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Projet de fin d’études Année 2002/2003<br />
3.6.9.3 Programm des Roboters<br />
Allgemeines:<br />
Das Programm für den Roboter ist auf der zweiten SPS (Slave) programmiert.<br />
Programmname:<br />
Projekt: PROJET02<br />
Datei: Roboter<br />
• Programm : Roboter (DI GIAMBATTISTA David / FELTEN Laurent)<br />
3.6.9.4 Betriebsmodus Manuell<br />
Im Manuellbetrieb können die verschiedenen Bewegungen des Roboters nur manuell<br />
bedient werden. Es gibt hier also kein fortlaufender Zyklus wie im Automatikbetrieb. Die<br />
Bewegungen des Roboters sind nur aktiv, wenn der entsprechende Taster in LOOKOUT<br />
betätigt wird, oder bis ein Endtaster oder ein Zähler aktiv wird.<br />
Wenn ein Endtaster oder ein Zähler aktiv wird dann kann im LOOKOUT der Taster immer<br />
noch gedrückt werden jedoch dreht der Motor für die entsprechende Bewegung nicht mehr<br />
weiter.<br />
Die Bewegungen des Roboters werden durch Endtaster oder Zähler begrenzt. Somit sind<br />
die empfindlichen Elemente der Fischer-Technik vor Überdrehung geschützt.<br />
Mit Hilfe von Zählschalter können die einzelnen Schritte gezählt werden. Hier im<br />
Manuellbetrieb werden Vorwärts-Rückwärtszähler verwendet. Wenn keine Vorwärts-<br />
Rückwärtszähler verwendet werden, besteht die Gefahr dass, wenn ein Teil des Roboters<br />
(z.B. Greifer) nicht ganz in seiner Homeposition war, und jetzt wieder abwärts zählen soll,<br />
diese Schritte zu weit abwärts gezählt werden.<br />
Bei den Vorwärts-Rückwärtszählern kann dies nicht passieren, da diese bei der<br />
eingegebenen Schrittzahl ihren Ausgang aktivieren und somit den Motor stoppen.<br />
Flussdiagramm: Manuellbetrieb<br />
Lycée Technique DI GIAMBATTISTA David<br />
des Arts FELTEN Laurent<br />
et Métiers 106
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