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Projet de fin d’études Année 2002/2003 Bemerkung: Die für die Produktionsanlage benutzten Merker sind in der Zuordnungsliste unter Punkt 3.6.3 “Zuordnungsliste von LOOKOUT“ aufgeführt. Lycée Technique BLANC Pierre des Arts INACIO Diogo et Métiers 105
Projet de fin d’études Année 2002/2003 3.6.9.3 Programm des Roboters Allgemeines: Das Programm für den Roboter ist auf der zweiten SPS (Slave) programmiert. Programmname: Projekt: PROJET02 Datei: Roboter • Programm : Roboter (DI GIAMBATTISTA David / FELTEN Laurent) 3.6.9.4 Betriebsmodus Manuell Im Manuellbetrieb können die verschiedenen Bewegungen des Roboters nur manuell bedient werden. Es gibt hier also kein fortlaufender Zyklus wie im Automatikbetrieb. Die Bewegungen des Roboters sind nur aktiv, wenn der entsprechende Taster in LOOKOUT betätigt wird, oder bis ein Endtaster oder ein Zähler aktiv wird. Wenn ein Endtaster oder ein Zähler aktiv wird dann kann im LOOKOUT der Taster immer noch gedrückt werden jedoch dreht der Motor für die entsprechende Bewegung nicht mehr weiter. Die Bewegungen des Roboters werden durch Endtaster oder Zähler begrenzt. Somit sind die empfindlichen Elemente der Fischer-Technik vor Überdrehung geschützt. Mit Hilfe von Zählschalter können die einzelnen Schritte gezählt werden. Hier im Manuellbetrieb werden Vorwärts-Rückwärtszähler verwendet. Wenn keine Vorwärts- Rückwärtszähler verwendet werden, besteht die Gefahr dass, wenn ein Teil des Roboters (z.B. Greifer) nicht ganz in seiner Homeposition war, und jetzt wieder abwärts zählen soll, diese Schritte zu weit abwärts gezählt werden. Bei den Vorwärts-Rückwärtszählern kann dies nicht passieren, da diese bei der eingegebenen Schrittzahl ihren Ausgang aktivieren und somit den Motor stoppen. Flussdiagramm: Manuellbetrieb Lycée Technique DI GIAMBATTISTA David des Arts FELTEN Laurent et Métiers 106
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