32215698 - Schleicher Electronic

5.3.2 Projektierung CANopen
(Achtung teilweise abweichende Projektierung für CANopen PCS)
Pre-Defined Connection Set
Nodeguarding
Lifeguarding
Nach dem Einschalten des RIO BC CANopen stehen die RPDO1,2
und TPDO1,2 unter den folgenden Default-Identifiern zur Verfügung:
RPDO1 = 200h + Node-Id
RPDO2 = 300h + Node-Id
TPDO1 = 180h + Node-Id
TPDO2 = 280h + Node-Id
Für die anderen T/RPDOs sind keine Default-Identifier festgelegt. Sie
werden bei der Projektierung mittels eines Konfigurators automatisch
vergeben.
Die TPDOs für die digitalen Eingänge werden gesendet, wenn sich
die Eingangssignale geändert haben (change of state).
Die TPDOs für die analogen Eingänge werden gesendet und die
RPDOs auf die analogen Ausgänge übernommen, wenn der
Buskoppler ein Sync-Telegramm empfangen hat.
Über das Nodeguarding kann der Netzwerkmanager den Ausfall eines
Slaves erkennen. Dazu sendet er zyklisch Nachrichten auf den
Guarding-Identifier (100Eh) des Slaves. Dieser antwortet mit einer
Guarding-Nachricht, die u.a. ein Toggle-Bit enthält.
Während das Nodeguarding vom Netzwerkmanager durchgeführt
wird, um den Ausfall eines Slaves zu erkennen, benutzt der Slave
diese Guarding-Telegramme, um seinerseits den Ausfall des Masters
zu erkennen. Diese Überwachungsfunktion des Slaves wird
Lifeguarding genannt.
Eine Kabelbrucherkennung und damit eine Zwangsabschaltung der
Ausgänge kann bei CANopen nur bei aktiviertem Node- und
Lifeguarding erfolgen.
Zur Aktivierung des Lifeguardings muss der Master die Objekte
Guard-Time (100Ch) und Life-Time-Factor (100Dh) beschreiben. Falls
die sich aus
Life-Time = Life-Time-Factor * Guard-Time [ms]
ergebene Überwachungszeit abläuft, ohne dass ein Guarding-
Telegramm beim Slave eintrifft, aktiviert der RIO-Buskoppler
CANopen den Fehler 6 und damit eine Zwangsabschaltung aller
Ausgänge.
Ist einer der beiden o.g. Objekte gleich 0, wird kein Lifeguarding und
damit auch keine Kabelbrucherkennung durchgeführt.
70 Betriebsanleitung RIO Buskoppler Version 10/03