br />
Definitionen 77<br />
Stopp-Kategorie 0 77<br />
Stopp-Kategorie 1 77<br />
Stromregler<br />
Funktion 174, 248<br />
T<br />
Technische Daten 21<br />
Temperatur der Umgebungsluft UL 51<br />
TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit 53<br />
Typenschlüssel 13<br />
U<br />
Übersicht 129<br />
Anschlüsse 93<br />
Vorgehensweise elektrische Installation 92<br />
Überspannungskategorie<br />
UL 51<br />
Überwachungen<br />
Bremswiderstand 72<br />
Motorphasen 99<br />
Überwachungsfunktionen 83<br />
UL<br />
400/480V 3-Phasen Geräte 51<br />
Sicherungen 51<br />
Temperatur der Umgebungsluft 51<br />
422 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010
0198441113760, V1.05, 12.2010<br />
<strong>LXM32C</strong> 15 Stichwortverzeichnis<br />
Überspannungskategorie 51<br />
UL, Bedingungen für<br />
Verdrahtung 51<br />
Umgebung<br />
Anschluss 22<br />
Montageort 22<br />
Umgebungsbedingungen 21<br />
V<br />
Verdrahtung UL 51<br />
Versand 408<br />
Verschmutzungsgrad 22<br />
Voreinstellungen optimieren 181<br />
W<br />
Wartung 405<br />
Weiterführende Literatur 10<br />
Z<br />
Zeichensatz<br />
HMI 132<br />
Zertifizierungen 51<br />
Zubehör<br />
externer Bremswiderstand, Daten 47<br />
Netzdrossel 50, 67<br />
Netzfilter, extern 49<br />
Zubehör und Ersatzteile 399<br />
Zugelassene Motoren 26<br />
Zugriffskanäle 191<br />
Zustandsdiagramm 193<br />
Zustandsmaschine 148<br />
Zustandsübergänge 196<br />
AC-Servoverstärker 423
15 Stichwortverzeichnis <strong>LXM32C</strong><br />
424 AC-Servoverstärker<br />
0198441113760, V1.05, 12.2010