32215698 - Schleicher Electronic
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5.3 Der Feldbus CANopen CANopen basiert auf dem CAN Application Layer für industrielle<br />
Anwendungen CAL. Das CANopen-Kommunikationsprofil CiA DS-<br />
301 spezifiziert die Mechanismen zur Konfiguration und<br />
Kommunikation zwischen Geräten in Echtzeitumgebungen. CANopen<br />
benutzt die Datenübertragungschicht nach ISO 11898 und CAN 2.0<br />
A+B.<br />
Grundlagen<br />
Die Geräte basieren auf CANopen Communication Profile CiA Draft<br />
Standard 301 Version 3.0 mit Ergänzungen für modulare Systeme.<br />
Sowie CANopen Device Profile for I/O Modules CiA Draft Standard<br />
401 Version 1.4.<br />
Implementiert sind nur die im jeweils gültigen EDS-File deklarierten<br />
Objekte.<br />
• Beschreibung der Gerätedetails über ein EDS (<strong>Electronic</strong> Data<br />
Sheet).<br />
• Objektorientierte Kommunikation mit PDOs und SDOs.<br />
• Übertragung von Echtzeitdaten mit ´purem´ CAN als PDO<br />
(Process Data Object).<br />
• Komplexe oder niederpriore Dienste werden mit SDO (Service<br />
Data Object) übertragen.<br />
• PDOs können von allen Slaves ereignisgesteuert oder<br />
synchronisiert gesendet werden.<br />
• CANopen-Master übernehmen z.B. das Netzwerkmanagement,<br />
sind aber nicht zur Kommunikation der Slaves untereinander<br />
notwendig.<br />
Zur Projektierung, Mapping und Programmierung von CANopen PCS<br />
siehe "Programmieranleitung CANopen PCS".<br />
Die Programmieranleitungen kann kostenlos vom Internet<br />
www.schleicher-electronic.com geladen werden.<br />
68 Betriebsanleitung RIO Buskoppler Version 10/03