Betriebsanleitung - Schleicher Electronic

P-PM/3 

P-WE/3 

Positionier- und Wegerfassungsmodule 

Betriebsanleitung 

BA-Version 06/99 Artikel-Nr. 322 157 75

Betriebsanleitung für: 

Copyright by 

P-PM/3 und P-PM/3 SSI Positioniermodul 

und P-WE/3 und P-WE/3 SSI Wegerfassungsmodul. 

Schleicher Electronic GmbH & Co. KG 

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Änderungen und Irrtum vorbehalten 

Seite 2 Positionier- und Wegerfassungsmodule P-PM/3 und P-WE/3

Betriebsanleitung 

Zweck der Betriebsanleitung 

Zielgruppe 

Warenzeichenvermerke 

Die vorliegende Betriebsanleitung dient als Anleitung zur Projektierung, 

Programmierung, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung 

der Module: 

P-PM/3, P-PM/3 SSI 

P-WE/3 und P-WE/3 SSI 

Die reinen Wegerfassungsmodule P-WE/3 und P-WE/3 SSI werden 

in dieser Betriebsanleitung berücksichtigt. Die Wegerfassungsmodule 

besitzen keinen Analogausgang. 

Die Betriebsanleitung enthält Projektierungs-, Programmier-, Bedienungshinweise 

und technische Daten. 

Die Betriebsanleitung ist für geschulte Fachkräfte ausgelegt. Es werden 

besondere Anforderungen an die Auswahl und Ausbildung des 

Personals gestellt, die mit dem Automatisierungssystem umgehen. Als 

Personen kommen z.B. Elektrofachkräfte und Elektroingenieure in 

Frage, die entsprechend geschult sind (siehe auch Sicherheitshinweise 

"1.4. Personalauswahl und -qualifikation"). 

• MS-DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation. 

• WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation. 

• IBM ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business 

Machines. 

Positionier- und Wegerfassungsmodule P-PM/3 und P-WE/3 Seite 3

Inhalt 

1 DARSTELLUNG VON WARNHINWEISEN 6 

2 EINFÜHRUNG 7 

2.1 Aufgaben und Eigenschaften 7 

2.2 Gehäusebeschreibung 8 

2.2.1 Frontplatte 8 

2.3 Arbeitsweise des P-PM/3 mit Inkremental - Weggebern 11 

2.4 Zusammenfassung 13 

3 MODULADRESSE EINSTELLEN 14 

3.1 Einführung 14 

3.2 Moduladresse für die P02V 14 

3.3 Moduladresse für die P03 15 


4 VERDRAHTEN 17 


4.2 Komponenten verdrahten 17 

4.2.1 Weggeber verdrahten 19 

5 PROGRAMMIERHINWEISE 26 

5.1 Vorabdefinitionen 26 

5.1.1 Firmware-Version 26 

5.1.2 Pulsbewertung 27 

5.2 Koppelprogramm 30 


6 ADREßBELEGUNG 34 

6.1 SPS liest Daten aus P-PM/3 Adressen 34 

6.1.1 Firmware-Version 34 

6.1.2 Statuswort 34 

6.1.3 Schleppabstand 38 

6.1.4 Istwert (L- und H-Wort) 39 

6.1.5 Satznummer 39 

6.1.6 Analog-Ausgangsspannung 40 

6.1.7 Kontrollwort 40 

6.1.8 Beispielprogramm 40 

6.2 SPS schreibt Daten in P-PM/3 Adressen 41 

6.2.1 Modulfunktionen 43 

6.2.2 Parameter 60 

6.2.3 Kontrollwort zurückschreiben 69 

6.2.4 Beispielprogramm 69 

6.3 Kommunikation für das P-PM/3 freigeben 73 


7 INBETRIEBNEHMEN 75 


7.2 Inbetriebnehmen vorbereiten 75 


7.3 Inbetriebnehmen 76 

7.4 Optimieren anlagenspezifischer Parameter 77 

7.4.1 Beschleunigungs- und Bremsrampe 78 

7.4.2 KV-Faktor 80 

7.4.3 Genauhalt-Fenster 82 

7.4.4 Optionale Parameter 83 


8 DIAGNOSE MIT EINEM LCT04 88 


8.2 Der nächste Abschnitt beschreibt die Seiten, die auf dem LCT04 angezeigt werden. 89 

8.2.1 Fehlermeldung 91 


9 BEISPIELPROGRAMM 92 


9.2 Koppelprogramm 93 

10 ERKENNEN UND BEHEBEN VON FEHLERN 96 

10.1 Fehler erkennen 96 

10.2 Fehler beheben 97 

10.2.1 Schleppabstands-Überschreitung 97 

10.2.2 Adreßfehler 97 

10.2.3 Kontrollwort-Fehler 98 

10.2.4 Endschalter-Fehler 99 

10.2.5 Weggeber-Fehler 99 

10.2.6 Rechenfehler 100 

10.2.7 Hardware-Fehler 100 

11 TECHNISCHE DATEN 101 

12 SICHERHEITSHINWEISE 103 

12.1 Bestimmungsgemäße Verwendung 103 

12.2 Personalauswahl und -qualifikation 103 

12.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb 104 

12.4 Wartung und Instandhaltung 104 

12.5 Gefahren durch elektrische Energie 104 

12.6 Umgang mit verbrauchten Batterien 105 

13 INDEX 106 


1 Darstellung von Warnhinweisen 

Warn- und Sicherheitshinweise werden in dieser Betriebsanleitung 

durch besondere Kennzeichnungen hervorgehoben: 

Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden 

eintreten werden, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen 

nicht getroffen werden. 

Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden 

eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen 

nicht getroffen werden. 

Bedeutet, daß leichte Körperverletzung oder Sachschaden eintreten 

können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen 

werden. 

Bedeutet, daß das Automatisierungssystem oder eine Sache beschädigt 

werden kann, wenn die entsprechenden Hinweise nicht eingehalten 

werden. 

Hebt eine wichtige Information hervor, die die Handhabung des Automatisierungssystems 

oder den jeweiligen Teil der Betriebsanleitung 

betrifft. 

Die Sicherheitshinweise in dieser Beschreibung sind zu lesen und zu 

beachten. 


2 Einführung 

2.1 Aufgaben und Eigenschaften 

Im allgemeinen Maschinenbau steht man häufig vor zwei Positionieraufgaben: 

a) Wegerfassung 

Wegerfassung heißt, die Position einer Achse ermitteln und aus der 

Ausgangsposition und der neuen Position den zurückgelegten Weg 

und die Geschwindigkeit, mit der dieser Weg zurückgelegt wurde, bestimmen. 

b) Positionieren 

heißt, Antriebe steuern um eine Achse zu einer Position zu bewegen 

Wegerfassung und Positionieren übernimmt das Positioniermodul 

P-PM/3 für die SCHLEICHER Steuerungsfamilien Promodul P02V und 

P03. Das P-PM/3 ist eine intelligente Prozessoreinheit. Daher nimmt 

es kaum Rechenzeit von der SPS-CPU in Anspruch. Die SPS-CPU 

gibt dem P-PM/3 lediglich die Positionierparameter vor und überwacht 

das Positionieren. Das P-PM/3 führt alle notwendigen Berechnungen 

durch und positioniert eine Achse selbständig. 

Das P-PM/3 ist für den Anschluß von Inkrementalweggebern vorgesehen. 

Zum Anschluß von Absolutweggebern ist das P-PM/3 SSI zu 

verwenden. 

Das Positioniermodul P-PM/3 steuert alle spannungsgeregelten Antriebe 

mit einer Eingangsspannung von max. ± 10 V. 

Mit dem P-PM/3 können Sie: 

• Absolutwertpositionieren 

Positionieren einer Achse vorwärts oder rückwärts. Der Positionswert 

entspricht zu jedem Zeitpunkt der tatsächlichen Position 

der Achse 

• Vorschubpositionieren ( nicht mit dem P-PM/3 SSI, da Absolutweggeber 

) 

Vorschieben der Achse um eine bestimmte Wegstrecke. Der 

Positionswert entspricht dem Abstand, um den die Achse vorgeschoben 

wurde 

• Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen 

d.h.: Anfahren von mehreren Positionen nacheinander, ohne zwischendurch 

anzuhalten. Jede Position kann mit einer anderen Geschwindigkeit 

erreicht werden. Die Achse kann vorwärts und rückwärts 

positioniert werden. 


2.2 Gehäusebeschreibung 

2.2.1 Frontplatte 

Die wichtigsten Teile des P-PM/3 finden Sie auf der Frontplatte des 

Gehäuses. Auf der rechten Gehäuseseite des P-PM/3 befinden sich 

ein Typenschild und auf der Rückseite des Gehäuses einen Busanschluß. 

Der Busanschluß wird erst beim Installieren relevant ( 

Kapitel 4). Die Teile auf der Frontplatte und das Typenschild werden in 

diesem Abschnitt beschrieben. 

Auf der Frontplatte finden Sie: 

A) Stecker 1, 10-polig mit 10-poliger Buchse 

B) Stecker 2, 10-polig mit einer 6- und einer 4-poligen Buchse 

C) 9 LEDs beim P-PM/3 und 6 LEDs beim P-WE/3 

Die Abbildung zeigt, wo sich die Stecker und LEDs befinden. 

P-PM/3 

P-WE/3 


2.2.1.1 Stecker 

Mit den Steckern 1 und 2 können Sie externe Geräte an das Positioniermodul 

anschließen. 

A) Stecker 1 

Stecker 1 ist ein 10-poliger Phoenix-Stecker, der Eingangssignale 

aufnehmen kann. Eine 1 0-polige Buchse mit Schraubklemme 

steckt auf dem Stecker. Mit Hilfe der Schraubklemmen 

kann die Buchse verdrahtet werden 

B) Stecker 2 

Stecker 2 des P-PM/3 ist ebenfalls ein 10-poliger Phoenix- 

Stecker und ist zweigeteilt: 

- Pol 13 bis 16 geben Ausgangssignale des P-PM/3 aus 

- Pol 13 und 14 geben die Ausgangssignale des P-WE/3 aus 

- Pol 17 bis 20 dienen als Anschluß für das Bediengerät LCT04 

Die Buchse ist ebenfalls geteilt in eine 6-polige und eine 4polige. 

Beide Buchsen haben Schraubklemmen, mit denen Sie 

die Buchsen verdrahten können. 

Die Steckerbelegungen finden Sie in Kapitel 4. 


2.2.1.2 LEDs 

LED "U" (gelb) 

leuchtet: Spannungsversorgung für Reglerfreigabe(+24V des 

externen Netzteils) liegt an Pol 9 und 10 von Stecker 1 

an 

leuchtet nicht: Spannungsversorgung für Reglerfreigabe liegt nicht an 

oder ist gestört 

LED "5 VDC" (gelb) 

leuchtet: Spannungsversorgung des Positioniermoduls (+5V 

des internen Netzteils) liegt an 

leuchtet nicht: Bussicherung der SPS-CPU ist durchgebrannt oder 

defekt 

LED "STOP" (rot) 

leuchtet: SPS-Störung: SPS-CPU steht oder ist defekt. Das 

Kontrollwort des P-PM/3 wurde von der SPS-CPU 

nicht oder falsch an das Positioniermodul zurückgegeben 

leuchtet nicht: SPS-CPU und P-PM/3 arbeiten korrekt 

LED "ACTIVE" (gelb) Beim Positionieren zeigt das P-PM/3 in Bit 11 des 

Status-worts den Wert 0 an, wenn es nicht positioniert, 

den Wert 1 

leuchtet: P-PM/3 positioniert 

leuchtet nicht: P-PM/3 positioniert nicht 

LED "CL. LOOP" (grün) 

leuchtet: Reglerfreigabe ist aktiviert (Spannung von Pol 9 und 

10 liegt an Pol 14 an) 

leuchtet nicht: Reglerfreigabe nicht aktiviert, Antrieb steht. Bei der 

Wegerfassung zeigt das P-PM/3 in Bit 11 des Statusworts 

den Wert 0 an, wenn es nicht erfaßt, den Wert 1 

blinkt: Endschalter geschlossen, Antrieb kann nur entgegengesetzt 

zu der Richtung fahren, in die er bisher gefahren 

ist (außer bei Fehler) 

LED "EXACT" (gelb) 

leuchtet: Positions-Istwert liegt im Genauhalt-Fenster 

leuchtet nicht: Positions-Istwert liegt nicht im Genauhalt-Fenster Das 

P-PM/3 zeigt den Zustand auch im Bit 9 des Statusworts 

an 

LED "FORWARD" (gelb) 

leuchtet: Weggeber registriert Vorwärtsbewegung 

blinkt im Gleichtakt mit LED "REVERS": 

Weggeber-Fehler aufgetreten 

LED "REVERS" (gelb) 

leuchtet: Weggeber registriert Rückwärtsbewegung 

blinkt im Gleichtakt mit LED "FORWARD": 

Weggeber-Fehler aufgetreten 

LED "SET IN" (gelb) [ Nur bei Inkrementalweggeber ] 

leuchtet: Zählersetzeingang (Eingang 5 auf Stecker 1) ist aktiv 

leuchtet nicht: Zählersetzeingang nicht aktiv 


2.3 Arbeitsweise des P-PM/3 mit Inkremental - Weggebern 

Die Arbeitsweise des P-PM/3 hängt vom Typ des Weggebers ab. Es 

stellt sich dabei auf die speziellen Eigenschaften des Weggeber-Typs 

ein. 

P-PM/3 mit Inkrementalweggeber: 

Bei der Wegerfassung einer Achse produzieren Inkrementalweggeber 

Pulse. Durch die Anzahl der produzierten Pulse läßt sich der zurückgelegte 

Weg bestimmen. lnkrementalweggeber senden die produzierten 

Pulse als Ausgangssignal an das Positioniermodul. Diese 3 Ausgangssignale 

sind: 

1. Signal A 

Dieses Signal überträgt die originalen Pulse, die bei der Wegerfassung 

produziert werden 

2. Signal B 

Dieses Signal ist identisch zum Signal A aber um 90 0 phasenverschoben 

3. Signal 0 

Dieses Signal ist ein Referenzsignal. Es liefert in der Regel einen 

Puls pro Wegeinheit. Bei Drehgebern liefert das Signal einen Puls 

pro Weggeber-Umdrehung 

Weggeber, die mit einem Signalpegel von 5V Differenzspannung arbeiten, 

liefern außer diesen drei Signalen auch die dazugehörenden 

invertierten Signale A , B und O . 

Das Positioniermodul P-PM/3 wertet die Signale A und B 4-fach aus. 

Das bedeutet, daß sowohl die positiven als auch die negativen Flanken 

der Signale A und B verwendet werden, um einen Puls des Weggebers 

zu registrieren. Dieses Verfahren garantiert eine hohe Genauigkeit. 

Aus den technischen Daten Ihres Weggebers können Sie entnehmen, 

wieviele Pulse Ihr Weggeber pro Wegeinhelt über die Signalleitungen 

A und B sendet. Beachten Sie beim Programmieren von 

Geschwindigkeits- und Positionsangaben, daß das Positioniermodul 

durch die 4-fach-Auswertung viermal so viele Pulse empfängt, wie Ihr 

Weggeber sendet. 

Beispiel: 

Ein lnkremental-Drehgeber liefert 500 Pulse/Umdrehung. Das Positioniermodul 

empfängt und verarbeitet also 2000 Pulse/Umdrehung 

Damit das P-PM/3 aus den ankommenden Pulsen eine Position ermitteln 

kann zählt das P-PM/3 die Pulse und bestimmt aus der Summe 

den Positions-Istwert. Der Positions-Istwert hat die Einheit "Inkrement". 


Die Einheit "Inkrement" wird in diesem Handbuch häufig verwendet. 

Sie kann Einheit für eine Wegstrecke oder eine Position sein. Es 

spielt dabei keine Rolle, ob die Wegstrecke mit einem lnkremental - 

oder einem Absolutweggeber aufgenommen wurde 

Das P-PM/3 vergleicht den Positions-Istwert mit dem vorgegebenen 

Sollwert in der SPS. Wenn eine Differenz besteht, regelt das P-PM/3 

die Analogausgangsspannung, an den der Antrieb angeschlossen ist 

und positioniert die Achse weiter, bis der Sollwert erreicht worden ist. 

Das Positioniermodul kann beim Systemstart mit dem lnkrementalweggeber 

nicht die aktuelle Position bestimmen. Deshalb müssen Sie 

nach jedem Systemstart eine sogenannte Referenzpunkt-Fahrt durchführen. 

Bitte berücksichtigen Sie das in Ihrem Koppelprogramm (s. 

Kapitel 6.2.1.1). 

P-PM/3 SSI mit Absolutweggeber: 

Absolutweggeber arbeiten beim Erfassen eines Weges entweder als 

Winkelkodierer oder Längenmeßsysteme. Im Gegensatz zu Inkrementalweggebern 

bestimmen sie sofort die aktuelle Position. Dieser Positions-Istwert 

wird an das P-PM/3 SSI übergeben. 

Weggeber kommunizieren mit dem Positioniermodul über die synchrone 

serielle Schnittstelle. Die Kommunikation besteht aus folgenden 

Schritten: 

a) Das P-PM/3 SSI sendet ein Taktsignal. Dieses Taktsignal besteht 

aus einer Anzahl von Pulsen, die durch die weggeber-typische 

Auflösung (z.B. 24 Bit) des Positions-Istwerts festgelegt ist 

b) Parallel zum Taktsignal sendet der Weggeber den Positions- 

Istwert bit-weise und gray-kodiert an das P-PM/3 SSI 

c) Das P-PM/3 SSI verarbeitet den Wert in der Einheit "Inkrement" 

• lfm-Weggeber liefern Positions-Istwerte im 24 Bit Format. Das P- 

PM/3 SSI verarbeitet intern jedoch nur Werte im 22 Bit Format. Es 

nimmt jedoch das 24 Bit Format auf und läßt die beiden ersten 

Bits, die übertragen werden, unberücksichtigt. Bei einer binären 

24-Bit-Zahl kann das P-PM/3 SSI also nur die letzten 22 Stellen 

auswerten 

• Die Einheit "Inkrement" wird In diesem Handbuch häufig verwendet. 

Sie kann Einheit für eine Wegstrecke oder eine Position sein. 

Es spielt dabei keine Rolle, ob die Wegstrecke mit einem lnkremental 

- oder einem Absolutweggeber aufgenommen worden ist 

Nach einem Systemstart mit einem Absolutweggeber erhält das P- 

PM/3 SSI sofort den aktuellen Positions-Istwert. 


2.4 Zusammenfassung 

Das Positioniermodul P-PM/3: 

• Erfaßt Positionen einer Achse und berechnet daraus die 

Geschwindigkeit und den zurückgelegten Weg. Mit dem P- 

PM/3 können folgende Weggeber-Typen eingesetzt werden: 

- P-PM/3 für Inkrementalweggeber - P- 

PM/3 SSI für Absolutweggeber z.B. Stegmann 

AG 626 oder ifm-RM-4096-G24 oder G 05 

• Regelt Antriebe, die mit einer Eingangsspannung von max. 

± 10 V arbeiten. Mit diesen Antrieben kann das Modul folgende 

Arten der Positionierung durchführen: 

- Absolutwertpositionieren 

- Vorschubpositionieren 

- Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen 

Auf der Frontplatte des Moduls befinden sich: 

• Stecker 1 für Eingangssignale 

• Stecker 2 für Ausgangssignale und den Anschluß eines 

LCT04 

• 9 LEDs, die verschiedene Informationen aus dem Positionierbetrieb 

anzeigen 

Die Arbeitsweise des Positioniermoduls ist abhängig vom Typ des 

angeschlossenen Weggebers: 

• P-PM/3 mit Inkrementalweggeber: 

Das Positioniermodul zählt die Pulse, die vom Weggeber übertragen 

werden und wertet sie 4-fach aus. Es positioniert 

eine Achse anhand der Zählergebnisse und der 

Vorgaben von der SPS 

• P-PM/3 SSI mit Absolutweggeber: 

Das Positioniermodul empfängt Positions-Istwerte vom Absolutweggeber. 

Es positioniert eine Achse anhand dieser 

Werte und der Vorgaben von der SPS 


3 Moduladresse einstellen 

3.1 Einführung 

3.2 Moduladresse für die P02V 

Das P-PM/3 und die SPS-CPU tauschen Daten über einen wortorganisierten 

Speicher im P-PM/3 aus. Über eine Moduladresse im 

wort-organisierten Speicher kann die SPS das P-PM/3 Modul ansprechen. 

Die Moduladresse, z.B.: 1000, kann frei gewählt werden und ist 

gleichzeitig die Basisadresse im wort-organisierten Speicher. 

Zu jeder Basisadresse im wort-organisierten Speicher des P-PM/3 

(Positioniermodul-Adresse) gehören 32 dezimale Wortadressen, z.B.: 

1, 2, 3, 4, 5 ... 32 (40 oktale Adressen). Die Wortadressen 1-32 werden 

zur Basisadresse 1000 addiert: 1001, 1002 ... 1032. Die Kommunikation 

zwischen P-PM/3 und SPS wird durch schreiben/lesen in diesen 

32 Adressen ermöglicht ( Kapitel 5). 

Wenn Sie eine Moduladresse festlegen, müssen Sie diese: 

• bei einer P02V am P-PM/3-Modul einstellen und 

• bei einer P03 In die Steckplatzliste eintragen 

In den folgenden Abschnitten beschreiben wir, wie Sie im einzeln vorgehen 

müssen. 

Wenn Sie das Positioniermodul mit einer P02V-SPS einsetzen, legen 

Sie eine Moduladresse beliebig fest und stellen sie am Drehschalter 

des P-PM/3 ein. Dieser Drehschalter hat eine hexadezimale Einteilung. 

Sie sehen den Drehschalter, wenn Sie Ihr Modul von unten betrachten 

( Abbildung). 

Stellen Sie die Moduladresse mit einem kleinen Schraubendreher folgendermaßen 

ein: 


3.3 Moduladresse für die P03 

Drehschalterstellung Basisadresse 

0,1, 2, 3 0 

4, 5,6, 7 40 

8,9, A, B 100 

C, D, E, F 140 

Wenn Sie den Drehschalter zum Beispiel auf Position 9 stellen, hat 

das P-PM/3 die Moduladresse 100q. Die Adressen im wortorganisierten 

Speicher wären dann: 100q ... 137q. 

Die Tabelle zeigt, daß mit einer P02V-SPS maximal 4 Positioniermodule 

betrieben werden können. 

Bei einer P03-SPS legen Sie die Moduladresse des P-PM/3 in der 

Steckplatzliste Ihres SPS-Projekts fest. Rufen Sie dazu das Programmierpaket 

PRODOC 5 auf, laden Sie Ihr SPS-Projekt und aktivieren 

Sie die Steckplatzliste. 

Ein Positioniermodul wird in der P03-SPS als allgemeines Wortmodul, 

das heißt, als W64 in die Steckplatzliste eingetragen. Die Moduladresse 

können Sie zwischen 0 und 3700q in 100-ter Schritten frei wählen 

( PRODOC 5 Benutzerhandbuch und PRODOC 5 Online-Hilfe). 

Beispiel: 

In einem Projekt können bis zu 32 Wortmodule eingetragen werden, 

das heißt, maximal 32 Positioniermodule oder eine Mischung aus Positioniermodul(en) 

und anderen Wortmodulen. 



Bevor Sie ein Positioniermodul installieren legen Sie die 

Moduladresse des P-PM/3 fest. 

Die Moduladresse ist gleichzeitig Basisadresse im wortorganisierten 

Speicher des P-PM/3. Sie wird für P02V und P03 unterschiedlich 

eingestellt: 

• P02V-SPS: Drehschalter auf dem Modul 

• P03-SPS: Steckplatzliste im SPS-Projekt (PRODOC 5) 

Mit einer P02 V können Sie bis zu 4, mit einer P03 bis zu 32 Positioniermodule 

betreiben. 


4 Verdrahten 


4.2 Komponenten verdrahten 

Nachdem Sie die Moduladresse für das Positioniermodul eingestellt 

haben, können Sie das P-PM/3 installieren. Das Installieren besteht 

aus 4 bzw. 6 Schritten: 

1. P-PM/3 in den Baugruppenträger stecken 

2. Weggeber verdrahten 

3. Antriebselektronik verdrahten 

4. Endschalter verdrahten 

5. Bei Verwenden eines lnkremental-Weggebers: Zählersetzeingang 

verdrahten 

6. Optional: LCT04 verdrahten 

Das Modul darf nicht aus dem Baugruppenträger gezogen 

werden, wenn die Steuerung unter Spannung steht 

Führen Sie den ersten Schritt bitte wie folgt aus: 

Stecken Sie das Positioniermodul in einen SCHLEICHER- 

Baugruppenträger, bis es einrastet. Am Baugruppenträger befinden 

sich oben und unten Schnappen. Arretieren Sie mit jeweils einer 

Schnappe oben und unten das Positioniermodul im Baugruppenträger. 

Das P-PM/3 ist damit automatisch an den SPS-Bus angeschlossen. 

Wie Sie die verschiedenen Geräte an das P-PM/3 anschließen, erfahren 

Sie in den nächsten Abschnitten. 

Nachdem das Positioniermodul im Baugruppenträger steckt und arretiert 

worden ist, verdrahten Sie die Stecker des P-PM/3. Ziehen Sie 

dazu die aufgesteckten Buchsen von den Steckern 1 und 2 ab. 

Achten Sie darauf, daß die Schnappen des Baugruppenträgers 

geschlossen sind, bevor Sie die Buchsen von den Modulsteckern 

abziehen. Andernfalls könnten Sie versehentlich das Modul bei eingeschalteter 

Spannung aus dem Baugruppenträger ziehen 


Verdrahten Sie die Buchsen anhand der Angaben, die Sie in den 

nächsten Abschnitten finden. 

Um Störeinflüsse so gering wie möglich halten, empfehlen wir: 

1. Verwendung paarweise verdrillter Signalleitungen 

(jeweils A und A , B und B , 0 und O zusammen verdrillt) 

2. Verwendung eines geschirmten Kabels 

Schirme sollen flächig aufgelegt werden. Ein Anschluß mittels Draht, 

oder das Geflecht zu einem Anschlußdraht zusammengedreht, kann 

die Schirmwirkung auf nahezu Null reduzieren! Im interessierenden 

Frequenzbereich ist der SKIN-EFFEKT dominant, d.h. nur die Oberfläche 

eines Kabel ist an der Stromleitung beteiligt. Anschlußinduktivitäten 

auch nur von ein paar cm Länge reduzieren die Schirmwirkung bereits 

deutlich. Der Schirm soll möglichst nahe an die Anschlußpins geführt 

werden. 

Nummer Bedeutung 

1 Isolation 

2 Isolation 

3 kurze Drahtenden 

4 Schirmgeflecht (abisoliert) 

5 großflächige zentrale Schirmschiene (z.B. unterhalb der 

Steuerung oder an der Kabeleinführung des Schaltschrankes 

6 Schelle 


4.2.1 Weggeber verdrahten 

Die Stecker 1 und 2 des P-PM/3 werden je nach Weggebertyp unterschiedlich 

verdrahtet. 

Folgende Weggebertypen können angeschlossen werden: 

• Inkrementalweggeber mit folgenden Signalpegel-Typen 

- ±5V Differenzsignal 

- + 24V 

- 5V TTL 

- +l2V mit externer Widerstandsbeschaltung 

4.2.1.1 P-PM/3 Inkremental-Weggeber verdrahten 

• Absolut-Weggeber Stegmann AG 101 / 626 

(serieller Weggeber mit 22 Bit Auflösung) oder 

• Absolut-Weggeber ifm-RM-4096-G24 bzw. ifm-RM-4096-G05 

(serieller Weggeber mit 24 Bit Auflösung) 

Inkremental-Weggeber werden an den Stecker 1 des P-PM/3 angeschlossen. 

Dieser ist wie folgt belegt: 

Stecker 1: 

Stecker 1 hat die Pole 1 bis 1 0. Sie nehmen die Eingangssignale des 

P-PM/3 auf und sind wie folgt belegt: 

Pol Belegung Bedeutung 

1 A Eingang Signal A 

2 A Eingang Signal A 

3 B Eingang Signal B 

4 B Eingang Signal B 

5 O Zählersetzeingang/ Signal 0 

6 O invertierter Zählersetzeing./ Signal O 

7 ENDMIN Minimum-Endschalter 

8 ENDMAX Maximum-Endschalter 

9 +24 V Eingang: 

Externe Spannungsversorgung 

10 GND Masseeingang für Weggeber, Modul und 

Endschalter 


Wie Sie einen Inkremental-Weggeber an das P-PM/3 anschließen, 

hängt von dem Signalpegel ab, mit dem Ihr Weggeber arbeitet. Aus 

der Abbildung können Sie die Steckerbelegung für die verschiedenen 

Signalpegel entnehmen. 

4.2.1.2 P-PM/3 SSI Absolut-Weggeber verdrahten 

Absolut-Weggeber werden unabhängig von ihrem Signalpegel direkt 

an das P-PM/3 an den Stecker 1 angeschlossen. Zwischen Positioniermodul 

und Weggeber werden 2 Datenleitungen, 2 Taktleitungen 

und eine Masseleitung gelegt. Bei Weggebern, die mit +24 V Gleichspannung 

versorgt werden, können Sie zusätzlich die externe Spannung 

für die Reglerfreigabe ( 4.2.1.3) zur Versorgung des Weggebers 

nutzen und die entsprechende Leitung verwenden. 

Stecker 1: 

Stecker 1 hat die Pole 1 bis 10. Sie nehmen Eingangssignale des P- 

PM/3 und das Taktsignal auf und sind wie folgt belegt: 


1 Daten Invertierter serieller Dateneingang 

2 Daten Serieller Dateneingang 

3 Frei 

4 Frei 

5 Takt 

Invertiertes Taktsignal für Weggeber 

6 Takt Taktsignal für Weggeber 

7 ENDMIN Minimum-Endschalter 

8 ENDMAX Maximum-Endschalter 

9 +24 V Eingang: Externe Spannungsversorgung 

10 GND Masseeingang für Weggeber, Modul und 

Endschalter 

In den nachfolgenden Abbildungen finden Sie die Anschlußweise für 

die Absolut-Weggeber, die Sie mit dem P-PM/3 einsetzen können: 


4.2.1.3 Antriebselektronik verdrahten 

A) Stegmann-Weggeber AG101/626: 

B) lfm-Weggeber RM-4096-G24 oder RM-4096-GO5: 

Die Antriebselektronik und die Reglerfreigabe des Antriebs wird an 

Stecker 2 des P-PM/3 angeschlossen. 

Stecker 2:Stecker 2 hat die Pole 11 bis 12, die nicht belegt sind, 13 

bis 16, über die die Ausgangssignale des Positioniermoduls ausgegeben 

werden und die Pole 17 bis 20, an denen ein LCT04 (Bediengerät) 

angeschlossen werden kann. 


11 Frei 

12 Frei 

13 Ausgang 24V Ausgang zur Geschwindigkeits-umschaltung 

100mA von Motoren(s. 6.2.1.6) 

14 Ausgang Reglerfreig. (Signal von Pol 9) 

RF (+24 V) beim P-WE/3 Vergleichsausgang 

15 Ua Analog-Ausgangssp., steuert den Antrieb 

16 GND Masse für Analog-Ausgangsspannung bzw. 

Antrieb 

17 TxD Anschluß für LCT04 

18 RxD Anschluß für LCT04 

19 +24 V Anschluß für LCT04 

20 GND Anschluß für LCT04 


Die nächste Abbildung zeigt die Anschlüsse für Antrieb, Netzteil 

und Reglerfreigabe: 

Antrieb verdrahten 

Der Antrieb steuert den Aktor (z.B. Motor), der die Positionierung 

ausführt. Schließen Sie Pol 15 (Analog-Ausgangssignal) 

und 16 (Masseleitung für das Ausgangssignal) von Stecker 2 

an die Differenzverstärker - Eingängen des Antriebs an. 

Schließen Sie die Pole 15 und 16 NIE an die potentialgebundenen 

Eingänge, sondern immer an die Differenzverstärker-Eingänge des 

Antriebs an 

Netzteil verdrahten 

Das Netzteil liefert die Spannung, die für die Reglerfreigabe 

benötigt wird (+24V DC). Falls Ihr Weggeber mit einer +24V- 

Spannung versorgt wird, können Sie mit dem Netzteil auch 

den Weggeber betreiben. Schließen Sie das Netzteil an die 

Pole 9 (+24 V) und 10 (Masse) des Stecker 1 an. 

Reglerfreigabe verdrahten 

Die Reglerfreigabe ist eine Not-Aus-Funktion für den Antrieb. 

Wenn die Reglerfreigabe nicht aktiviert ist oder die Reglerfreigabe 

vom P-PM/3 auf 0 gesetzt wird, steht der Antrieb. Dabei 

ist unerheblich, welchen Wert das Analog-Ausgangssignal des 

P-PM/3 liefert. Für die Reglerfreigabe schließen Sie die +24 V 

(Netzteil), die an Pol 14 von Stecker 2 anliegen, an den Reglerfreigabe-Eingang 

des Antriebs an. 


4.2.1.4 Endschalter verdrahten 

An das P-PM/3 können Sie Endschalter anschließen. Endschalter sind 

mechanische Schalter, die auf Berührungen reagieren. Sie gewährleisten, 

daß die Achse nur innerhalb eines definierten Bereichs der Wegstrecke 

positioniert wird. 

A) Endschalter als Öffner (failsafe) 

Grundsätzlich sollen Öffner verwendet werden, da Öffner kabelbruchsicher 

sind. Diese Betriebsart ist extra einzuschalten. Dazu ist Bit 15 

des Koppelwortes 14 auf "1" zu setzen. Siehe dazu auch Koppelspeicherbelegung 

und Beispielprogramm. 

B) Endschalter als Schließer (Grundeinstellung) 

In der Grundeinstellung werden Endschalter als Schließer verwendet. 

Endschalter als Schließer sind nicht in allen Fällen betriebssicher. Diese 

Betriebsart dient nur der Kompatibilität zu Firmware-Versionen kleiner 

7.10. 

Wenn ein Endschalter ausgelöst wird, reagiert das Positioniermodul 

folgendermaßen: 

1 . Die Reglerfreigabe wird abgeschaltet und damit auch der Antrieb. 

Die Zeitverzögerung für das Abschalten beträgt max. 2,5 ms 

(Zykluszeit des P-PM/3) 

2. Die aktuelle Bewegungsrichtung wird gesperrt. Die Achse kann 

nur noch in entgegengesetzter Richtung positioniert werden 

3. Das P-PM/3 meldet an die SPS, welcher Endschalter geschlossen 

wurde und wartet auf Befehle von der SPS 

Für den Fall, daß ein Endschalter geschlossen werden soll, integrieren 

Sie bitte sogenannte Handfahrfunktlonen in Ihrem SPS-Programm. 

Sie finden Beispiele für Handfahrfunktlonen im Beispielprogramm ( 

Kapitel 9) 

4. Die LED "CL.LOOP" auf der Frontplatte des P-PM/3 blinkt 

Das Positioniermodul P-PM/3 stellt am Stecker 1 zwei Eingänge, an 

die Sie Endschalter anschließen können, zur Verfügung. Der Endschalter 

ENDMIN verhindert, daß der Antrieb den Mindestwert (MIN) 

unterschreitet, der Schalter ENDMAX verhindert, daß er den Höchstwert 

(MAX) überschreitet. Schließen Sie die Endschalter ENDMIN und 

ENDMAX folgendermaßen als Öffner an das P-PM/3 an: 


4.2.1.5 Zählersetzeingang verdrahten 

Pin 

7 ENDMIN 

8 ENDMAX 

9 +24V ext. 

10 GND ext. 

Der Endschalter muß so auf der Achse montiert werden, daß er 

während des gesamten Abschaltvorgangs zuverlässig betätigt werden 

kann. Ein nur kurzes Schließen des Endschalters (weniger als 2 bis 3 

ms) wird vom Positioniermodul nicht registriert 

Endschalter werden nur im Fehlerfall betätigt. Prüfen Sie daher 

regelmäßig die Funktionen dieser Schaltung, um Defekte auszuschließen 

Falls Sie einen Inkremental-Weggeber verwenden, schließen Sie nun 

den Zählersetzeingang an. 

Den Zählersetzeingang benötigen Sie immer dann, wenn Sie einen Inkremental-Weggeber 

zusammen mit dem P-PM/3 einsetzen. Mit Hilfe 

des Zählersetzeingangs können Sie den Zählerstand des Positioniermoduls 

auf einen bestimmten Wert setzten. Außerdem können Sie mit 

dem Zählersetzeingang bei einigen Modulfunktionen eine Positionierung 

beenden ( Kapitel 6). 

Die Anschlüsse 5 und 6 von Stecker 1 sind dafür vorgesehen, das Signal 

des Zählersetzeingangs aufzunehmen. Als Zählersetzeingang 

können Sie z.B. das Signal "0" Ihres Inkremental-Weggebers verwenden 

aber z.B. auch Markengeber wie Lichtschranken etc. 

Der Zählersetzeingang kann einen der vier Signalpegel haben, die das 

Positioniermodul verarbeiten kann (+24V, ± 5 V diff., 5V TTL, +12V mit 

Widerstand zwischen Masse und Pol 6). Je nach Signalpegel schließen 

Sie den Zählersetzeingang unterschiedlich an das P-PM/3 an. Der 

Signalpegel des Zählersetzeingangs muß nicht mit dem Pegel der 

Eingangssignale (Signal A, Signal B) übereinstimmen. Das Bild zeigt, 

wie Sie den Inkremental-Weggeber bzw. den Markengeber an Stecker 

1 des P-PM/3 anschliessen müssen, um das Signal 0 des Weggebers 

als Zählersetzeingang einzusetzen. 


4.2.1.6 LCT04 verdrahten 

Wenn Sie an das P-PM/3 ein LCT04 anschließen, können Sie die Positionierung 

leichter überwachen. 

Verwenden Sie das Kabel VK4.055. Dieses Kabel hat einen Rundstecker 

auf der einen und freie Enden auf der anderen Seite. Sie können 

auch selbst ein Kabel herstellen. 

Die Abbildung zeigt, wie die Anschlüsse vom LCT04 und dem P-PM/3 

verdrahtet werden. Die angegebenen Farben beziehen sich auf die 

Leitungen des SCHLEICHER Kabels VK4.055. 

P-PM/3 LCT04 

Stecker 2 Tastaturstecker 

braun 17 1 

weiß 18 4 

gelb 19 5 

grün/grau 20 3 

2 

Die Versorgungsspannung für das LCT04 (+24 V auf Pol 19 und GND 

auf Pol 20) wird vom SPS-Bus geliefert. Das LCT04 Ist damit unabhängig 

vom Netzteil (Pol 9 und 10) 


5 Programmierhinweise 

5.1 Vorabdefinitionen 

5.1.1 Firmware-Version 

Bevor Sie mit dem Programmieren des Koppelprogramms beginnen, 

definieren Sie vorab: 

• Firmware-Version, mit der das P-PM/3 arbeiten soll 

Im Positioniermodul können zwei Versionen aktiviert werden. Einige 

Adressen haben in den beiden Versionen unterschiedliche Belegungen. 

Die Firmware-Version muß deshalb bei Beginn des Programmierens 

feststehen 

• Pulsbewertung 

Die Pulsbewertung hat Einfluß auf viele Parameter, mit denen das Positioniermodul 

arbeitet. Sie muß deshalb feststehen, bevor Sie mit 

dem Programmieren beginnen 

Sie können das Positioniermodul ab V7.10 in zwei verschiedenen 

Firmware-Versionen betreiben: 

a) Firmware-Version ab 7.10 

(aktuelle Version, abwärtskompatibel zur Firmware-Versionen 

7.10). Schreiben Sie zu diesem Zweck den Wert 110 000q in 

die Basisadresse + 37q: 

Anweisung 

LDW 110 000 

LMA Basisadresse + 37 

b) Firmware-Version 6.17 (alte 

Version, abwärtskompatibel zur Firmware-Version 6.12). 

Schreiben Sie zu diesem Zweck den Wert 160 000q in die Basisadresse 

+ 37q: 

Anweisung 

LDW 160 000q 

LMA Basisadresse + 37q 

Diese Befehle stehen am Ende des Koppelprogramms, bevor Sie die 

Kommunikation für das P-PM/3 freigeben. 

Ein P-PM/3-Modul mit der Firmware-Version 7.1 0 können Sie in den 

Firmware-Versionen 6.17 und 6.12 betreiben. 

Verwenden Sie die Version 6.17 nur, wenn Sie ein neues Modul gegen 

ein älteres austauschen und das alte Koppelprogramm übernehmen 

wollen 


5.1.2 Pulsbewertung 

Firmware-Version 7.10 bietet folgende Neuerungen gegenüber den 

Versionen 6.12 und 6.17: 

• Geschwindigkeit: 

Die Adresse +23q für die Geschwindigkeit ist nun im 16 Bit-Format definiert 

(bisher 11 Bit). Die interne Auflösung wurde heraufgesetzt 

( 6.2.2.1) 

• Beschleunigungsrampe/Bremsrampe: 

Die Adressen +24q und +25q für die Beschleunigungs- bzw. die 

Bremsrampe haben jetzt ein 13 Bit-Format (bisher 8 Bit). Die interne 

Auflösung wurde heraufgesetzt ( 6.2.2.2) 

• PID-Regler zur Regelung des Schleppabstands: 

Von dem auf dem P-PM/3 installierten PID-Regler konnte bisher nur 

der P-Anteil aktiviert werden (KV-Faktor). Jetzt können auch die I- 

und D-Anteile eingesetzt werden ( 6.2.2.7) 

• Alle Adressen, in die Daten von der SPS geschrieben werden 

können, sind mit bestimmten Werten voreingestellt (Default) 

• Totzeit - Geberfehler: 

Über die Adresse 15 kann eine Ansprechzeit des Geberfehlers mit einer 

Zeitbasis von 2,5ms eingestellt werden. 

• Endschalter als Öffner (failsafe) 

Mit der sogenannten Pulsbewertung wird die vom Weggeber kommende 

Anzahl Pulse bzw. der lstwert im Positioniermodul so umgerechnet, 

daß: 

• das Ergebnis direkt einer Strecke oder einem Umdrehungswinkel 

zugeordnet werden kann und 

• diese Strecke bzw. dieser Umdrehungswinkel in der Auflösung 

ausgegeben wird, die Sie benötigen 

Die Pulsbewertung beeinflußt die Positions-, Geschwindigkeits- und 

Beschleunigungswerte. Im folgenden ist anhand eines Beispiels beschrieben, 

wie Sie die Pulsbewertung bestimmen können. In diesem 

Beispiel wird das Positioniermodul zusammen mit einem lnkremental- 

Weggeber eingesetzt, der als Drehgeber arbeitet. Der Weggeber hat 

eine Auflösung von 1000 Pulsen/360 ° . 

Vorgehensweise: 

1. Definieren Sie die: 

- Weggeberauflösung (1000Pulse/360 ° ) und 

- Ihre gewünschte Auflösung für die Anlage (z.B. 0,1°) 


2. Berechnen Sie um wieviele Inkremente sich der Istwert bei Ihrer 

Anlage pro Wegeinheit ändern muß: 

⇔ Anzahl Inkremente = 

1Inkrement 

xWegeinheit 

Auflösung 

In unserem Beispiel beträgt die erforderliche Anzahl der Inkremente: 

0 

1Inkrement x 360 

Anzahl Inkremente = 0 = 3600 Inkremente 

01 , 

Das P-PM/3 verwendet die Einheit "Inkrement" für Wegstrecken und 

Positionen. Unabhängig davon, ob die Wegstrecke mit einem Inkremental-Weggeber 

oder einem Absolut-Weggeber aufgenommen wird 

3. Sie erhalten die Pulsbewertung, indem Sie die notwendige Anzahl 

der Inkremente durch die Zahl dividieren, um die sich der Istwert 

tatsächlich pro Wegeinheit ändert (tatsächliche Anzahl Inkremente 

pro Wegeinheit): 

Erforderliche Anzahl Inkremente 

Pulsbewertung = 

Tasächliche Anzahl Inkremente / Wegeinheit 

Die tatsächliche Anzahl der Inkremente pro Wegeinheit hängt davon 

ab, welchen Weggeber-Typ Sie verwenden: 

- Bei einem Absolut-Weggeber ist die tatsächliche Anzahl der Inkremente 

pro Wegeinheit gleich der Weggeberauflösung: 


Pulsbewertung = = 

Weggeberauflösung 

Pulsmultiplikationsfaktor 

Pulsdivisionsfaktor 

- Bei einem Inkremental-Weggeber ist die tatsächliche Anzahl der 

Inkremente pro Wegeinheit viermal so groß wie die Weggeberauflösung. 

Der Grund dafür ist die 4-fach-Auswertung im Positioniermodul: 


Pulsbewertung = = 

Weggeberauflösung x 4 

Pulsmultiplikationsfaktor 

Pulsdivisionsfaktor 

Kürzen Sie den Bruch so weit wie möglich. Der Zähler des Bruchs wird 

Pulsmultiplikationsfaktor, der Nenner Pulsdivisionsfaktor genannt. Sie 

sind für das Positioniermodul beide im 11 Bit-Format definiert. Mit 11 

Bit können Zahlen von 0 bis 2047d dargestellt werden. Die beiden 

Faktoren können also maximal den Wert 2047d haben. Übertragen 

Sie die beiden Faktoren über das Koppelprogramm an das P-PM/3. 

In unserem Beispiel ist die Pulsbewertung: 


3600 Inkremente 3600 9 

Pulsbewertung = = = 

1000 Inkremente x 4 4000 10 

Pulsmultiplikationsfaktor = 9 

Pulsdivisionsfaktor = 10 

Um die Weggeberauflösung optimal nutzen zu können, sollte die 

Pulsbewertung ungefähr bei 1 liegen 

Nachdem Sie die beiden Faktoren berechnet haben, können Sie alle 

Werte für Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen auf 

Ihre notwendige Anzahl von Inkrementen pro Wegeinheit, z.B. 3600 

Inkremente/Umdrehung, beziehen: 

Inkremental - Positioniermodul SPS 

Weggeber 

Weggeber Pulsmulti- Pulsdivision Positions- 

plikation Istwert 

4-fach-Auswertung 

1. Ein Inkremental-Weggeber produziert in z.B. 2 Umdrehungen 

2000 Pulse. Das P-PM/3 registriert wegen der 4-fach-Auswertung 

4 x 2000 = 8000 Inkremente. Diese Anzahl wird im 22 Bit-Format 

im Positioniermodul aufgenommen 

2. Die Anzahl der Inkremente pro Wegeinheit (8000 Pulse) wird mit 

dem Pulsmultiplikationsfaktor multipliziert. Dieser ist in unserem 

Beispiel 9d. Die Pulsmultiplikation ergibt 9 x 8000 = 72000 Pulse 

3. Das Ergebnis der Pulsmultiplikation wird durch den Puls- 

Divisionsfaktor dividiert. Dieser hat in Binärdarstellung maximal 

ein 11 Bit-Format (Werte bis 2047d). In unserem Beispiel ist der 

Pulsdivisionsfaktor 10d. Die Pulsdivision ergibt einen Wert von 

72000/10 = 7200 Pulsen 

4. Das Ergebnis der Pulsdivision wird als Istwert im 22 Bit-Format 

weiterverarbeitet. Es wird: 

- für Berechnungen verwendet und 

- in die Adressen +04q (Low-Wort, 16 Bit) und +05q (High- 

Wort, 6 Bit) geschrieben 


5.2 Koppelprogramm 

Das Ergebnis unseres Beispiels, 7200d, wird in 2 Worten als lstwert in 

die Adressen +04q und +05q geschrieben. In das High-Wort schreibt 

das Modul den Wert 0d, in das Low-Wort den Wert 7200d. Die SPS 

liest den Istwert 7200d 

Bei der Pulsmultiplikation ist ein wichtiger Punkt zu beachten: 

Die Anzahl der registrierten Pulse pro Wegeinheit wird im 22 Bit- 

Format verarbeitet (max. 4 Mio. dezimal). Der Pulsmultiplikationsfaktor 

kann in Binärdarstellung max. 11 Bit-Format haben (max. 2047d). Das 

Ergebnis der Pulsmultiplikation kann damit theoretisch ein 33 Bit- 

Format haben, obwohl nur ein 32 Bit-Format verarbeitet werden kann: 

Wenn das Ergebnis der Pulsmultiplikation ein 33 Bit-Format hat, meldet 

das Positioniermodul einen Rechenfehler ( 10.2.6) und stoppt. 

Anzahl der Pulsmultiplikations - Ergebnis der 

registrierten Pulse faktor Pulsmultiplikation 

22 Bit-Format Max. 11 Bit-Format = Max. 32 Bit-Format 

Tatsächliches Bit-Format: 

(22 Bit + Bit-Format des 

Pulsmultiplikationsfaktors) 

Vermeiden Sie Rechenfehler, indem Sie den Multiplikationsfaktor so 

niedrig wie möglich wählen. Er sollte in Binärdarstellung ein 10 Bit- 

Format nicht überschreiten (d.h., nicht höher als 1023d). Falls Sie 

beim Bestimmen der Pulsbewertung einen sehr hohen Multiplikationsfaktor 

erhalten und ihn nicht gegen den Pulsdivisionsfaktor kürzen 

können, empfehlen wir Ihnen eine Näherung durchzuführen, mit der 

sich der Bruch dann doch kürzen läßt 

Beispiel: 

Als Pulsmultiplikationsfaktor erhalten Sie 2047d, als Pulsdivisionsfaktor 

2049d. Nähern Sie z.B. mit: 

2047 

2049 

2046 

= ≈ = 

2049 

682 

683 

Um die Kommunikation zwischen P-PM/3 und SPS zu ermöglichen, 

programmieren Sie das Koppelprogramm. Das Koppelprogramm ist 

Teil eines SPS-Projekts und wird unter PRODOC 5 programmiert. 

Wir setzen voraus, daß Sie mit dem Umgang von PRODOC 5 vertraut 

sind ( "P02V/P03-Befehlssatz" und das PRODOC 5 Benutzerhandbuch) 

Wir empfehlen Ihnen, im Koppelprogramm die für Ihren speziellen Fall 

notwendigen Sicherheitsabfragen, z.B. Kontrollieren der Ausgangs- 


spannung und Handfahrfunktionen zu programmieren. Zwei Beispiele 

finden Sie im Beispielprogramm ( Kapitel 9). 

P-PM/3 und SPS-CPU können nicht gleichzeitig, sondern müssen abwechselnd 

auf die Adressen im wort-organisierten Speicher des Positioniermoduls 

zugreifen. Nach jedem Zugriff muß die Kommunikation 

wieder freigeben werden. Das P-PM/3 gibt die Kommunikation für die 

SPS-CPU automatisch wieder frei. Die SPS-CPU gibt die Kommunikation 

für das P-PM/3 nur dann wieder frei, wenn Sie diese Freigabe im 

Koppelprogramm in folgender Reihenfolge programmiert haben: 

1. Daten aus den P-PM/3 Adressen lesen 

2. Daten in die P-PM/3 Adressen schreiben 

3. Kommunikation für den P-PM/3 freigeben 

Für das Lesen, Schreiben und Freigeben stehen drei verschiedene 

Adreßbereiche im wort-organisierten Speicher des Positioniermoduls 

zur Verfügung. Die Adreßbereiche 1 und 2 bieten je 11 Adressen für 

das Schreiben/Lesen und der Adreßbereich 3 für das Freigeben eine 

Adresse. 

Adreßbereich Adresse Belegung 

1 Basisadresse + 00q 

Basisadresse + 10q 

2 Basisadresse + 16q 


Daten aus dem P-PM/3 

Speicher lesen 

M - Nicht belegt - 

Daten von der SPS in den P- 

PM/3 Speicher schreiben 

3 Basisadresse + 37q Kommunikation für das P- 

PM/3 freigeben 

• Die Reihenfolge: Lesen, Schreiben, Freigeben muß im Koppelprogramm 

eingehalten werden 

• Die SPS-CPU darf Innerhalb eines SPS-Zyklus erst wieder auf 

die Adressen zugreifen, wenn das P-PM/3 seinen Speicherzugriff 

abgeschlossen hat. Andernfalls wird Bit-Merker 16 gesetzt 

und eine korrekte Funktionsweise der SPS ist beim Positionieren 

nicht mehr gewährleistet 

Außerdem sollte das Koppelprogramm: 

• im HP1 des SPS-Projekts enthalten sein 

• am Anfang des HP1 stehen 

• nicht von anderen Programmblöcken des HP1 unterbrochen werden 

Beispiel: 


1. Daten aus P-PM/3-Adressen lesen und ins SPS-RAM kopieren 

Verwenden Sie den Befehl „LDM xxx“, um Daten aus einer Adresse 

des P-PM/3 zu lesen. Lesen Sie die Daten geschlossen und 

kopieren Sie sie in die Pufferspeicheradressen im RAM der SPS. 

Im Beispielprogramm ( Kapitel 9) wird der Befehl „LDM“ folgendermaßen 

verwendet: 

Anweisung Bedeutung 

LDM 0 ;Firmware-Version lesen 

LRA 11 

LDM 1 ;Statuswort laden 

LRA 1 

Mit "LDM 0" liest die SPS-CPU die Firmware-Version des P-PM/3 und 

schreibt sie ins Datenregister. Anschließend kopiert die SPS-CPU den 

Inhalt des Datenregisters in die Adresse 11 des RAM. Mit "LDM 1 " 

liest die SPS-CPU das Statuswort. Anschließend kopiert sie es in die 

Adresse 1 im RAM der SPS-CPU 

2. Neue Parameter oder eine neue Modulfunktion festlegen, Daten 

in P-PM/3-Adressen schreiben 

Legen Sie Parameter und Modulfunktionen in Pufferspeicheradressen 

im SPS-RAM fest. Schreiben Sie mit dem Befehl "LMA" Daten in eine 

Adresse des P-PM/3. Schreiben Sie die Daten geschlossen in die P- 

PM/3-Adressen 

Im Beispielprogramm ( Kapitel 9) wird der Befehl „LMA" folgendermaßen 

verwendet: 


LDA 20 

LMA 20 ;Modulfunktion 

LDW 1 

LMA 21 ;Pulsdivisionsfaktor 

Die SPS-CPU lädt die Modulfunktion, die das P-PM/3 ausfahren soll, 

aus dem Pufferspeicher ins Datenregister. Anschließend schreibt sie 

die Modulfunktion mit "LMA 20" in die Adresse 20q des Positioniermoduls. 

Danach schreibt die SPS-CPU den Wert 1 in das Datenregister. 

Diesen Wert schreibt sie mit "LMA 21" als Pulsdivisionsfaktor in 

die Adresse 21q des P-PM/3. 

3. Kommunikation für das P-PM/3 freigeben 

Geben Sie die Kommunikation mit der folgenden Befehlsfolge 

frei: 

Anweisung 

LDW 110000q 

LMA (Basisadresse + 37q) 

Sie aktivieren gleichzeitig mit dieser Befehlsfolge die Firmware- 

Version 7.10 des P-PM/3 



Nach dieser Befehlsfolge darf Im gleichen SPS-Zyklus nicht mehr auf 

die Adressen des Positioniermoduls zugegriffen werden 

Damit das P-PM/3 fehlerfrei positionieren kann, muß die Zykluszeit 

des SPS-Projektes innerhalb eines bestimmten Rahmens liegen. 

Dieser ist von der verwendeten SPS-CPU abhängig. Wählen Sie die 

Zykluszeit zwischen: 

- 6 bis 70 ms bei CPU/10 oder CPU/20 

- 20 bis 70 ms bei CPU/26 oder CPU/27 

Das Koppelprogramm ist ein Programm, über das die SPS mit dem 

Positioniermodul kommuniziert. Es ist Teil des SPS-Projekts und 

wird unter PRODOC 5 programmiert 

Das Koppelprogramm sollte drei unabhängige Teilprogramme enthalten, 

die folgende Aufgaben abarbeiten: 

• Daten des P-PM/3 lesen 

• Daten in P-PM/3-Adressen schreiben 

• Kommunikation für das P-PM/3 freigeben 

Die Adressen des Positioniermoduls sind entsprechend dieser Aufgaben 

in drei verschiedene Adreßbereiche unterteilt 

Vor dem Programmieren des Koppelprogramms wird festgelegt: 

• Pulsbewertung für die Anlage 

• Firmware-Version, mit der das P-PM/3 betrieben werden soll 

Das Koppelprogramm: 

• sollte in das HP1 des SPS-Projekts integriert werden. Dort 

sollte es möglichst am Anfang stehen 

• wird immer mit der Freigabe der Kommunikation für das P- 

PM/3 abgeschlossen 

Die Adressen des Positioniermoduls: 

• werden mit den Befehlen LDM und LMA gelesen und beschrieben 

• sollten möglichst geschlossen gelesen und möglichst geschlossen 

beschrieben werden 


6 Adreßbelegung 

6.1 SPS liest Daten aus P-PM/3 Adressen 

6.1.1 Firmware-Version 

6.1.2 Statuswort 

Im ersten Teil des Koppelprogramms liest die SPS Daten aus den P- 

PM/3-Adressen. Der P-PM/3 Adreßbereich beginnt bei der Basisadresse 

+00q und endet bei der Basisadresse +10q. Die Adressen sind 

wie folgt belegt: 

Adresse 

Mögliche 

Adreßbelegung Werte 

Langform Kurzform Bit 

Format 

Basisadresse + 00q + 00q - Firrnware-Version 710q 

Basisadresse + 01q + 01q 16 Statuswort bit-weise 

belegt 

Basisadresse + 02q + 02q - - Nicht verwendet - - 

Basisadresse + 03q + 03q 11 Schleppabstand 0 bis 4095d 

Basisadresse + 04q + 04q 16 Istwert L-Wort 0 bis 65535d 

Basisadresse + 05q + 05q 6 Istwert H-Wort 0 bis 63d 

Basisadresse + 06q + 06q 8 Satznummer 0 bis 255d 

Basisadresse + 07q + 07q 12 Analog- 

Ausgangsspannung 

0 bis 4095d 

Basisadresse + 10q + 10q 11 Kontrollwort 0 bis 2047d 

In der Tabelle finden Sie die Nummer der Adresse in Lang- und in 

Kurzform. In diesem Handbuch wird von nun an die Kurzform verwendet. 

In die Adresse +00q schreibt das Positioniermodul die Nummer seiner 

Firmware-Version als Oktalzahl. Bei der aktuellen P-PM/3-Version 

7.10 steht in dieser Adresse der Wert 710q. 

In die Adresse +01q schreibt das P-PM/3 Statusinformationen in ein Statuswort. 

Das Statuswort hat ein 16 Bit-Format. Die Bitbelegung entnehmen Sie 

bitte den folgenden beiden Abbildungen: 


Belegung, wenn Status = 1: 

Bit int. Bitmerker Belegung 

0 A30 Negativer Schleppabstand 

1 A31 Allgemeiner Fehler 

2 A32 Positionierrichtung rückwärts 

3 A33 Istwert steigt 

4 A34 Istwert fällt 

5 A35 Reglerfreigabe aktiviert 

6 A36 Neuinitialisierung notwendig 

7 A37 ENDMIN-Schalter betätigt 

8 A40 ENDMAX-Schalter betätigt 

9 A41 Genauhalt erreicht 

10 A42 Zählersetzeingang aktiv (0-Marke) 

11 A43 Funktion korrekt durchgeführt 

12 A44 SchleppabstandsüberschreitungFehler! 

Textmarke nicht definiert. 

13 A45 Rechenfehler 

14 A46 Weggeber-Fehler 

15 A47 Aktivierte Firmware 7.10 

Belegung, wenn Status = 0: 

Bit int. Bitmerker Belegung 

0 A30 Positiver Schleppabstand 

1 A31 Fehlerfreies Positionieren 

2 A32 Positionierrichtung vorwärts 

3 A33 Istwert fällt oder bleibt gleich 

4 A34 Istwert steigt oder bleibt gleich 

5 A35 Reglerfreigabe nicht aktiviert 

6 A36 Positionieren freigegeben 

7 A37 ENDMIN-Schalter nicht betätigt 

8 A40 ENDMAX-Schalter nicht betätigt 

9 A41 Positionieren nicht abgeschlossen 

10 A42 Zählersetzeingang nicht aktiv 

11 A43 Positionieren nicht abgeschlossen 

12 A44 Schleppabstand normal 

13 A45 Kein Rechenfehler 

14 A46 Kein Weggeber-Fehler 

15 A47 Aktivierte Firmware 6.17 

Soll eine Bitinformation (z.B. Genauhalt) im SPS-Programm verwendet 

werden, so ist folgendes zu programmieren 


LDA x ;Statuswort von Adresse x ins DR laden 

S 41 ;Bit 9 vom Statuswort liegt auf int. Bit 41 

A 1000 ;Genauhaltinformation auf Ausgang 1000 legen 


Erläuterungen: 

Bit 0: zeigt an, ob der Istwert kleiner als der Positionszeiger ist (positiver 

Schleppabstand) oder größer (negativer Schleppabstand) 

Bit 1: wird vom P-PM/3 immer gesetzt, wenn ein gravierender Fehler 

aufgetreten ist 

Bit 2: erhält eine Rückmeldung vom Positioniermodul über die von 

der SPS vorgegebenen Positonierrichtung 

Bit 3: erhält eine Rückmeldung vom Weggeber und zeigt an, ob der 

lstwert steigt oder nicht. Wenn der Istwert steigt, wird die Achse 

vorwärts positioniert. Das Bit hat im Positionierbetrieb den 

gleichen Status wie die LED "FORWA" 

Bit 4: erhält eine Rückmeldung vom Weggeber und gibt an, ob der 

lstwert fällt oder nicht. Wenn der Istwert fällt, wird die Achse 

rückwärts positioniert. Bit 4 hat im Positionierbetrieb den gleichen 

Status wie die LED "REVERS" 

Bit 5: zeigt den Zustand der Reglerfreigabe an. Es hat im Positionierbetrieb 

den gleichen Status wie die LED "CL.LOOP" (closed 

loop) 

Bit 6: ist nur dann von Interesse, wenn Sie einen Inkremental- 

Weggeber einsetzen. Bit 6 wird gesetzt, wenn, z.B. nach einem 

Start, der P-PM/3-Zähler neu gesetzt werden muß. Nur 

wenn Bit 6 den Status "0" hat, kann mit einem Inkremental- 

Weggeber positioniert werden 

Bit 7: gibt den Zustand des ENDMIN-Eingangs (Pol 7 von Stecker 1) 

wieder 

Der ENDMIN-Schalter wird nur als geschlossen betrachtet, wenn der 

Endschalter bis zum Stillstand der Achse betätigt bleibt. Erhält das P- 

PM/3 am ENDMIN-Eingang nur einen kurzen Puls, wird Bit 7 nicht 

gesetzt 

Bit 8: gibt den Zustand des ENDMAX-Eingangs (Pol 8 von Stecker 

1) wieder 

Der ENDMAX-Schalter wird nur als geschlossen betrachtet, wenn der 

Endschalter bis zum Stillstand der Achse betätigt bleibt. Erhält das P- 

PM/3 am ENDMAX-Eingang nur einen kurzen Puls, wird Bit 8 nicht 

gesetzt 

Bit 9: meldet an die SPS, ob eine aktivierte Fahrfunktion mit der vorgegebenen 

Positioniergenauigkeit abgeschlossen werden 

konnte, d.h., der lstwert im Genauhalt-Fenster liegt ( 

6.2.2.10). Das Bit hat im Positionierbetrieb den gleichen Status 

wie die LED "EXACT" 


Bit 10: ist nur dann von Interesse, wenn Sie einen Inkremental- 

Weggeber einsetzen. Bit 10 zeigt den Zustand des Zählersetzeingangs 

(Pol 5 auf Stecker 1) an. Sein Status stimmt mit 

der LED "SET IN" überein 

Bit 11: zeigt an, ob die aktivierte Modulfunktion korrekt ausgeführt 

wurde oder noch nicht abgeschlossen ist. Bit 10 stimmt bei 

bestimmten Modulfunktionen mit dem Zustand folgender LEDs 

überein: 

- Positionieren: 

Bit 11 zeigt das zur LED "ACTIVE" invertierte Signal 

- Wegerfassen (Funktionen, 6q und 7q): 

Bit 11 zeigt das zur LED "CL. LOOP" invertierte Signal 

Bit 11 wird nicht gesetzt, wenn Sie die Funktionen 0q, 1 q oder 2q 

ausführen lassen 

Bit 12: meldet, ob der Schleppabstand (der in Adresse +03q an die 

SPS übergeben wird) die anlagenspezifische Obergrenze überschreitet 

oder nicht. Die anlagenspezifische Obergrenze ist 

erreicht, wenn das Modul zum Verringern des Schleppabstands 

eine Ausgangsspannung berechnet, die über +10V 

bzw. unter -10V liegt 

Bit 13: gibt an , ob die Pulsmultiplikation korrekte oder zu hohe Ergebnisse 

liefert. Das Ergebnis der Pulsmultiplikation darf in 

Binärdarstellung max. 32 Bit Format haben ( 5.1.2 und 

6.1.2). Wenn dieses Format überschritten wird, wird Bit 13 gesetzt. 

Bit 14: wird gesetzt, wenn die Weggeber-Überwachung einen Fehler 

registriert hat. Die Reglerfreigabe wird dann abgeschaltet und 

die Positionierung gestoppt 

• Wenn ein Weggeberfehler auftritt, blinken die beiden LEDs 

"FORWA" und "REVERS" auf der Frontplatte des P-PM/3 im 

Gleichtakt 

• Wenn Bit 14 gesetzt ist, prüfen Sie bitte die Leitungen zum 

Weggeber, den Weggeber selbst und seine Spannungsversorgung 

Bit 15: In diesem Bit bestätigt das Positioniermodul die von der SPS 

aktivierte Firmware-Version 


6.1.3 Schleppabstand 

Statuswortauswertung: 

Mit Hilfe der internen Bitadressen können Sie in Ihrem Programm das 

Statuswort auswerten. Die internen Bitadressen sind in der folgenden 

Abbildung unter dem entsprechenden Bit notiert: 

Bit 

15 

Bit 

14 

Bit 

13 

Bit 

12 

Seite 38 Positionier- und Wegerfassungsmodule P-PM/3 und P-WE/3 

Bit 

11 

Bit 

10 

int. Bitadr.: 47 46 45 44 43 42 41 40 37 36 35 34 33 32 31 30 

Bit 

9 

Bit 

8 

Bit 

7 

Bit 

6 

Bit 

5 

Bit 

4 

Gehen Sie beim Programmieren folgendermaßen vor: 

1. Laden Sie das Statuswort mit dem Befehl: 

LDA Adr. des Statuswortes 

in das Datenregister der SPS 

2. Rufen Sie den Zustand der Bits mit dem zugehörigen Schließerbefehl 

ab. Verwenden Sie z.B. den Befehl: 

S 35 

um den Zustand von Bit 5 (Reglerfreigabe) im Statuswort abzurufen. 

Das Positioniermodul schreibt den Schleppabstand der Anlage in Adresse 

+03q. Der Schleppabstand kann zwischen 0d und 4095d liegen 

und hat die Einheit "Inkrement". 

Der Schleppabstand ist auf den P-PM/3-Zyklus bezogen und wird mit 

Hilfe eines internen Positionszeigers berechnet. Zunächst bestimmt 

das P-PM/3 diesen Positionszeiger für jeden Zyklus aus dem vorgegebenen 

Sollwert, der Startposition und der vorgegebenen Geschwindigkeit. 

Der Zeiger gibt an, wie weit die Achse in einem Zyklus positioniert 

werden muß. Der Aktor wird dem Positionszeiger nachgeführt: 

Bit 

3 

Startphase Konstante Geschwindigkeit Bremsphase 

Ausgangspunkt ... PZn-2 PZn-1 PZn PZn+1 PZn+2 ... Sollwert 

Legende: 

PZn = Positionszeiger für den n-ten P-PM/3-Zyklus 

Bit 

2 

Bit 

1 

Bit 

0

In jedem Zyklus überprüft das Positioniermodul, wie groß der Istwert 

im Vergleich zum aktuellen Positionszeiger ist. Die Differenz zwischen 

Istposition und Positonszeiger ist der Schleppabstand. In der Phase 

konstanter Geschwindigkeit bleibt der Schleppabstand nahezu konstant: 

PZn PZn+2 

Ausgangspunkt Sollwert 

ΔSan ΔSan+2 

Ausgangspunkt In In+1 In+2 Sollwert 

Legende: 

6.1.4 Istwert (L- und H-Wort) 

6.1.5 Satznummer 

In = Istwert im n-ten P-PM/3-Zyklus 

PZn = Positonszeiger für den n-ten P-PM/3-Zyklus 

ΔSan = Schleppabstand im n-ten P-PM/3-Zyklus 

Der Schleppabstand wird vom Positioniermodul überwacht und mit Hilfe 

eines PID-Reglers geregelt. Sie programmieren die Regelanteile im 

Koppelprogramm und optimieren sie beim Inbetriebnehmen der Anlage. 

In der Adresse +03q können Sie den Schleppabstand beim 

lnbetriebnehmen überwachen. 

Wenn der Schleppabstand so groß ist, daß er durch Erhöhen der 

Ausgangsspannung nicht mehr gesenkt werden kann, setzt das 

Positioniermodul das Bit 12 des Statusworts 

In die Adressen +04q und +05q schreibt das Positioniermodul beim 

Positionieren einer Achse den Istwert. Die beiden Adressen bilden ein 

Doppelwort und heißen: 

• Adresse +04q: Low-Wort (auch: L-Wort) 

• Adresse +05q: High-Wort (auch: H-Wort) 

Die beiden Adressen haben ein Format von 22 Bit. Davon entfallen 16 

Bit auf das L-Wort und 6 Bit auf das H-Wort. 

Die Adresse +06q ist mit einer Satznummer belegt. Sie wird nur verwendet, 

wenn das Positioniermodul nach Geschwindigkeitsprofilen 

positioniert. In der Adresse +06q liest das P-PM/3 den nächsten Datensatz 

von der SPS. Das Koppelprogramm muß so programmiert 

sein, daß die SPS den angeforderten Datensatz in die entsprechenden 

P-PM/3-Adressen schreibt. Das P-PM/3 kann bis zu 256 Datensätze 

(Nummern 0 bis 255d) lesen. 


6.1.6 Analog-Ausgangsspannung 

6.1.7 Kontrollwort 

6.1.8 Beispielprogramm 

In der Adresse +07q steht die Analog-Ausgangsspannung in kodierter 

Form. Die Kodierung ist wie folgt: 

4095d = 9,999424 V 

4094d = 9,98936 V 

M M Positive Ausgangsspannungen 

2051d = 14,64 mV 

2050d = 9,76 mV 

2049d = 4,88 mV 

2048d = 0 V 

2047d = -4,88 mV 

2046d = -9,76 mV 

M M Negative Ausgangsspannungen 

1d =-9,98936 V 

0d =-9,999424 V 

In die Adresse +10q schreibt das Positioniermodul ein Kontrollwort. 

Dieses Kontrollwort muß die SPS über die Adresse +34q wieder an 

das P-PM/3 zurückschreiben ( 6.1.7). 

Mit dem Kontrollwort prüft das Positioniermodul, ob die SPS korrekt 

arbeitet. Bei jeder Prüfung schreibt es ein Kontrollwort in die Adresse 

+10q. Wenn dieses Kontrollwort nicht oder falsch in die Adresse +34q 

zurückgeschrieben wird, übernimmt das Positioniermodul die aktuellen 

Daten von der SPS nicht. Sollte das Kontrollwort danach noch einmal 

unkorrekt zurückgeschrieben werden, stoppt das P-PM/3 und meldet 

einen allgemeinen Fehler. 

Wir beschreiben hier einen Auszug aus dem Beispielprogramm, das 

Sie in Anhang A vollständig finden. Es handelt sich um das Koppelprogramm 

für eine SPS, in der das P-PM/3 die Basisadresse 0 hat. 

Die Daten des Positioniermoduls werden geschlossen aus den Adressen 

+0q bis +10q des Positioniermoduls gelesen und in die Pufferspeicheradressen 

1 q bis 11 q in den RAM der SPS-CPU geschrieben: 


6.2 SPS schreibt Daten in P-PM/3 Adressen 


;Daten des P-PM/3 lesen 

LDM 0 ;Firmware-Version lesen 

LRA 11 ;Wert ins RAM der SPS-CPU schreiben 

LDM 1 ;Statuswort lesen 


LDM 3 ;Schleppabstand lesen 


LDM 4 ;Istwert L-Wort (16-Bit) lesen 


LDM 5 ;Istwert H-Wort (6-Bit) lesen 


LDM 6 ;Satznummer lesen 


LDM 7 ;Kodierten Wert der Analog- 

Ausgangsspannung lesen 


LDM 10 ;Kontrollwort lesen 


A 0 

Um die Zuordnung zu erleichtern, werden die zu den P-PM/3- 

Adressen gleichnamigen RAM-Adressen als Pufferspeicher verwendet. 

Die einzige Ausnahme bildet die Adresse 11q. Sie wird als Pufferspeicher 

für die P-PM/3-Adresse 00q verwendet, da die Wortadresse 

0q im CPU-RAM schon mit dem Hilfsregister belegt ist. 

Im zweiten Teil des Koppelprogramms schreiben Sie Daten von der 

SPS-CPU in Adressen des Positioniermoduls. Mit diesen Daten legen 

Sie fest, wie das P-PM/3 eine Achse positionieren soll. 

Für diese Daten sind die Adressen +16q bis +36q des P-PM/3 reserviert. 

Die Adressen sind folgendermaßen belegt: 


Adresse- 

Langform 


Adr. 

Kurz 

form 

+20q 

Bit- 

Format 

(Firmware 

7.10) 

16 

Adreßbelegung Mögliche 

Werte 

Modulfunktion 

Modulfunktion: 

• Startvorbereitungsfunktion 

• Fahrfunktionen: 



- Positionieren nach 

Geschwindigkeitsprofilen 

• Wegerfassung 

siehe 

Beschreibung 

Vorein - 

stellung 

Basisadresse +23q +23q 








16 

13 

13 

16 

6 

16 

6 

11 

Parameter 

Geschwindigkeit 

Beschleunigungsrampe 

Bremsrampe 

Sollwert, L-Wort 

Sollwert, H-Wort 

Zählersetzwert, L-Wort 

Zählersetzwert, H-Wort 

Korrekturwert 

1 bis 65535d 

1 bis 8191d 

1 bis 8191d 

0 bis 65535d 

0 bis 63d 

0 bis 65535d 

0 bis 63d 

0 bis 2047d 

250d 

100d 

110d 

- 

- 

- 

- 

0 

Basisadresse +14q +14q 16 Endschalter als Öffner/Schließer 0 oder 40000q 0 

Basisadresse +15q +15q 16 Ansprechzeit Geberfehler in 1 bis 250 10 








11 

13 

13 

11 

11 

11 

11 

2,5ms 

Proportional-Anteil für den PID- 

Regler (KV-Faktor) 

Integralanteil für den PID-Regler 

Differentialanteil für den PID- 

Regler 

Pulsdivisionsfaktor für die 

Pulsbewertung 

Pulsmultiplikationsfaktor für die 

Pulsbewertung 

Kennlinien-Nichtlinearität von 

Aktoren 

Breite des Genauhalt-Fensters 

Kontrollwort 

1 bis 2047d 

0 bis 8191D 

Obis8191d 

1 bis 2047d 

1 bis 2047d 

0 bis 2047d 

0 bis 2047d 

50d 

0 

0 

1 

1 

0 

5 

Basisadresse +34q +34q 11 Kontrollwort 0 bis 2047d - 

In der Tabelle finden Sie die Nummer der Adresse in Lang- und in 

Kurzform. Im folgenden wird die Kurzform verwendet. 

Wenn Sie das Positioniermodul mit der Firmware-Version 6.17 betreiben, 

ergeben sich folgende Änderungen in der obigen Tabelle: 

1. Keine Voreinstellungen für die Adressen 

2. Adressen +23q, +24q und +25q haben 11 Bit Format 

3. Adressen +16q, +17q, +35q und +36q können nicht verwendet 

werden 

Für das Positioniermodul existieren zwei Datentypen: 

1. Modulfunktionen 

2. Parameter 

Sie werden in den nächsten beiden Abschnitten beschrieben. 


0

6.2.1 Modulfunktionen 

Modulfunktionen sind auf dem P-PM/3 implementierte Programme, mit 

denen das Positioniermodul das Positionieren vorbereitet, eine Achse 

auf verschiedene Art und Weise positioniert oder Wege erfaßt. In die 

Adresse +20q des Positioniermoduls schreibt die SPS den Aufrufbefehl 

für Modulfunktionen. Es stehen folgende Modulfunktionen zur Verfügung: 

• Startvorbereitungs-Funktionen 

• Fahrfunktionen 


Jeder Modulfunktion ist eine Oktalzahl zugeordnet. Diese Oktalzahl 

heißt Funktionsnummer und ist der Aufrufbefehl für die jeweilige Modulfunktion. 

Wenn die SPS eine der definierten Oktalzahlen in die Adresse 

+20q schreibt und das P-PM/3 sie liest, wird das entsprechende 

Programm im Positioniermodul geladen und ausgeführt. 

Gleichzeitig mit der Aufforderung, eine bestimmte Modulfunktion auszufahren, 

werden über die Adresse +20q zwei Parameter festgelegt: 

• Weggebertyp 

• Nullpunkt-Unterdrückung aufheben Ja/Nein 

Der nächste Abschnitt beschreibt, wie diese Parameter eingestellt 

werden. 

Weggebertyp und Nullpunkt-Unterdrückung 

Sie legen diese beiden Parameter fest, indem Sie zu der Funktionsnummer 

der Modulfunktion bestimmte Werte addieren. Die Summe 

schreiben Sie in die Adresse +20q: 

1. Weggebertyp: 

Sie können Inkremental-Weggeber oder Absolut-Weggeber einsetzen. 

Das P-PM/3 muß den verwendeten Weggebertyp kennen 

- Bei Inkremental-Weggebern addieren Sie keine Zahl zur 

Modulfunktions-Nummer 

- Beim Absolut-Weggeber Stegmann AG 110 addieren 

Sie zu jeder Modulfunktions-Nummer den Wert 200q 

- Bei einem Absolut-Weggeber ifm-4096-G24 oder ifm- 

4096-G05 addieren Sie zu jeder Modulfunktions-Nummer 

den Wert 1000q 

2. Nullpunkt-Unterdrückung aufheben Ja/Nein: 

Das Positioniermodul führt automatisch eine Nullpunkt- 

Unterdrückung (NU) durch, da es keine negativen Positionswerte 


verarbeiten kann. Zu jedem Istwert addiert es automatisch den 

Wert 256d. Die Nullpunkt-Unterdrückung kann aufgehoben werden, 

wenn das P-PM/3 mit einem Absolut-Weggeber arbeitet 

Wenn Sie die Nullpunkt-Unterdrückung aufheben wollen, addieren Sie 

zu jeder Modulfunktions-Nummer den Wert 400q (nur für Absolut- 

Weggeber) 

Wie das Beispiel zeigt, können Sie auch beide Parameter gleichzeitig 

beeinflussen: 

Beispiel: 

6.2.1.1 Startvorbereitungsfunktionen 

Angenommen, das Positioniermodul soll die Fahrfunktion 3q, das 

heißt: Absolutwertpositionieren, ausfahren. Schreiben Sie in die Adresse 

+20q: 

3q wenn Sie einen Inkremental-Weggeber einsetzen 

203q wenn Sie den Absolut-Weggeber Stegmann 

AG110 einsetzen 

1003q wenn Sie einen der Absolut-Weggeber ifm-4096 

G24 oder ifm-4096-G05 einsetzen 

603q wenn Sie den Weggeber Stegmann AG110 einsetzen und 

die Nullpunkt-Unterdrückung aufheben wollen 

1403q wenn Sie einen der Weggeber ifm-4096-G24 oder ifm-4096- 

G 05 verwenden und die Nullpunkt-Unterdrückung aufheben 

wollen 

1603q für Stegmann Absolutweggeber AG 626 

Die nächsten Abschnitte beschreiben die Modulfunktionen des P- 

PM/3. Wir beginnen mit den Funktionen für die Startvorbereitung. 

Das P-PM/3 verfügt über mehrere Funktionen, die den Start des Moduls 

oder einer Fahrfunktion vorbereiten. Einige Funktionen brauchen 

Sie nur, wenn Sie einen Inkremental-Weggeber einsetzen, andere für 

den Einsatz von Absolut-Weggebern. Folgende Funktionen für die 

Startvorbereitung stehen zur Verfügung: 


Nr. Funktion Weggebertyp Einsatzbereich 

oktal Absolut Inkremental 

0q Software-Reset X X Absolutwertpositionieren, 

Vorschubpositionieren 

1q Zähler setzen X Neu initialisieren: Zähler neu setzen 

(Absolutwert - u. Vorschubpositionieren) 

2q Software-Stop X X Not-Aus-Funktion 

10q Normierung für 

Vorschubpositionieren 

X Vorschubpositionieren 

16q Referenzpunkt-Fahrt X neu initialisieren: Nullpunkt neu ermitteln 

(Absolutwert - u. Vorschubpositionieren) 

40q Normierung für 

Positionieren nach 


X X Positionieren nach 


Sie rufen eine der Funktionen auf, indem Sie die oktale Funktionsnummer 

in die Adresse +20q des P-PM/3 schreiben. 

Wenn Sie einen Absolut-Weggeber verwenden und/oder die Nullpunkt-Unterdrückung 

aufgeben wollen, addieren Sie bitte zu den 

Funktionsnummern den Wert 400q 

0q - Software-Reset und 2q - Software-Stop: 

Sie können die Funktion 0q z.B. als Startvorbereitungsfunktion nach 

dem Einschalten der SPS verwenden. Die Funktion 2q kann als Software-Not-Aus-Funktion 

eingesetzt zu werden. 

Die beiden Funktionen haben identische Eigenschaften: 

• Istwert-Erfassung ist aktiv ( die Achsenbewegung wird erfaßt) 

• Antrieb steht (Positionierung gestoppt), wenn: 

a) Reglerfreigabe abgeschaltet oder 

b) Analog-Ausgangsspannung auf Null gesetzt ist 

Um ein ruckartiges Anfahren des Aktors beim Übergang von den 

Funktionen 0q oder 2q in eine Fahrfunktion zu vermeiden, aktiviert das 

Positioniermodul zunächst nur die Reglerfreigabe und beginnt erst 

50ms später mit dem Positionieren 

1 q - Zähler setzen: 

Diese Funktion benötigen Sie nur, wenn Sie einen lnkremental- 

Weggeber verwenden. Die Funktion 1 q hat folgende Eigenschaften: 


• Reglerfreigabe abgeschaltet 

• Istwertzähler wird zusammen mit dem Zählersetzwert neu gesetzt 

• Nach Setzen des Zählers wird das Bit 6 im Statuswort ("Neuinitialisierung 

notwendig") auf 0 gesetzt 

• Um ein ruckartiges Anfahren des Aktors beim Übergang von der 

Funktion 1q in eine Fahrfunktion zu vermeiden, aktiviert das Positioniermodul 

zunächst nur die Reglerfreigabe und beginnt erst 

50ms später mit dem Positionieren 

• Beim Übergang von einer Fahrfunktion auf die Funktion 1 q wird 

die Reglerfreigabe erst nach 50ms abgeschaltet. Damit haben 

Sie die Möglichkeit, den Zähler zu setzen, ohne einen laufenden 

Positioniervorgang zu unterbrechen. Verwenden Sie dabei für 

einen SPS-Zyklus die Funktion 1q und setzen Sie den Zähler. 

Verwenden Sie dann im nächsten SPS-Zyklus wieder die vorher 

verwendete Fahrfunktion 

16q - Referenzpunkt-Fahrt: 

Die Funktion 16q benötigen Sie nur, wenn Sie einen Inkremental- 

Weggeber einsetzen. Sie ist immer dann notwendig, wenn Sie das 

Positioniermodul oder den Weggeber gerade eingeschaltet haben. Mit 

der Referenzpunkt-Fahrt legen Sie den Referenzpunkt für die Achse 

fest. Beim Referenzpunkt wird der Istwertzähler des P-PM/3 auf einen 

von Ihnen festgelegten Wert gesetzt (Zählersetzwert). 

Die Funktion beinhaltet: 

• Reglerfreigabe eingeschaltet 

• ENDMIN-Schalter wird als untere Grenze verwendet 

• Zählersetzeingang wird als Referenzeingang verwendet 

• Istwertzähler wird beim Referenzpunkt mit dem Zählersetzwert neu 

gesetzt 

• Bit 6 des Statusworts wird zu Beginn der Funktion auf "1", am Ende 

auf "0" gesetzt 

Führen Sie eine Referenzpunkt-Fahrt folgendermaßen durch: 


1. In der Ausgangslage hat die Achse eine unbestimmte Position irgendwo 

auf der festgelegten Wegstrecke. Montieren Sie einen 

Signalgeber am gewünschten Referenzpunkt. Verbinden Sie den 

Signalgeber mit Pol 5 des P-PM/3 (Zählersetzeingang) 

2. Rufen Sie über die SPS die Funktion 16q auf. Geben Sie über die 

Adresse +23q die Geschwindigkeit an, mit der die Achse nach 


dem Start zuerst positioniert werden soll. In die Adresse +26q ( 

6.2.2.5) schreiben Sie eine zweite, kleinere Geschwindigkeit. Nun 

passiert folgendes: 

Legende: 

v = Geschwindigkeit 

i = Istwert 

= InhaltderAdresse+23q 

= Inhalt der Adresse +26q 

Funktion 16 wird gestartet. Bit 6 im Statuswort ("Neuinitialisierung 

notwendig") wird auf "1" gesetzt. Der Antrieb beschleunigt 

in Rückwärtsrichtung auf die Geschwindigkeit aus Adresse 

+23q. Die Achse wird auf den ENDMIN-Schalter zu positioniert 

Sobald der Kontakt des ENDMIN-Schalters schließt, stoppt 

das P-PM/3 den Antrieb 

Das P-PM/3 kehrt die Bewegungsrichtung um und beschleunigt 

den Antrieb auf die Geschwindigkeit aus Adresse +26q. 

Der Endschalter-Kontakt öffnet wieder 

Der Referenzpunkt ist erreicht, wenn der Zählersetzeingang 

(Referenzsignal) von 0 auf 1 wechselt. Mit dieser positiven 

Flanke wird der vorgegebene Zählersetzwert in den Istwertzähler 

des P-PM/3 übernommen. Der Antrieb wird gestoppt 

Das P-PM/3 beschleunigt wieder in umgekehrter Richtung. 

Der Referenzpunkt wird ein zweites Mal angefahren. Wenn 

der Referenzpunkt erreicht worden ist, ist die Funktion beendet. 

Der Referenzpunkt ist somit definiert. Bit 6 im Statuswort 

wird auf "0" gesetzt. Der Istwertzähler zeigt den eingestellten 

Zählersetzwert an 

3. Gehen Sie zum Positionierbetrieb über, indem Sie eine beliebige 

Fahrfunktion laden. 


6.2.1.2 Fahrfunktionen 

• Wählen Sie die Geschwindigkeit für Adresse +23q nicht zu 

hoch. Das Modul stoppt die Positionierung schlagartig ohne 

Bremsrampe, nachdem der Endschalters erreicht ist 

• Wählen Sie die Geschwindigkeit in Adresse +26q kleiner als die 

Geschwindigkeit in +23q, damit der Referenzpunkt exakt angefahren 

werden kann 

• Nachdem Starten von Funktion 16q kann die Geschwindigkeit 

nicht mehr geändert werden 

Es stehen drei verschiedene Fahrfunktionen zur Verfügung: 

1. Absolutwertpositionieren 

2. Vorschubpositionieren 

3. Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen 

Vorschubpositionieren ist nur mit Inkremental-Weggebern möglich 

In den folgenden Abschnitten werden alle drei Funktionen detailliert beschrieben. 


6.2.1.2.1 Absolutwertpositionieren 

Beim Absolutwertpositionieren gibt der Istwert zu jedem Zeitpunkt die 

tatsächliche Position auf der Achse an. Eine Achse kann mit Funktionen 

zum Absolutwertpositionieren vorwärts und rückwärts positioniert 

werden. Sowohl Absolut-Weggeber als auch Inkremental-Weggeber 

können die Funktionen "Absolutwertpositionieren" ausfahren.Das Positioniermodul 

P-PM/3 kennt 3 Funktionen beim Absolutwertpositionieren: 



3q Absolutwertpositionieren X X Absolutwertpositionieren 

4q Absolutwertpositionieren 

mit Istwertzählerkorrektur 

5q Absolutwertpositionieren 

mit Istwertzählerkorrektur 

X Absolutwertpositionieren mit 

regelmäßiger Zähler-Korrektur 

bei Vorwärtsbewegungen 

X Absolutwertpositionieren mit 

regelmäßiger Zähler-Korrektur 

bei Rückwärtsbewegungen 


aufheben wollen, addieren Sie bitte zu den 


3q - Absolutwertpositionieren: 

Wenn sie die Zahl 3q in die Adresse +20q schreiben, wird die Funktion 

"Absolutwertpositionieren" gestartet. Der Aktor beschleunigt auf die in 

+23q vorgegebene Geschwindigkeit. Beim Sollwert S stoppt der Antrieb. 

Wenn die Funktion das nächste Mal ausgeführt wird, kann die 

Achse z.B. in die entgegengesetzte Richtung positioniert werden (2. 

Sollwert kleiner als 1). Die Abbildung zeigt 2 aufeinanderfolgende Positioniervorgänge. 

Im ersten ist der Sollwert mit 100 vorgegeben, im 

zweiten mit 0. 

V 

 

 

0 

S = 100 

S = 100 

Legende: 


i = Istwert 

s = Sollwert 


Die Funktion 3q beinhaltet: 

• Reglerfreigabe ist eingeschaltet 

Positionier- und Wegerfassungsmodule P-PM/3 und P-WE/3 Seite 49 

100 

I

• Achse kann vorwärts und rückwärts positioniert werden 

• Folgende Parameter können jederzeit während des Positioniervorgangs 

geändert werden: 

- Geschwindigkeit 

- Beschleunigungsrampe 

- Bremsrampe 

- KV-Faktor 

- Korrekturwert 

- Zählersetzwert 

- Sollwert 

4q - Absolutwertpositionieren mit lstwertzähler-Korrektur (vorwärts): 

Diese Funktion hat die gleichen Eigenschaften wie die Funktion 3q. 

Zusätzlich können Sie mit der Funktion 4q den P-PM/3-Zähler setzen, 

wenn Sie einen Inkremental-Weggeber verwenden. Mit der Funktion 

4q wird der Zählersetzwert ( 6.2.2.4) in den Istwertzähler des P- 

PM/3 übernommen, wenn: 

• Positive Flanke am Zählersetzeingang erfolgt (Zählersetzeingang 

von 0 auf 1 wechselt) 

• Achse von kleinen zu großen Istwerten positioniert wird 

Mit der Funktion 4q haben Sie die Möglichkeit, den Istwertzähler kontinuierlich 

auf dem richtigen Wert zu halten und eventuelle Ungenauigkeiten 

auszugleichen. Die Abbildung zeigt zwei aufeinanderfolgende 

Positioniervorgänge. Beim ersten Positioniervorgang (S = 100) wird 

der Istwertzähler mit dem Zählersetzeingang gesetzt. 

 

 

V 

0 

S = 100 

Pos. Flanke beim Zählersetzeingang 

setzt Istwertzähler von 75 auf den 

Wert, der in +30q und +31q festgelegt 

wurde 


S = 0 

Legende: 


i = lstwert 

s = Sollwert 


75 

100 

I

5q - Absolutwertpositionieren mit lstwertzähler-Korrektur (rückwärts): 

Diese Funktion hat die gleichen Eigenschaften wie die Funktion 3q. 

Zusätzlich können Sie mit der Funktion 5q den P-PM/3-Zähler setzen, 

wenn Sie einen Inkremental-Weggeber verwenden. Mit der Funktion 

5q wird der Zählersetzwert ( 6.2.2.4) in den Istwertzähler des P- 

PM/3 übernommen, wenn: 

• Positive Flanke am Zählersetzeingang erfolgt 

• Achse von großen zu kleinen Istwerten positioniert wird 

Mit der Funktion haben Sie die Möglichkeit, den Istwertzähler kontinuierlich 

auf dem richtigen Wert zu halten und eventuelle Ungenauigkeiten 

auszugleichen. Die Abbildung zeigt zwei aufeinanderfolgende Positioniervorgänge. 

Während des zweiten Positioniervorgangs (S 0) wird 

der Istwertzähler mit dem Zählersetzeingang gesetzt. 

 

 

V 

0 

S = 100 

S = 0 

Legende: 


i = Istwert 

s = Sollwert 



75 

100 

Pos. 

Flanke beim Zählersetzeingang setzt Istwertzähler 

von 75 auf den Wert, der in 

+30q und +31q festgelegt wurde 

Nach den Funktionen zum Absolutwertpositionieren beschreibt der folgende 

Abschnitt die Funktionen zum Vorschubpositionieren. 

I

6.2.1.2.2 Vorschubpositionieren 

Beim Vorschubpositionieren wird eine Achse immer um einen festen 

Wert vorwärts positioniert. Der Istwert gibt den bisher zurückgelegten 

Weg an. Für das Vorschubpositionieren werden nur Inkremental- 

Weggeber verwendet. Die Nullpunkt-Unterdrückung kann nicht aufgehoben 

werden. 

Alle Funktionen für das Vorschubpositionieren werden vor dem Aufruf 

mit der Funktion 10q vorbereitet. 

Das Positioniermodul P-PM/3 kennt 5 Funktionen zum Vorschubpositionieren: 



10q Vorbereitungen X X Vorbereitung für das 

Vorschubpositionieren, muß jedesmal 

vor den Funktionen 11q bis 14q 

aufgerufen werden 

11q Vorschubpositionieren X Vorschubpositionieren 

12q Vorschubpositionieren mit X X Vorschubpositionieren mit Stop auf 

Kriechgang 

Marke 

13q Vorschubpositionieren mit 

Synchronisieren auf Marke 

14q Vorschubpositionieren mit 

Abstandspositionieren 

10q - Startvorbereitung: 

X Vorschubpositionieren, dabei 

Umschalten zwischen zwei Vorschüben 

X Vorschubpositionieren mit Stop auf 

Marke 

Die Funktion 10q setzt das Positioniermodul in eine Ruheposition. Danach 

können Sie die Funktionen 11q bis 14q aufrufen, indem Sie den 

Wert 10q mit einer anderen Funktionsnummer überschreiben. 


1. Schreiben Sie normalerweise 10q in die Adresse +20q 

2. Rufen Sie eine der Funktionen 11q bis 14q auf 

3. Setzen Sie bereits im nächsten SPS-Zyklus den Inhalt der Adresse 

+20q wieder auf 10q 

Wenn Sie nur Vorschubpositionierungen ausfahren wollen, brauchen 

Sie die Startvorbereitungs-Funktionen 0q bis 2q nicht zu verwenden. 

Sie benötigen nur die Funktion 10q. 


11 q - Vorschubpositionieren: 

Die Funktion 11q wird im P-PM/3 gestartet , wenn in der Adresse +20q 

der Wert 10q mit dem Wert 11q überschrieben wird. Mit dem Übergang 

von 10q auf 11 q wird der Istwertzähler auf 0 gesetzt. Der Aktor 

startet und beschleunigt auf die in Adresse +23q vorgegebene Geschwindigkeit. 

Beim Sollwert S stoppt der Aktor. Die Funktion 11 q oder 

eine andere Funktion zum Vorschubpositionieren kann erst wieder 

nach dem Aufrufen von Funktion 10q aktiviert werden. 

 

V 

0 

P-PM/3 Adresse +20q 

11 

10 

S = 100 

Legende: 

v Geschwindigkeit 

i = Istwert 

s = Sollwert 

= Inhalt der Adresse+23q 

Die Funktion 11q beinhaltet: 

Zustand nicht relevant 

• Achse wird nur in Vorwärtsrichtung positioniert 


100 

I 

Nächste Vorschubpositionierung 

• Reglerfreigabe eingeschaltet 

Zähler wird durch den Übergang von 10q auf 11q in Adresse +20q auf 

0 gesetzt 

Erweiterung der Funktion 11q um Istwertabspeicherung: 

Ab der Firmware 7.14 ist zusätzlich eine Istwertspeicherung bei 

Betätigung des Setzeingangs realisiert worden. Der Istwert, der 

sich im Moment des Betätigen des Setzeingangs im Zähler befindet, 

wird abgespeichert und wie der Normale Istwert umgerechnet. 

Den umgerechnetetn Wert kann die P03-Steuerung in der Speicherzelle 

des Dual-Port-RAM lesen, in der in den anderen Funktionen 

der Zählersetzwert ( u. übergeben wird. Der 

Wert ist auch im Terminal LCT04 bei „POSISET“ ablesbar. 

Der gespeicherte und umgerechnete Wert ist spätestens nach 

zwei Steuerungszyklen im Übergabespeicher verfügbar. Er steht 

solange zur Verfügung, bis der nächste Positioniervorgang gestartet 

wird. 

Die Verzugszeit zwischen Betätigen des Setzeingangs und dem 

Abspeichern des Istwerts beträgt max. 100 μs. 

Unmittelbar nach dem Start des Positioniervorgangs wird der 

Wert zu Null gesetzt. Erfolgt innerhalb des Positioniervorgangs 

keine Betätigung des Setzeingangs, steht nach Abschluß der 

Fahrbewegung der Wert Null im Speicher. 

11 

10

12q - Vorschubpositionieren mit Kriechgang: 

Die Funktion 12q wird im P-PM/3 gestartet, wenn in der Adresse +20q 


von 10q auf 12q wird der Istwertzähler auf 0 gesetzt. Der Aktor 


Beim Sollwert S bremst der Aktor auf die in der Adresse 

+26q angegebene Geschwindigkeit. Die Positionierung wird beendet, 

wenn das Signal eines Markengebers am Zählersetzeingang von 0 auf 

1 wechselt (Stop auf Marke) oder bis die Position der Adresse +30q 

(low) und +31q ( high) erreicht ist. 

Die Funktion 12q oder eine andere Funktion zum Vorschubpositionieren 

kann erst wieder nach dem Aufrufen von Funktion 10q aktiviert 

werden. 

 

 

V 


12q 

10q 

0 

Legende: 

v Geschwindigkeit 

i Istwert 

s Sollwert 

Inhalt der Adresse +23q 

Inhalt der Adresse +26q 

Eilgang Kriechgang 

Zählersetzeingang: 0 1 

S = 100 



100 

12q 

10q 

I

13q - Vorschubpositionieren mit Synchronisieren auf Marke: 

Mit der Funktion 13q können Sie eine Achse mit Hilfe eines Markengebers 

auf eine Marke zu synchronisieren. 

Die Funktion 13q wird im P-PM/3 gestartet, wenn in der Adresse +20q 


von 10q auf 13q wird der Istwertzähler auf 0 gesetzt. Der Aktor 


Wenn der Zählersetzeingang beim Funktionsstart den 

Wert "0" hat, wird der vorgegebene Sollwert angesteuert. Falls der 

Zählersetzeingang den Wert "1" hat, wird die Position angesteuert, die 

sich als Summe aus dem Sollwert und dem Inhalt der Adresse +26q 

ergibt. Der Aktor wird gestoppt, wenn die jeweilige Position erreicht ist. 

 

 

V 

0 

V 

0 


13q 

10q 

S = 100 

S = 100 + 

Legende: 


i = Istwert 

s = Sollwert 




Zählersetzeingang 

bei Funktionsstart 

= 0 


100 

100 

100 + 

Zählersetzeingang 

bei Funktionsstart 

= 1 

13q 

10q 

I 

I

14q - Vorschubpositionieren mit Abstandspositionieren: 

 

Die Funktion 14q wird im P-PM/3 gestartet, wenn in der Adresse 

+20q der Wert 10q mit dem Wert 14q überschrieben wird. Der 

Istwertzähler wird auf 0 gesetzt. Der Aktor beschleunigt auf die 

Geschwindigkeit aus +23q. Die Position wird angefahren, die 

Sie als Zählersetzwert angegeben haben. Wird während dieser 

Bewegung, z.B. durch einen Wegmarken-Geber, der Zählersetzeingang 

auf "1" gesetzt, beginnt das eigentliche Positionieren. 

Der Istwertzähler wird wieder auf 0 gesetzt. Die Achse wird 

auf den Wert positioniert, den Sie als Sollwert festgelegt haben 

( 6.2.2.3). 

0 

schubpositionierung 


12q 

10q 

S = 100 

Zählersetzwert=100 

I=x 

I=0 


S = 60 


Legende: 


i = lstwert 

s = Sollwert 

x = Zahl ≤ 100 


60 

12q 

10q 

I 

Nächste Vor- 

Der Zählersetzwert ist eine Sicherungsmaßnahme für Ihre Anlage. 

Wenn die im Zählersetzwert angegebene Position erreicht wird und 

am Zählersetzeingang liegt kein Signal an, wird der Antrieb gestoppt. 

Stellen Sie deshalb den Zählersetzwert so ein, daß zwar der Wegmarken-Geber 

auf jeden Fall erreicht wird, der Zählersetzwert aber kleiner 

als der maximale Vorschub für die Achse ist 

Im nächsten Abschnitt erfahren Sie, wie Sie mit dem Positioniermodul 

nach Geschwindigkeitsprofilen positionieren können.

6.2.1.2.3 Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen 

Das Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen ist eine Art des Absolutwertpositionierens. 

Dabei wird nach Datensätzen positioniert, die folgende Informationen 

enthalten: 

• Geschwindigkeit 

• Sollwert L-Wort 

• Sollwert H-Wort 

Bei dieser Art des Positionierens können Geschwindigkeitsprofile ohne 

Zwischenhalt abgefahren werden. Dies ist prinzipiell auch mit Funktionen 

des Absolutwertpositionierens möglich. In diesem Fall müßten jedoch 

in der SPS z.B. Positionsvergleiche durchgeführt werden. Die 

Folge wäre ein erheblich höherer Programmieraufwand und ein höherer 

Rechenaufwand für die SPS-CPU. Beides entfällt beim Positionieren 

nach Geschwindigkeitsprofilen. 

Das Positioniermodul kennt zwei Funktionen für das Positionieren 

nach Geschwindigkeitsprofilen: 



40q Startvorbereitung X X Startvorbereitung, muß vor dem 

Aufruf der Fkt. 41q aufgerufen 

werden 

41q Positionieren nach 


X X Positionieren nach 



aufheben wollen, addieren Sie bitte zu den 


40q - Startvorbereitung/Normierung für Positionieren nach 

Geschwlndigkeitsprofilen: 

Die Funktion 40q ist als Vorbereitung für die Funktion 41q erforderlich. 

Sie setzt das Positioniermodul in eine Ruheposition. Das Überschreiben 

des Werts 40q mit 41q in der Adresse +20q löst die Funktion 41q 

aus. 

Wenn Sie nur nach Geschwindigkeitsprofilen positionieren wollen, 

brauchen Sie die Startvorbereitungs-Funktionen 0q bis 2q nicht zu 

verwenden. Sie benötigen nur die Funktion 40q 

41 q - Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen: 


Mit der Funktion 41q positioniert das P-PM/3 eine Achse nach Datensätzen, 

die Geschwindigkeits- und Positionswerte enthalten. Wenn es 

nicht nur nach einem, sondern nach einer Gruppe von Datensätzen 

positioniert, werden Geschwindigkeitsprofile ohne Zwischenhalt abgefahren. 

Das P-PM/3 fordert die Daten satzweise von der SPS-CPU an. 

Es erkennt den letzten Datensatz einer Gruppe daran, daß für den 

Geschwindigkeitswert eine Null angegeben worden ist. Der Positionswert 

im Datensatz wird als gewünschte Endposition interpretiert. 


1 . Schreiben Sie die Funktionsnummer 40q in Adresse +20q. 

Gleichzeitig schreiben Sie den 1. Datensatz (Satz 0) in die Adressen 

+23q, +32q und +33q 

2. Im nächsten SPS-Zyklus schreiben Sie die Funktionsnummer 41 

q in Adresse +20q. Das Positionieren wird mit dem Satz 0 gestartet. 

Das Positioniermodul fordert mit einer 1 in Adresse +06q 

(Satznummer) den Datensatz 1 an 

3. Sobald die 1 in Adresse +6q angezeigt wird, schreiben Sie den 

Datensatz 1 in die Adressen +23q, +32q und +33q. Das P-PM/3 

positioniert mit den Daten von Satz 1, nachdem es Satz 0 abgearbeitet 

hat. Gleichzeitig fordert es mit einer 2 in Adresse +6q den 

Datensatz 2 an 

4. Sobald die 2 in Adresse +6q angezeigt wird, schreiben Sie den 

nächsten Datensatz (Satz 2) in die entsprechenden Adressen, 

usw. 

5. Der letzte Datensatz Ihres Positioniervorgangs enthält die gewünschte 

Endposition und die Geschwindigkeit 0 

Beispiel: Sie geben 5 Datensätze vor: 

Satznummer Geschwindigkeit Sollwert Sollwert 

L-Wort H-Wort 

0 100d 300d 0 

1 200d 700d 0 

2 100d 1000d 0 

3 100d 500d 0 

4 0d 0d 0 

Die Achse wird nach folgendem Geschwindigkeitsprofil positioniert: 

Legende: 

V = Geschwindigkeit I = Istwert 

Im folgenden Abschnitt werden zwei Funktionen des P-PM/3 beschrieben, 

mit denen Sie eine Wegerfassung durchgeführt können. 


6.2.1.3 Wegerfassung 

Das Positioniermodul kennt außer den bisher genannten Funktionen 

noch zwei Wegerfassungsfunktionen. Diese Funktionen sind besonders 

für den Einsatz am P-WE/3 vorgesehen: 



6q Wegerfassung mit 

X X Wegerfassung bei Vorwärtsbewe- 

schnellem Schaltausgungen, 

z.B. für Anlagen, die mit 

gang für Vorwärtsbewe- 

einem ungeregelten Antrieb ausgesgungentattet 

sind 

7q Wegerfassung mit 

X X Wegerfassung bei Rückwärtsbewe- 

schnellem Schaltausgungen, 

z.B. für Anlagen, die mit 

gang für Rückwärtsbe- 

einem ungeregelten Antrieb ausgeswegungentattet 

sind 

Mit diesen beiden Funktionen können Sie das Positioniermodul als 

Wegerfassungsmodul mit Schaltmöglichkeiten verwenden. Die Ausgänge 

können zum Steuern von Antrieben mit zwei Geschwindigkeiten 

verwendet werden. Als Ausgänge (24V, 100mA) werden Pin 13 und 14 

angesteuert. Sie schalten die an Pin 9 anliegende Spannung und haben 

folgende Bedeutung: 

Pin 13 

Pin 14 

Üblicherweise für Kriechgeschwindigkeit verwendet. Dieses Bit 

wird innerhalb des Genauhalt-Fensters (Koppeladr. 36q) gesetzt. 

Antrieb STOP. Dieses Bit wird durch den Soll-Istvergleich gesetzt. 

6q - Wegerfassung mit Schaltausgang bei Ist < Soll 

Der Istwert wird mit dem Sollwert verglichen. Ist die Istposition kleiner 

als die Sollposition, so ist der Vergleichsausgang auf "1". Innerhalb 

des Genauhalt-Fensters leuchtet die LED EXACT. Außerhalb des Genauhalt-Fensters 

wird das Bit 9 im Statuswort und der Ausgang an Pin 

13 auf "1" gesetzt. 

7q - Wegerfassung mit Schaltausgang bei Ist > Soll 

Der Istwert wird mit dem Sollwert verglichen. Ist die Istposition größer 

als die Sollposition, so ist der Vergleichsausgang auf "1". Innerhalb 

des Genauhalt-Fensters leuchtet die LED EXACT. Außerhalb des Genauhalt-Fensters 

wird das Bit 9 im Statuswort und der Ausgang an Pin 

13 auf "1" gesetzt. 


6.2.2 Parameter 

Modulfunktion 6 

Vorgaben: Sollpos. 1000, Genauhalt 20 

LED EXACT 

Bit 9, Pin 13 

Bit 11, LED Cl.Loop, Pin 14 

LED EXACT 

Bit 9, Pin 13 

Bit 11, LED Cl.Loop, Pin 14 

980 990 1000 1010 1020 1030 

(Sollpos.) 


Pos. 

Modulfunktion 7 

Vorgaben: Sollpos. 1000, Genauhalt 20 

Pos. 

970 

970 

980 990 1000 1010 1020 1030 

(Sollpos.) 

• Wenn Sie Funktion 6q oder 7q verwenden, bereiten Sie das P- 

PM/3 vorher mit den Funktionen 0q (für Absolut-Weggeber) bzw. 

0q und 1q (für lnkremental-Weggeber) auf den Start vor 

• Beim Wegerlassen zeigt die LED "CL.LOOP" den Zustand des 

Schaltausgangs an. Die LED "ACTIVE" wird nicht verwendet 

• Wenn Sie einen Absolut-Weggeber verwenden und/oder die 

Nullpunkt-Unterdrückung aufheben wollen, addieren Sie bitte zu 

den Funktionsnummern den Wert 400q 

• Die Eigenschaften von Modulfunktionen werden durch Parameter 

beeinflußt. Diese Parameter werden im folgenden Abschnitt beschrieben. 

Nach den Modulfunktionen programmieren Sie die Parameter. Diese 

Parameter beeinflussen die Eigenschaften der Modulfunktionen. 

Für Parameter sind die P-PM/3-Adressen +16q bis +17q und +21q bis 

+36q reserviert. Sie sind größtenteils einheitenbehaftete Größen. In ihre 

Einheiten geht z.T. die Einheit "Inkrement" mit ein. Beziehen Sie alle 

Werte, die Sie für Parameter festlegen, auf Ihre in Abschnitt 4.1.2 

festgelegte Auflösung (Beispiel: 3600 Inkremente/Umdrehung).

6.2.2.1 Geschwindigkeit 

Sie können folgende Parameter programmieren: 

• Geschwindigkeit 

• Beschleunigungsrampe, Bremsrampe 

• Sollwert (L-Wort und H-Wort) 

• Zählersetzwert (L-Wort und H-Wort) 

• Korrekturwert 

• KV-Faktor 

• Integral - und Differential-Anteile des PID-Reglers 

• Pulsbewertung 

• Kennlinien-Nichtlinearitäten von Aktoren 

• Genauhalt-Fenster 

In den nächsten Abschnitten werden die Parameter nacheinander beschrieben. 

Wir beginnen mit der Geschwindigkeit, mit der die Achse 

positioniert werden soll. 

In Adresse +23q schreiben Sie die Geschwindigkeit, mit der die Achse 

positioniert werden soll. Der Wertebereich ist abhängig von der verwendeten 

Firmware-Version. 

Firmware ab 7.10 

Der Wertebereich ist 16 Bit (0-65535d). Der hier angegebene Wert, 

dividiert durch 256, gibt die Geschwindigkeit als Istpositionsänderung 

pro 2,5 ms an. Dadurch ist die Maximalgeschwindigkeit begrenzt 

auf: 

65535 / 256 ≈ Positionsänderung von 256 pro 2,5 ms. 

Beispiel zur Maximalgeschwindigkeit: 

Vorgaben: Geber mit 4096 Inkr./U und Pulsbew. = 1 

Umax/min = 256 Inkr. x 1/0,0025s / 4096 x 60 = 1500 

U/min 

Bei dieser Auflösung ist es nicht möglich, schneller als 1500 U/ min 

zu positionieren. Sollte es dennoch erforderlich sein , so kann über 

die Änderung der Pulsdivision (Adresse +27q) z.B. von 1 auf 2, die 

Geschwindigkeit verdoppelt werden. Die Auflösung reduziert sich 

dabei ebenfalls um den Faktor 2. 

Firmware bis 6.17 

Der Wertbereich ist 11 Bit (0-2047d). Der hier angegebene Wert, 

dividiert durch 8, gibt die Geschwindigkeit als Istpositionsänderung 

auf 2,5 ms an. 

Dadurch ist die Maximalgeschwindigkeit begrenzt auf : 

2047 / 8 ≈ Positionsänderung von 256 pro 2,5 ms 


Beispiel: 

Geschwindigkeit berechnen: 

In einem neuen Koppelprogramm soll die Geschwindigkeit für eine 

Positionierung 1600 Inkremente/Sekunde betragen. Wir berechnen 

den Geschwindigkeitswert für die Adresse +23q folgendermaßen: 

1. Wir bestimmen, wieviele Inkremente das P-PM/3 bei dieser Geschwindigkeit 

in jedem Zyklus vom Weggeber empfangen würde 

(alle Zahlen dezimal). 

1600 Pulse x Inkremente / Zyklus 

= 

1s 0, 0025s 

6.2.2.2 Beschleunigungs- und Bremsrampe 

1600 Pulse x 0,0025s 

x = = 4 Inkremente / Zyklus 

1s 

2. Das Ergebnis multiplizieren wir mit dem Faktor 256d: 

4 Inkremente/Zyklus x 256 = 1024 Inkremente/Zyklus 

Dieses Ergebnis (1024d) wird in die Adresse +23q geschrieben. 

Mit den Parametern Beschleunigungsrampe und Bremsrampe bestimmen 

Sie, wie stark die Geschwindigkeit beim Start beschleunigen 

bzw. am Ende einer Funktion abbremsen soll. 

Beschleunigungsrampe Positionierrichtung Bremsrampe 

V 

0 

Legende: 

V = Geschwindigkeit 

I = Istwert 

S = Sollwert 

In die Adresse +24q wird die Beschleunigungsrampe und in Adresse 

+25q die Bremsrampe eingetragen. Die Werte beschreiben eine Geschwindigkeitsänderung 

pro 2,5 ms. Der Wertebereich ist abhängig 

von der verwendeten Firmware-Version. 

Firmware ab 7.10 

Der Wertebereich ist 13 Bit (0-8191d). Der hier angegebene Wert, dividiert 

durch 256, gibt die Geschwindigkeitsdifferenz pro 2,5 ms an. 


S 

I

Firmware bis 6.17 

Der Wertebereich ist 8 Bit (0-255d). Der hier angegebene Wert, dividiert 

durch 8 , gibt die Geschwindigkeitsdifferenz pro 2,5 ms an. 

• Wie steil Sie die Beschleunigungs- und Bremsrampe wählen, 

hängt davon ab, mit welchen Komponenten, vor allem, mit welchem 

Antrieb die Anlage ausgestattet ist. Programmieren Sie für 

beide Rampen zunächst einen niedrigen Wert nahe der Voreinstellung. 

Passen Sie die Rampen bei der Inbetriebnahme der Anlage 

optimal an die Mechanik und den Antrieb an 

• Bei der Firmware-Version 6.17 wird der Wert für die Bremsrampe 

auch als Genauhalt-Fenster verwendet 

Beispiel: 

Berechnen der Beschleunigungsrampe: 

In einem neuen Koppelprogramm soll die Endgeschwindigkeit für eine 

Positionierung 1900 Inkremente pro Sekunde betragen. Diese Geschwindigkeit 

soll in 500ms erreicht werden. Wir berechnen den Wert 

für die Beschleunigungsrampe folgendermaßen: 

1. Wir bestimmen, wie viele Inkremente das P-PM/3 bei 

der Endgeschwindigkeit in jedem Zyklus registriert (alle 

Zahlen dezimal): 

1900 Pulse x Inkremente / Zyklus 

= 

1s 0, 0025s 

1900 Pulse x 0, 0025s 

⇔ x = = 4, 75 Inkremente / Zyklus 

1s 

2. Als zweites bestimmen wir, in wievielen P-PM/3-Zyklen diese 

Endgeschwindigkeit erreicht werden muß: 

500msMinimal 

= 200 Zyklen 

2, 5ms 

/ Zyklus 

3. Aus diesen beiden Größen bestimmen wir nun, um wieviele Inkremente 

die Geschwindigkeit in jedem Zyklus zunehmen muß, 

um die Endgeschwindigkeit zu erreichen: 

4, 75 Inkremente / Zyklus 

= 

0, 02375 Inkremente / Zyklus 

200 Zyklen 

( ) 


2

6.2.2.3 Sollwert (L- und H-Wort) 

4. Das Ergebnis multiplizieren wir mit dem Faktor 256d: 

a) Absolut-Weggeber: 

6.2.2.4 Zählersetzwert (L- und H-Wort) 

0,02375Iinkremente/(Zyklus)2 x 256 = 6,08 Inkremente/(Zyklus) 2 

Damit beim Start einer Fahrfunktion die Endgeschwindigkeit von 

1900 Inkremente/s in 500 ms erreicht wird, muß die SPS in die 

Adresse +24q den Wert 6d schreiben. 

Bremsrampen werden genauso wie Beschleunigungsrampen berechnet. 

In den beiden Adressen +32q und +33q legen Sie in der Einheit "Inkrement" 

den Sollwert für eine Modulfunktion fest. Die Adressen +32q 

und +33q bilden ein Doppelwort und heißen: 

• Adresse +32q: Low-Wort (auch L-Wort) 

• Adresse +33q: High-Wort (auch H-Wort) 

Die beiden Adressen haben eine Breite von 22 Bit-Format. Davon entfallen 

16 Bit auf das Low-Wort und 6 Bit auf das High-Wort. 

In den beiden Adressen +30q und +31q legen Sie den Zählersetzwert 

in der Einheit "Inkrement" fest. Sie benötigen den Zählersetzwert nur, 

wenn Sie einen Inkremental-Weggeber verwenden und eine der Modulfunktionen 

1q, 16q, 4q, 5q oder 12q bis 14q einsetzen. Zählersetzwerte 

dienen dazu, den Zähler des Positioniermoduls neu zu setzen. 

Sie werden zu diesem Zweck zusammen mit dem Zählersetzeingang 

eingesetzt. 

Die Adressen +30q und +31q bilden ein Doppelwort und heißen: 

• Adresse +30q: Low-Wort (auch L-Wort) 

• Adresse +31q: High-Wort (auch H-Wort) 

Die beiden Adressen haben zusammen ein 22 Bit-Format. Davon entfallen 

16 Bit auf das Low-Wort und 6 Bit auf das High-Wort. 


6.2.2.5 Korrekturwert 

6.2.2.6 Endschalter 

6.2.2.7 Totzeit - Geberfehler 

6.2.2.8 KV-Faktor 

Die Adresse +26q ist mit einem Korrekturwert belegt. Sie hat ein 11 

Bit-Format, d.h., Sie können Werte von 0d bis 2047d in die Adresse 

schreiben. Der Korrekturwert wird nur bei einigen Fahrfunktionen verwendet 

und hat dann jeweils eine eigene Bedeutung: 

• Fahrfunktion 12q: 

Über die Adresse +26q legen Sie eine Geschwindigkeit in "Inkrement/Zyklus" 

fest, die sogenannte Kriechgeschwindigkeit, mit 

der die Achse nach Erreichen des Sollwerts weiterpositioniert 

wird ( 6.2.1.2.2). Die Kriechgeschwindigkeit sollte möglichst 

niedrig sein 


Bei dieser Fahrfunktion legen Sie als Korrekturwert in der Einheit "Inkremente" 

einen Streckenabstand fest. Dieser wird zum Sollwert 

addiert, wenn beim Start der Fahrfunktion der Zählersetzeingang 

aktiv ist ( 6.2.1.2.2) 


Bei dieser Fahrfunktion legen Sie die Geschwindigkeit "Inkrement/Zyklus" 

fest, mit der nach der 1. Richtungsumkehr der Referenzpunkt 

angefahren wird ( 6.2.1.1). Die Geschwindigkeit sollte 

möglichst niedrig sein 

Die Adresse +14q ist mit dem Endschaltertyp belegt. Der Endschaltertyp 

wird mit dem höchsten Bit festgelegt. Ist das Bit "0", so müssen 

Schließer als Endschalter verwendet werden. Bei "1" Öffner. Die Betriebsart 

Öffner ist immer vorzuziehen, da sie kabelsicher ist 

In der Adresse 15q wird die Ansprechzeit des Geberfehlers eingestellt. 

Die Zeitbasis ist 2,5 ms. Die Grund- oder Voreinstellung ist 10d. Daraus 

ergibt sich eine Ansprechzeit von 25 ms. Der Wertebereich geht 

von 1 bis 250. Werte kleiner 1 werden auf 1 gesetzt. Werte größer als 

250 werden auf 250 begrenzt.. 

Die Adresse +22q des P-PM/3 ist für den sogenannten KV-Faktor vorgesehen. 

Er ist einheitenlos und kann Werte von 1 bis 2047d haben 

(Default = 50d). 


6.2.2.9 I- und D-Anteile des PID-Reglers 

Mit dem KV-Faktor wird der Proportional-Anteil des PID-Reglers im 

Positioniermodul festgelegt. Mit der Hilfe des KV-Faktors überwacht 

das P-PM/3 den Schleppabstand der Anlage. Der KV-Faktor ist für das 

P-PM/3 definiert als: 

2047d 

KV x ΔMinimumSA 

KV = 256d 

x 

U a = 

ΔMinimumSA 

256d 


max 

Legende: 

KV = KV-Faktor 

ΔSarnax = Maximal zulässiger Schleppabstand 

Ua = Analog-Ausgangsspannung für den Antrieb 

(in der Einheit "Inkrement") 

ΔSA = Gemessener Schleppabstand 

Der KV-Faktor wird für jede Anlage neu festgelegt. Sie legen den KV- 

Faktor fest, indem Sie für die Anlage einen maximal zulässigen 

Schleppabstand definieren: In der Formel wird die maximale Ausgangsspannung 

(kodiert: 2047d = 10V) durch den max. zulässigen 

Schleppabstand dividiert. Das Ergebnis wird mit der Konstanten 256d 

multipliziert. 

Während des Positionierbetriebs prüft das P-PM/3 dann den tatsächlichen 

Schleppabstand. Aus diesem Schleppabstand berechnet es mit 

dem KV-Faktor die neue Ausgangsspannung. Sollte die Ausgangsspannung 

bei dieser Berechnung nominell auf über 1OV steigen, meldet 

das Modul eine Schleppabstandsüberschreitung. Das Positionieren 

wird zwar fortgesetzt, der Sollwert wird jedoch erst später als vorgegeben 

erreicht. 

Geben Sie beim Programmieren zunächst einen niedrigen KV-Faktor 

an. Passen Sie den KV-Faktor beim Inbetriebnehmen der Anlage an 

die Mechanik und den Antrieb an ( 7.4.2) 

In Abschnitt 6.2.2.6 wurde beschrieben, wie Sie den Proportional- 

Anteil eines PID-Reglers, auch KV-Faktor genannt, im Positioniermodul 

einstellen können. Mit den Adressen +16q und +17q können Sie 

auch die I- und D-Anteile des PID-Reglers aktivieren. Diese Anteile 

benötigen Sie jedoch nur, wenn Sie den KV-Faktor nicht hoch genug 

einstellen können. Dies ist der Fall, wenn: 

• Ihre Anlage 

− nichtstarre Komponenten, z.B. Riemen, enthält 

− mit einem nichtdynamischen Antrieb ausgestattet ist, der nicht 

exakt positionieren kann 

• Aktor-Kennlinie um den Nullpunkt nicht linear verläuft 

Wenn Sie diese beiden Anteilarten einsetzen wollen, schreiben Sie in 

beide Adressen zunächst den Wert "0". Beim Inbetriebnehmen der Anlage 

passen Sie die Anteilarten an die Mechanik und den Antrieb an 

( 7.4.4.2).

6.2.2.10 Pulsbewertung 

In Abschnitt 5.1.2 hatten wir die Pulsbewertung für die Anlage bestimmt. 

Als Ergebnis erhielten wir einen Pulsmultiplikationsfaktor und 

einen Pulsdivisionsfaktor. Diese beiden Faktoren teilen Sie dem P- 

PM/3 über die beiden folgenden Adressen mit: 

• +21q: Pulsmultiplikationsfaktor 

• +27q: Pulsdivisionsfaktor 

Beide Adressen haben ein 11 Bit-Format. Sie können Werte von 1 d 

bis 2047d in die Adressen +21 q und +27q schreiben. Beide Adressen 

sind mit dem Wert 1d voreingestellt. 

Falls Sie einen ungültigen Wert in die Adressen schreiben, werden 

diese automatisch korrigiert: 

Wert < 1d: P-PM/3 setzt Wert auf 1d 

Wert > 2047d: P-PM/3 setzt Wert auf 2047d 

6.2.2.11 Kennlinien-Nichtlinearität von Aktoren 

Das Positioniermodul bietet Ihnen die Möglichkeit, Nichtlinearitäten zu 

kompensieren, die in den Kennlinien mancher Aktoren um den Nullpunkt 

herum auftreten. Über die Adresse +35q können Sie dem P- 

PM/3 die Größe des Intervalls mitteilen, in dem sich die Kennlinie 

nichtlinear verhält. Die Adresse hat eine 11 Bit-Format, d.h., Sie können 

Werte von 0 bis 2047d einstellen. Der Wert 0 ist voreingestellt. 

Ein Beispiel für Aktoren, deren Kennlinie um den Nullpunkt nichtlinear 

verläuft, sind Proportional-Ventile. Die Abbildung zeigt den prinzipiellen 

Verlauf einer Kennlinie für ein solches Ventil. 

Nichtlineares Intervall Idealisierte Kennlinie Kennlinie des Proportional-Ventils 

V 

 

 

Legende: 

v = Aktor-Geschwindigkeit 

Ue = Eingangsspannung für die Aktorsteuerung 

= Inhalt der Adresse+35q 


Ue

6.2.2.12 Genauhalt-Fenster 

Proportional-Ventile agieren erst, wenn die Eingangsspannung einen 

bestimmten Wert überschritten hat. Dies gilt sowohl für positive als 

auch für negative Spannungen. Das Positioniermodul berücksichtigt 

diesen Umstand bei jeder Ausgangsspannung, die es berechnet. Es 

addiert den in der Adresse +35q angegebenen Spannungswert zu jeder 

positiven Ausgangsspannung bzw. subtrahiert ihn von negativen 

Spannungen. Die Spannungswerte innerhalb des in +35q festgelegten 

Intervalls werden ausgeblendet. Die Kennlinie des Aktors wird damit 

idealisiert, das P-PM/3 positioniert nur in den Bereichen, in denen die 

Kennlinie annähernd linear verläuft. 

Das Intervall wird in Adresse +35q in Schritten von 4,88mV kodiert 

eingegeben. 

Beispiel: 

In die Adresse +35q wird der Wert 20d eingetragen. Das Intervall ist 

damit auf 20 x 4,88 mV = 97,6 mV festgelegt. Das Modul ändert seine 

berechneten Spannungswerte folgendermaßen: 

Berechnete Spannung Ausgegebene Spannung 

+340mV (+340 + 97,6) mV = +437,6 mV 

-250mV (-250 - 97,6) mV = +347,6 mV 

Wenn Sie einen Aktor mit Kennlinien-Nichtlinearität verwenden, programmieren 

Sie die Adresse +35q. Sofern Sie die Kennlinie Ihres Aktors 

kennen, können Sie ein exaktes Intervall angeben. Wenn Sie die 

Kennlinie nicht genau kennen, schreiben Sie zunächst den Wert 0 in 

die Adresse. Optimieren Sie den Wert beim Inbetriebnehmen der Anlage 

( 7.4.4.1). 

Wenn Sie einen Aktor ohne Kennlinien-Nichtlinearität verwenden, 

schreiben Sie nicht in die Adresse +35q. Die Adresse enthält dann den 

Wert 0. 

Sie benötigen Genauhalt-Fenster für Antriebe, die nicht dynamisch 

genug sind, um exakt zu positionieren. Bei solchen Antrieben gilt eine 

Fahrfunktion als ausgeführt, wenn der Istwert innerhalb des Genauhalt-Fensters 

liegt. Wir sagen: Der Genauhalt ist erreicht. Die LED 

"EXACT" auf der Frontplatte des Positioniermoduls leuchtet. Außerdem 

wird das Bit "Genauhalt erreicht" im Statuswort (Bit 10) gesetzt. 

In der P-PM/3-Adresse +36q können Sie die Breite des Genauhalt- 

Fensters einstellen. Die Adresse hat 11 Bit-Format, d.h., Sie können 

Werte von 0 bis 2047d einstellen. Der Wert 5d ist voreingestellt (Default). 

In der Einheit "inkrement" legen Sie in dieser Adresse einen Bereich 

unter - und oberhalb des Sollwerts fest. 


 

Positions-Sollwert Genauhalt-Fenster 

Legende: 

I = Istwerte 

= Inhalt der Adresse 46q 

6.2.3 Kontrollwort zurückschreiben 

6.2.4 Beispielprogramm 

In der Adresse +36q ist der Wert 5d v nur dann voreingestellt, wenn 

Sie das Modul mit der aktuellen Firmware-Version betreiben. Bei der 

Firmware-Version 6.17 wählt das P-PM/3 automatisch den Wert für 

die Bremsrampe (Adresse +25q) als Voreinstellung 

In die Adresse +34q schreiben Sie das Kontrollwort von der SPS-CPU 

an das Positioniermodul zurück, das Sie aus Adresse +l0q gelesen 

haben ( 6.1). Mit diesem Kontrollwort überprüft das Positioniermodul, 

ob die SPS korrekt arbeitet. Sollte das Kontrollwort zweimal nicht 

oder unkorrekt in der Adresse +34q stehen, stoppt das Positioniermodul 

und meldet einen allgemeinen Fehler. 

Die Übergabe des Kontrollworts muß immer programmiert werden 

Der nächste Abschnitt beschreibt einen Teil des Beispielprogramms. 

In diesem Programmteil werden die Daten von der SPS-CPU für das 

P-PM/3 zusammengestellt und in die P-PM/3-Adressen geschrieben. 

Im Koppelprogramm in Anhang A, ist der Programmteil "Daten von der 

SPS-CPU in P-PM/3-Adressen schreiben" in zwei Teile unterteilt: 

1. Modulfunktion und Parameter festlegen 

2. Daten geschlossen in die Adressen des P-PM/3 schreiben 

Zu 1: Modulfunktion und Parameter festlegen: 

In diesem Teil sind mehrere Programmblöcke aneinandergereiht, in 

denen jeweils der Wert für eine Adresse festgelegt wird: 


I

P-PM/3-Fahrfunktion festlegen: 


LDW 3 ;Funktion 

;Absolutwertpositionieren, 

LRA 20 ;Wert in Pufferspeicher der 

;SPS-CPU schreiben 

LDA 1 ;Statuswort laden 

S 36 ;prüfen, ob Bit "Neuinitialisierung 

notwendig", gesetzt ist 

LDW 16 ;wenn ja: Referenzpunkt-Fahrt 



A 0 ; 

0 51 ;solange die Einschaltverzögerung 

aktiv ist, 

LDW 0 ;wird die Funktion 0q (Software- 

Reset) ;geladen 



A 0 

Die RAM-Adresse 20q (Pufferspeicher für die P-PM/3-Adresse 

+20q) wird nacheinander mit den Nummern von drei verschiedene 

Funktionen überschrieben. Die letzte hat die höchste Priorität. 

Nach dem Start der SPS wird zunächst die Funktion 0q (Software- 

Reset) ausgeführt, solange das P-PM/3 noch nicht aktiviert ist (m- 

A.1 und A.2). Danach wird der Zustand von Bit 6 im Statuswort geprüft. 

Es ist wegen des Starts gesetzt ("Neuinitialisierung notwendig"). 

Die Funktion 16q wird ausgeführt. Erst danach wird die Funktion 

3q im P-PM/3 angefordert und ausgeführt 

Geschwindigkeit festlegen: 


LDW 15000d ;v max. (1) 



S 100 ;Geschwindigkeitsumschaltung 

LDW 2000d ;v max. (2) 



A 0 

Der Parameter Geschwindigkeit wird - in der RAM-Adresse 23q als 

Pufferspeicher - festgelegt. Über die externe Hardware können 

zwei Geschwindigkeiten eingestellt werden 


Sollwert festlegen: 


LDW 50000d ;Sollwert L-Wort (1) 



LDW 0d ;Sollwert H-Wort (1) 



S 101 ;Positionsumschaltung 

LDW 2000d ;Sollwert L-Wort (2) 



LDW 0 ;Sollwert H-Wort (2) 



A 0 

Der Sollwert wird - zunächst in den RAM-Adressen 32q und 33q - 

festgelegt. Über die externe Hardware können zwei Sollwerte eingestellt 

werden. 

Parameter für eine Referenzpunkt-Fahrt festlegen: 


LDA 20 

CDW 16 ;Bei Referenzpunkt-Fahrt andere 

Parameter ;laden 

S 1 

LDW 2000d ;Zählersetzwert L-Wort 

LRA 30 ;Wert in Pufferspeicher der SPS-CPU 

schreiben 

LDW 0d ;Zählersetzwert H-Wort 


schreiben 

LDW 200d ;v max. bei Referenzpunkt-Suche, 

Rückwärtsfahrt 


schreiben 

LDW 200d ;v max. bei Referenzpunkt-Suche 

Vorwärtsfahrt 


schreiben 

A 0 

In diesem Programmblock sind die Parameter für eine Referenzpunkt-Fahrt 

zusammengestellt. Sie werden nur verwendet, wenn 

eine Referenzpunkt-Fahrt angefordert wird 


Zu 2: Daten geschlossen in die Adressen des P-PM/3 schreiben: 

In einem Programmblock werden die gesammelten Daten und definierte 

Parameter in die Adressen des P-PM/3 geschrieben. 


;Parameter in die Adressen des P-PM/3 schreiben 

LDW 40000 ;Bit 15 setzen 

LMA 14 ;Endschalter als Öffner 

LDW 12 ;10*2,5 ms = 25ms Totzeit 

LMA 15 ;Totzeit des Geberfehlers 

LDA 20 ;Fahrfunktion aus RAM laden 

LMA 20 ;Wert in P-PM/3-Adresse schreiben 

LDW 1 ;Pulsdivisionsfaktor festlegen 


LDW 1000 ;Wert für KV-Faktor festlegen 


LDA 23 ;Geschwindigkeit aus RAM laden 


LDW 1000 ;Wert für Beschleunigungsr. festlegen 


LDW 1000 ;Wert für Bremsrampe festlegen 


LDA 26 ;Wert für Korrekturwert aus RAM laden 


LDW 1d ;Pulsmultiplikationsfaktor festlegen 


LDA 30 ;Zählersetzwert L-Wort aus RAM laden 


LDA 31 ;Zählersetzwert H-Wort aus RAM laden 


LDA 32 ;Sollpos. L-Wort aus RAM laden 


LDA 33 ;Sollpos. H-Wort aus RAM laden 


LDA 10 ;Kontrollwort aus RAM laden 


LDW 4d ;Wert für Genauhalt-Fenster festlegen 


A 0 

Dabei werden: 

• Daten, die zwischen verschiedenen Programmdurchläufen variieren 

können, im Pufferspeicher geladen und in P-PM/3-Adressen 

geschrieben 

• Daten, deren Werte immer konstant bleiben sollen, direkt programmiert 

und in die entsprechenden P-PM/3-Adressen geschrieben 

Der nächste Abschnitt dieses Kapitels beschreibt den 3. Teil eines 

Koppelprogramms. In diesem Teil wird die Kommunikation für das Positioniermodul 

freigeben. 


6.3 Kommunikation für das P-PM/3 freigeben 

Indem Sie die Kommunikation für das P-PM/3 freigeben, schließen Sie 

das Koppelprogramm ab. Das P-PM/3 kann nun die Adressen im wortorganisierten 

Speicher lesen und beschreiben. 

Gleichzeitig teilen Sie dem P-PM/3 mit, mit welcher Firmware-Version 

das Positioniermodul arbeiten soll ( 6.1.1). Sie können die Kommunikation 

entweder mit dem Wert 110000q (aktuelle Firmware-Version) 

oder dem Wert 160000q (alte Firmware-Version) für das P-PM/3 freigeben. 

Sie verwenden dazu die Adresse (Basisadresse +37q): 

Adresse 

Langform Kurzform Adreßbelegung Mögliche Werte 

Kommunikation für das 110000q: Aktuelle Firmware-Version 7.10 

Basisadresse +37q +37q P-PM/3 freigeben, 

Einstellen der 

Firmware-Version 

160000q: Alte Firmware-Version 6.17 


Beispiel: 

Im Beispielprogramm ( Kapitel 9) ist dieser Programmteil folgendermaßen 

realisiert worden: 


;Freigeben der Kommunikation für das P-PM/3 

LDW 110000q ;Firmware 7.10 einstellen 

LMA 37 ;P-PM/3 freigeben 

A 0 

SPS liest Daten aus den P-PM/3 Adressen: 

Langform 

Adresse 

Kurzform Bit 

Format 

Adreßbelegung Mögliche Werte 

Basisadresse + 00q +00q - Firmware-Version 710q 

Basisadresse + 01q +01q 16 Statuswort bit-weise belegt 

Basisadresse + 02q +02q - - Nicht verwendet - - 

Basisadresse + 03q +03q 11 Schleppabstand 0 bis 4095d 

Basisadresse + 04q +04q 16 Istwert L-Wort 0 bis 65535d 

Basisadresse + 05q +05q 6 Istwert H-Wort 0 bis 63d 

Basisadresse + 06q +06q 8 Satznummer 0 bis 255d 

Basisadresse + 07q +07q 12 Analog- 

Ausgangsspannung 

0 bis 4095d 

Basisadresse + 10q +10q 11 Kontrollwort 0 bis 2047d 


Adresse 

Langform 


SPS schreibt Daten in die P-PM/3 Adressen: 

Adr. 

Kurz 

form 

+20q 

Bit- 

Format 

(Firmware 

7.10) 

16 

Adressbelegung Mögliche 

Werte 

Modulfunktion 

Modulfunktion: 

• Startvorbereitungsfunktion 

• Fahrfunktionen: 



- Positionieren nach 



siehe 

Beschreibung 

Voreinstellung 

Basisadresse +23q 










+23q 

+24q 

+25q 

+32q 

+33q 

+30q 

+31q 

+26q 

+22q 

+14q 

16 

13 

13 

16 

6 

16 

6 

11 

11 

16 

Parameter 

Geschwindigkeit 

Beschleunigungsrampe 

Bremsrampe 

Sollwert, L-Wort 

Sollwert, H-Wort 

Zählersetzwert, L-Wort 

Zählersetzwert, H-Wort 

Korrekturwert 

Proportional-Anteil für den 

PID-Regler (KV-Faktor) 

Endschalter als Öffner/Schließer 

1 bis 65535d 

1 bis 8191d 

1 bis 8191d 

0 bis 65535d 

0 bis 63d 

0 bis 65535d 

0 bis 63d 

0 bis 2047d 

1 bis 2047d 

0 oder 40000 

250d 

100d 

110d 

- 

- 

- 

- 

0 

50d 

0 

Basisadresse +15q +15q 16 Ansprechzeit für Geberfehler in 1 bis 250d 10d 







+16q 

+17q 

+21q 

+27q 

+35q 

+36q 

13 

13 

11 

11 

11 

11 

2,5ms 

Integralanteil für den PID-Regler 

Differentialanteil für den PID- 

Regler 

Pulsdivisionsfaktor für die 

Pulsbewertung 

Pulsmultiplikationsfaktor für die 

Pulsbewertung 

Kennlinien-Nichtlinearität von 

Aktoren 

Breite des Genauhalt-Fensters 

Kontrollwort 

0 bis 8191d 

Obis8191d 

1 bis 2047d 

1 bis 2047d 

0 bis 2047d 

0 bis 2047d 

0 

0 

1 

1 

0 

5 

Basisadresse +34q +34q 11 Kontrollwort 0 bis 2047d - 

SPS gibt Kommunikation für das P-PM/3 frei: 

Adresse 

Langform Kurzform Adreßbelegung Mögliche Werte 

Kommunikation für das 110000q: Aktuelle Firmware-Version 7.10 

Basisadresse +37q +37q P-PM/3 freigeben, 

Einstellen der 

Firmware-Version 

160000q: Alte Firmware-Version 6.17 


0

7 Inbetriebnehmen 


Nach dem Installieren und Programmieren können Sie die Anlage Inbetriebnehmen. 

Zuerst sollten Sie jedoch die Anlage und alle Anlagenkomponenten 

auf ihre korrekte Funktionsweise überprüfen. Anschließend 

optimieren Sie die anlagenspezifischen Parameter. Das 

Inbetriebnehmen besteht aus 3 Arbeitsschritten: 

1. Inbetriebnehmen vorbereiten 

Sie schließen den PC, auf dem sich die PRODOC 5-Software und Ihr 

SPS-Projekt befinden, an die SPS an. Überprüfen Sie vor dem Einschalten 

die gesamte Anlage 

2. Inbetriebnehmen 

7.2 Inbetriebnehmen vorbereiten 

Sie schalten alle Komponenten ein, testen ihre Funktion und ändern 

Sie ggf. Verdrahtung bzw. Programm 

3. Optimieren der anlagenspezifischen Parameter 

In diesem letzten Arbeitsschritt optimieren Sie die Voreinstellungen für 

die Parameter, deren Einstellung von den verwendeten Anlagenkomponenten 

beeinflußt wird 

Der Umfang der einzelnen Arbeitsschritte hängt von Ihrer Anlage ab. 

In diesem Kapitel kann nur die generelle Vorgehensweise beschrieben 

werden. 

Ihre Anlage wird mit PRODOC 5, unserem Programmierpaket in Betrieb 

genommen. Sie bereiten die Inbetriebnahme Ihrer Anlage wie 

folgt vor: 


1. Schließen Sie den PC an die SPS an 

Verbinden Sie die C0M1-Schnittstelle der SPS-CPU mit der PC- 

Schnittstelle, die unter PRODOC 5 voreingestellt ist 

2. Starten Sie PRODOC 5 

3. Laden Sie das SPS-Projekt mit dem Koppelprogramm 

4. Wenn Ihre SPS mit einer CPU/26 ausgestattet Ist, stellen 

Sie die Zykluszeit des SPS-Projekts zwischen 20 und 70ms 

ein. Bei einer CPU/10 oder CPU/20 wählen Sie die Zykluszeit 

zwischen 6 und 70ms (unter PRODOC 5) 

Diese Einstellung ist für die korrekte Kommunikation zwischen 

SPS und P-PM/3 erforderlich ( Abschnitt 5.2) 


7.3 Inbetriebnehmen 

5. Prüfen Sie Im Koppelprogramm die Voreinstellung der folgenden 

Parameter: 

- Beschleunigungs- und Bremsrampe 

Die voreingestellten Werte sollten bei ca. 100d liegen 

- KV-Faktor 

Der voreingestellte Wert sollte bei ca. 50d liegen 

- Genauhalt-Fenster 

Der eingestellte Wert sollte zwischen 5d und 10d liegen 

- Falls verwendet: Intervall zum Kompensieren von 

Kennlinien-Nichtlinearitäten Der Wert sollte 0 sein 

- Falls verwendet: I- und D-Anteile des PID-Reglers 

Beide Werte sollten möglichst 0 sein 

6. Programmieren Sie Im Koppelprogramm, daß beim Start 

des P-PM/3 zunächst nur die Funktion 0q geladen werden 

soll 

Schreiben Sie den Wert 0q in die Pufferspeicheradresse für 

Modulfunktionen 

7. Prüfen Sie noch einmal alle Leitungen und Anschlüsse der 

Anlage 

Nun ist alles für das Einschalten vorbereitet. Die Anlage wird beim 

Einschalten vorerst nicht in Bewegung gesetzt. Die Parameter sind so 

eingestellt, daß bei einem späteren Übergang auf eine Fahrfunktion 

kein Fehlverhalten auftreten kann. Im nächsten Schritt nehmen wir die 

Hardware in Betrieb. 

Wir nehmen nun die Hardware der Anlage in Betrieb. Die Inbetriebnahme 

geht wie folgt vor sich: 


1 . Schalten Sie alle Komponenten der Anlage ein 

2. Übertragen Sie das SPS-Projekt an die SPS 

3. Überprüfen Sie die Endschalter der Anlage auf Ihre Funktionswelse 

Gehen Sie dabei folgendermaßen vor: 

- Schalten Sie unter PRODOC 5 den Online-Modus ein 

- Lassen Sie das Statuswort des Positioniermoduls auf dem 

Bildschirm anzeigen, indem Sie die entsprechende SPS- 

Pufferspeicheradresse als sog. Diagnosezeile anzeigen lassen. 

Wählen Sie dabei die Binärdarstellung ( PRODOC 5 

Benutzerhandbuch) 

- Betätigen Sie manuell die beiden Endschalter 


- Bit 7 und Bit 8 im Statuswort müssen nun gesetzt sein 

("ENDMIN-Schalter geschlossen" und "ENDMAX-Schalter geschlossen"). 

Falls dies bei einem der beiden Bits nicht der Fall 

sein sollte, überprüfen Sie den entsprechenden Schalter, seine 

Spannungsversorgung und die Verbindungen zum P-PM/3 

4. Für lnkremental-Weggeber: Machen Sie eine Referenzpunkt- 

Fahrt 

Mit der Referenzpunkt-Fahrt bestimmen Sie einen Referenzpunkt 

für die Anlage und setzen den Zähler des Positioniermoduls. 

Schreiben Sie unter PRODOC 5 im Koppelprogramm manuell 

16q in die Pufferspeicheradresse für die Modulfunktionen. Speichern 

Sie das geänderte SPS-Projekt ab und übertragen Sie es 

an die SPS. Prüfen Sie während der Referenzpunkt-Fahrt, ob das 

Antriebssystem korrekt arbeitet und die Achse wie vorgesehen 

positioniert wird. Wenn die Funktion abgeschlossen ist und alle 

Anlagenkomponenten korrekt arbeiten, rufen Sie wieder die 

Funktion 0q auf 

5. Rufen Sie eine Fahrfunktion auf 

Schreiben Sie unter PRODOC 5 den Aufruf für eine Fahrfunktion 

in die Pufferspeicheradresse für Modulfunktionen. Speichern Sie 

das geänderte SPS-Projekt ab und übertragen Sie es an die SPS. 

Prüfen Sie bei der laufenden Fahrfunktion, ob das Antriebssystem 

korrekt arbeitet. Wenn alles in Ordnung ist, rufen Sie wieder 

die Funktion 0q auf 

Die Anlage ist nun funktionsbereit. Als nächsten Schritt optimieren Sie 

alle Parameter die von den Anlagenkomponenten beeinflußt werden 

können. 

7.4 Optimieren anlagenspezifischer Parameter 

Folgende Parameter sind anlagenspezifisch und sollten optimiert werden: 

• Beschleunigungs- und Bremsrampe 

• KV-Faktor 

• Genauhalt-Fenster 

• Optionale Parameter: 

- Intervall für Kompensieren von Kennlinien-Nichtlinearitäten 

- I- und D-Anteile des PID-Reglers 

Optimieren Sie diese Parameter in der später beschriebenen Reihenfolge. 

Gleich, welchen Parameter Sie optimieren, durchlaufen Sie immer 

die folgenden zwei Arbeitsschritte: 



7.4.1 Beschleunigungs- und Bremsrampe 

1. Lassen Sie das Positioniermodul für jede Einstellung mehrere 

Male eine Fahrfunktion durchfuhren. Überwachen Sie das Verhalten 

der Anlage indem Sie: 

- Antriebssystem und Achse prüfen 

- Parameterspezifischen Werte prüfen 

Das P-PM/:g schreibt die parameterspezifischen Werte in 

bestimmte Adressen. Die SPS-CPU kann die Werte lesen 

und kopiert sie in Pufferspeicheradressen. Lassen Sie sich 

den Inhalt der entsprechenden Pufferspeicheradressen im 

Online-Modus als Diagnosezeilen am Bildschirm oder LCT04 

anzeigen 

- Vergleichen Sie das Verhalten mit dem der vorherigen Einstellung 

2. Sie bewerten das Ergebnis und optimieren die Parametereinstellung 

entsprechend: 

a) Geben Sie den neuen Wert unter PRODOC 5 im Koppelprogramm 

ein 

b) Speichern Sie das geänderte SPS-Projekt ab 

c) Übertragen Sie das geänderte SPS-Projekt in die SPS-CPU 

Sie brauchen bei dieser Vorgehensweise den Online-Modus 

von PRODOC 5 nicht zu verlassen 

Erhöhen Sie alle Parameter in kleinen Schritten. Wenn der Wert für 

den jeweiligen Parameter zu hoch ist, wird die Mechanik Ihrer Anlage 

zu stark belastet. Defekte könnten die Folge sein. 

Die genaue Vorgehensweise ist für die einzelnen Parameter unterschiedlich. 

Der nächste Abschnitt beschreibt die Vorgehensweise 

beim Einstellen der Beschleunigungs- und Bremsrampe. 

Die Beschleunigungs- und Bremsrampe ist relativ flach, d.h., mit einem 

niedrigen Wert voreingestellt. Eine steilere Rampe (hoher Wert) 

erhöht die Effektivität Ihrer Anlage. Wie steil Sie die beiden Rampen 

einstellen können, hängt davon ab: 

• wie schnell die Achse positioniert werden soll 

• wie stark die Achse beschleunigt werden darf 

• auf welche Maximalbeschleunigung die Mechanik der Anlage 

ausgelegt ist 


Wenn Sie die beiden Rampen einstellen und zur Probe einige Fahrfunktionen 

ausfahren lassen, können Sie in der Start- und Stop-Phase 

an dem Verhalten des: 

• Antriebs und Aktors und des 

• Schleppabstands 

erkennen, wie gut die Einstellungen für die Beschleunigungs- und 

Bremsrampe sind. Wenn Sie die Werte optimieren, stellen Sie zunächst 

beide Rampen gemeinsam und mit gleichen Werten ein. 


1. Lassen Sie das Positioniermodul einige Fahrfunktionen mit den 

voreingestellten Werten durchfuhren und beobachten Sie: 

- Sind die Start- und Stop-Phasen zu lang oder relativ gut 

an die maximale Geschwindigkeit der Anlage angepaßt? 

Falls die Start- und die Stop-Phasen zu lang sind, sollten die 

Rampen steiler sein 

- Läuft der Aktor während der Start- und Stop-Phase unruhig 

oder wird die Achse ruckartig positioniert? 

Beides ist ein Anzeichen dafür, daß die Rampen zu steil eingestellt 

sind 

- Wie stark ändert sich während der Start- und Stop-Phase 

der Schleppabstand der Anlage? 

Die Abbildung zeigt, wie sich der Schleppabstand systembedingt 

während der Start- und Stop-Phase ändert: 

L 

e 

g 

e 

nde: 

ΔSA = Schleppabstand der Anlage 

ΔSA max = Max. Schleppabstand während der Startphase 

ΔSA = Durchschnittlicher Schleppabstand bei konstanter Geschwindigkeit 

t = Zeit 

Bei einer optimalen Rampeneinstellung sollte der Schleppabstand 

während der Start- und Stop-Phase maximal 1 000d Inkremente 

höher sein als ΔSA. Dieser Wert ist ein Richtwert 

und u.a. von der gewählten Pulsbewertung abhängig 


7.4.2 KV-Faktor 

2. Bewerten Sie Ihre Beobachtungen und optimieren Sie die Einstellungen 

für die beiden Rampen. Lassen Sie das Positioniermodul 

erneut mehrere Fahrfunktionen ausfahren. Wählen Sie lieber eine 

etwas flachere als eine zu steile Rampe 

Erhöhen Sie die Parameter In kleinen Schritten. Wenn der Wert für die 

Rampe zu hoch ist, wird die Mechanik Ihrer Anlage zu stark belastet. 

Defekte könnten die Folge sein. 

3. Falls notwendig, korrigieren Sie die Einstellung nun noch einmal 

für jede Rampe einzeln 

Nach den Beschleunigungs- und Bremsrampen optimieren Sie die 

Einstellung des KV-Faktors. 

Der KV-Faktor entspricht dem P-Anteil des PID-Reglers und beeinflußt 

die Regelung des Schleppabstands: 

2047d 

KV = 256d 

× 

, U 

ΔMinimalSAmax Legende: 

KV = KV-Faktor 

Ua = Analog-Ausgangsspannung des Antriebs 

(in der Einheit "Inkremente") 

ΔSAreal = Schleppabstand 

ΔSAmax =Maximal zulässiger Schleppabstand 


a 

KV × ΔMinimalSA 

= 

256d 

Der KV-Faktor ist beim Programmieren mit einem relativ niedrigen 

Wert voreingestellt. Damit lassen Sie einen relativ hohen Schleppabstand 

zu. Mit einem niedrigeren Schleppabstand, d.h., mit einem höheren 

KV-Faktor, positioniert Ihre Anlage präziser. Außerdem werden 

Schleppabstands-Überschreitungen vermieden. Die optimale Einstellung 

für den KV-Faktor hängt davon ab, wie: 

• dynamisch der Antrieb Ihrer Anlage ist, d.h., wie präzise er positionieren 

kann und 

• wie starr die Mechanik Ihrer Anlage ist 

In der Regel benötigen Sie nur den P-Anteil des PID-Reglers, um den 

Schleppabstand erfolgreich zu regeln. Sollten Sie jedoch auch die I- 

und D-Anteile verwenden, stellen Sie diese gemeinsam mit dem KV- 

Faktor ein. Verfahren Sie dabei nach den Anweisungen aus Abschnitt 

7.4.4.2 

real

Wenn Sie den KV-Faktor einstellen und zur Probe einige Fahrfunktionen 

ausfahren lassen, können Sie bei konstanter Geschwindigkeit am 

Verhalten des: 

• Antriebs und Aktors und des 

• Schleppabstands 

erkennen, wie gut die Einstellungen für den KV-Faktor ist. 


1. Lassen Sie das Positioniermodul einige Fahrfunktionen mit dem 

voreingestellten Wert durchfuhren und beobachten Sie: 

• Laufen Antrieb und Aktor bei konstanter Geschwindigkeit 

gleichmäßig oder wird die Achse ruckartig positioniert? 

Sollte die Achse unruhig positioniert werden (Anlage 

"schwingt"), ist der KV-Faktor zu hoch eingestellt 

• Schwingen Teile der Mechanik unbeabsichtigt nach? 

Sollten Teile der Mechanik unbeabsichtigt nachschwingen, 

ist der KV-Faktor zu hoch eingestellt 

• Wie stark ändert sich bei konstanter Geschwindigkeit 

der Schleppabstand der Anlage? 

Der Schleppabstand sollte sich bei konstanter Geschwindigkeit 

nur um ca. 10 bis 20 Inkremente ändern. Dieser 

Wert ist ein Richtwert und u.a. von der 

Pulsbewertung abhängig 

2. Bewerten Sie Ihre Beobachtungen und optimieren Sie die Einstellungen 

für den KV-Faktor. Erhöhen Sie ggf. den Wert und lassen 

Sie das Positioniermodul erneut mehrere Fahrfunktionen ausfahren. 

Erhöhen Sie die Parameter in kleinen Schritten. Wenn der KV-Faktor 

zu hoch ist, wird die Mechanik Ihrer Anlage zu stark belastet. Defekte 

könnten die Folge sein. 

Die Einstellung für den KV-Faktor ist zu hoch, wenn: 

• Ruckartig positioniert wird 

• zu hohe Schwankungen beim Schleppabstand auftreten 

Verringern Sie den Wert der Einstellung wieder etwas und überprüfen 

Sie, ob der Wert nun unterhalb der optimalen Einstellung liegt 


7.4.3 Genauhalt-Fenster 

Wählen Sie den KV-Faktor lieber etwas zu niedrig als zu hoch. Sobald 

der KV-Faktor auch nur geringfügig zu hoch ist, wird die Mechanik 

Ihrer Anlage auf Dauer einer zu hohen mechanischen Belastung 

ausgesetzt. Im Zweifelsfall empfehlen wir Ihnen, die Ausgangsspannung 

des Positioniermoduls mit Hilfe eines Speicheroszilloskops zu 

prüfen. Bilden Sie dabei die potentialfreie Differenz zwischen den 

Signalen von Pin 15 und 16 des P-PM/3. Liegt auf dem Signal eine 

Schwingung, Ist der eingestellte Wert zu hoch 

Nachdem Sie den KV-Faktor optimal eingestellt haben, passen Sie 

das Genauhalt-Fenster an. 

Für das Genauhalt-Fenster ist ein relativ hoher Wert voreingestellt. Ein 

kleineres Genauhalt-Fenster erhöht aber die Positioniergenauigkeit Ihrer 

Anlage. Wie klein Sie das Genauhalt-Fenster einstellen können, 

hängt davon ab: 

• Wie dynamisch Ihr Antrieb arbeitet 

• Ob das Antriebssystem der Anlage mit einem Regelkreis ausgestattet 

ist und wie gut diese Regelung arbeitet 

• Ob Sie außer dem KV-Faktor auch die I- und D-Anteile des PID- 

Reglers verwenden 

• Wie hoch die Nichtlinearität in der Kennlinie Ihres Aktors ist und 

wie exakt Sie sie kompensieren 

Wenn Sie das Genauhalt-Fenster einstellen und zur Probe einige 

Fahrfunktionen ausfahren lassen, können Sie an zwei Werten erkennen, 

ob der Genauhalt beim Abschluß der Fahrfunktion erreicht wurde: 

1. Istwert 

2. Bit 9 im Statuswort bzw. an der LED "EXACT" auf der Frontseite 

des P-PM/3. Optimieren Sie nun das Genauhalt-Fenster. 



voreingestellten Wert durchfuhren. Beobachten Sie, ob der Istwert 

den Genauhalt erreicht: 

• Ändert sich der Istwert in der Nähe des Sollwerts nicht 

mehr, hat die Anlage das Positionieren abgeschlossen 

• Wenn Bit 9 des Statusworts (Genauhalt erreicht) auf "1" 

gesetzt ist bzw. die LED "EXACT" auf der Frontseite des 

P-PM/3 leuchtet, ist der Genauhalt erreicht. Der Istwert 

liegt innerhalb des Genauhalt-Fensters 


7.4.4 Optionale Parameter 

2. Wenn der Genauhalt bei jeder ausgeführten Fahrfunktion erreicht 

wurde, bewerten Sie Ihre Beobachtungen und prüfen Sie, ob Sie 

das Genauhalt-Fenster vielleicht noch kleiner wählen können. 

Verkleinern Sie das Fenster, indem Sie den neuen Wert einstellen. 

Lassen Sie das Positioniermodul erneut mehrere Fahrfunktionen 

ausfahren 

Die Einstellung für das Genauhalt-Fenster ist zu klein, wenn der Genauhalt 

bei Ihren Versuchen mindestens einmal von der Anlage nicht 

mehr erreicht wird. Das Genauhalt-Fenster muß mindestens den Wert 

1 haben 

Das Genauhalt-Fenster muß so eingestellt sein, daß der Genauhalt 

beim Positionieren immer erreicht wird 

Nun haben Sie die anlagenspezifischen Parameter Ihrer Anlage optimiert. 

Sollten Sie einen Aktor mit Kennlinien-Nichtlinearität einsetzen 

oder die I- und D-Anteile des PID-Reglers verwenden, lesen Sie den 

Abschnitt 7.4.4. Fahren Sie sonst mit Abschnitt 7.5 fort. 

Beim Positioniermodul können Sie für Spezialfälle zwei weitere anlagenspezifische 

Parameter optimieren: 

1. Intervall zum Kompensieren von Kennlinien- 

Nichtlinearitäten 

Diesen Parameter stellen Sie nur ein, wenn Sie einen Aktor 

einsetzen, dessen Kennlinie um den Nullpunkt ein nichtlineares 

Verhalten aufweist 

2. Integral- und Differential-Anteile des PID-Reglers 

Diese beiden Parameter stellen Sie nur ein, wenn einer der 

unter Abschnitt 6.2.2.9 genannten Fälle auf Ihre Anlage zutrifft. 

In diesen Fällen können Sie den KV-Faktor im allgemeinen 

nicht so hoch einstellen, wie es für ein ausreichend genaues 

Positionieren notwendig wäre. Mit Hilfe der I- und D-Anteile 

des PID-Reglers können Sie die Positioniergenauigkeit der 

Anlage aber etwas optimieren 

Gehen Sie dabei so vor, wie in den beiden folgenden Abschnitten beschrieben. 

Wir beginnen mit dem Kompensieren von Kennlinien- 

Nichtlinearitäten. 

7.4.4.1 Kompensieren von Kennlinien-Nichtlinearitäten 

Die Kennlinie Ihres Aktors verläuft um den Nullpunkt nicht linear. Aus 

diesem Grund haben Sie im Koppelprogramm das Intervall zum Kompensieren 

dieser Nichtlinearität programmiert. Sie haben das Intervall 

zunächst mit einem niedrigen Wert voreingestellt. Wenn Sie das Intervall 

an die tatsächliche Kennlinien-Nichtlinearität anpassen, kann das 

Positioniermodul effektiver und ruhiger positionieren. 


Erhöhen Sie die Parameter in kleinen Schritten. Wenn das Intervall zu 

hoch ist, wird die Mechanik Ihrer Anlage zu stark belastet. Defekte 

könnten die Folge sein. 

Ob das Intervall zu niedrig oder zu hoch eingestellt ist, können Sie am 

Verhalten der Anlage während der Start- und Stop-Phase erkennen. 

Ausschlaggebend ist dabei: 

• Wie sich der Aktor beim Übergang von Stillstand in Bewegung und 

umgekehrt verhält 

• Wie sich die Achse beim Start und Stop verhält 

Optimieren Sie nun Ihre Einstellung. 



voreingestellten Wert ausfahren. Beobachten Sie das Verhalten 

Ihres Aktors und beobachten Sie: 

• Wie weich ist der Übergang vom Stillstand in Bewegung 

und umgekehrt? 

Sobald der Aktor im Nulldurchgang hörbar schaltet, ist das Intervall 

zu hoch 

• Werden beim Start gleichmäßige oder ruckartige Bewegungen 

produziert? 

Bei ruckartigen Bewegungen ist das Intervall zu hoch 

• Pendelt der lstwert beim Stop um den Genauhalt, ohne 

ihn zu erreichen? 

Das Intervall ist zu hoch 

2. Erhöhen bzw. Senken Sie die Größe des Intervalls in kleinen 

Schritten und lassen Sie das P-PM/3 mehrere Fahrfunktionen 

durchfuhren. Solange die Übergänge von Stillstand in Bewegung 

weich sind und Sie keine ruckartigen Bewegungen feststellen 

können und der Genauhalt erreicht wird, ist das Intervall entweder 

zu niedrig oder optimal eingestellt 

Sobald Sie das Ventil im Nulldurchgang der Spannung hart umschalten 

hören oder beim Start ruckartige Bewegungen auftreten, verringern 

Sie das Intervall wieder. 


7.4.4.2 I- und D-Anteile optimieren 

Wählen Sie das Intervall lieber etwas zu niedrig als zu hoch. Sobald 

die Einstellung auch nur geringfügig zu hoch ist, wird die Mechanik 

Ihrer Anlage auf Dauer einer zu hohen mechanischen Belastung 

ausgesetzt. Im Zweifelsfall empfehlen wir Ihnen, die Ausgangsspannung 

des Positioniermoduls mit Hilfe eines Speicheroszilloskops zu 

prüfen. Bilden Sie dabei die potentialfreie Differenz zwischen den 

Signalen von Pin 15 und 16 des P-PM/3. Liegt auf dem Signal eine 

Schwingung, ist der eingestellte Wert zu hoch 

Nachdem Sie eine optimale Einstellung für das Intervall gefunden haben, 

überprüfen Sie noch einmal Ihre Einstellung für das Genauhalt- 

Fenster. Möglicherweise können Sie ein noch kleineres Genauhalt- 

Fenster verwenden 

Als weitere optionale Parameter können Sie die I- und D-Anteile des 

PID-Reglers optimieren. 

Wenn Sie außer dem P-Anteil des PID-Reglers (KV-Faktor) auch die I- 

und D-Anteile verwenden, stellen Sie die drei Anteile des Reglers gemeinsam 

ein. 


1. Optimieren Sie die Einstellung für den P-Anteil, wie in Abschnitt 

7.4.2 beschrieben 

2. Wenn Sie eine optimale Einstellung gefunden haben, erhöhen Sie 

den Wert für den D-Anteil von 0 auf einen niedrigen Wert. Lassen 

Sie das Positioniermodul einige Fahrfunktionen ausfahren 

3. Stellen Sie sich die in Abschnitt 7.4.2 beschriebenen Fragen. Bewerten 

Sie Ihre Beobachtungen. Leiten Sie daraus den nächsten 

Wert für den D-Anteil ab und stellen Sie diesen ein Überprüfen Sie 

den Wert, indem Sie einige Fahrfunktionen ausfahren lassen. Wiederholen 

Sie diesen Schritt, bis die Einstellung zu hoch wird. 

Die Einstellung ist zu hoch, wenn: 

• Antrieb unruhig wird und Geräusche erzeugt 

• Ruckartige Bewegungen beim Positionieren auftreten 

• Werte des Schleppabstands um einen Wert schwanken 

Sobald der Wert zu hoch ist, verringern Sie ihn wieder etwas 

und überprüfen Sie, ob der neue Wert eventuell unterhalb 

der optimalen Einstellung liegt 



4. Erhöhen Sie nun den Wert für den I-Anteil von 0 auf eine kleine 

Zahl. Lassen Sie das Positioniermodul einige Fahrfunktionen ausfahren 

5. Stellen Sie sich die in Abschnitt 7.4.2 beschriebenen Fragen. 

Schätzen Sie daraus einen nächsten Wert für den I-Anteil ab und 

stellen Sie ihn ein. Überprüfen Sie den Wert, indem Sie einige 

Fahrfunktionen ausfahren lassen 

6. Erhöhen Sie den Wert für den I-Anteil solange, bis Sie die für Ihre 

Anlage notwendige Positioniergenauigkeit erreicht haben 

7. Optimieren Sie mit den eingestellten Werten für den I- und D-Anteil 

noch einmal die Einstellung für den P-Anteil (KV-Faktor) 

8. Optimieren Sie mit dem geänderten Wert für den P-Anteil noch 

einmal die Werte für den D-Anteil und den I-Anteil 

Der I-Anteil hat nur Einfluß, wenn: 

• der Istwert in der Nähe des Genauhalt-Fensters liegt 

• die Achse in diesem Bereich langsam positioniert wird 

9. Nachdem Sie eine optimale Einstellung gefunden haben, überprüfen 

Sie noch einmal Ihre Einstellung für das Genauhalt- 

Fenster. Möglicherweise können Sie ein noch kleineres Genauhalt-Fenster 

verwenden 

Das Inbetriebnehmen ist abgeschlossen. 

Das Inbetriebnehmen einer Anlage umfaßt folgende Arbeitsschritte: 

• Inbetriebnehmen vorbereiten 

• lnbetriebnehmen 

• Parametereinstellungen optimieren 

Das Inbetriebnehmen wird folgendermaßen vorbereitet: 

• PRODOC 5-Rechner mit dem SPS-Projekt an die SPS 

der Anlage anschließen 

• Sicherstellen, daß die Anlage beim Einschalten korrekt 

reagiert: 

- Voreinstellungen der Parameter prüfen, die von den 

Eigenschaften der Anlagenkomponenten beeinflußt 

werden: 


∗ Beschleunigungs- und Bremsrampe 

∗ KV-Faktor 

∗ Genauhalt-Fenster 

∗ Optional: Intervall zum Kompensieren von 

Kennlinien-Nichtlinearitäten 

∗ Optional: I- und D-Anteile des PID-Reglers 

- Im Koppelprogramm programmieren, daß nach dem 

Start der Anlage zunächst nur die Funktion 0q aufgerufen 

wird 

- Leitungen und Anschlüsse der Anlage prüfen 

Beim Inbetriebnehmen der Anlage werden folgende Arbeitsschritte 

durchgeführt: 

• Komponenten der Anlage einschalten 

• SPS-Projekt in die SPS übertragen 

• Endschalter der Anlage auf korrekte Funktionsweise prüfen 

• Falls in der Anlage ein Inkremental-Weggeber verwendet 

wird: Referenzpunkt-Fahrt durchfuhren 

• Fahrfunktion aufrufen 

Anlagenspezifische Parameter sollten optimiert werden 


8 Diagnose mit einem LCT04 


Sie haben die Möglichkeit, ein LCT04 an das Positioniermodul anzuschließen. 

Das LCT04 ist ein Terminal ohne eigene Intelligenz. Sie 

können mit dem LCT04: 

• Beim Inbetriebnehmen der Anlage einzelne parameterspezifische 

Werte überwachen 

• Im Positionierbetrieb: 

− Alle eingestellten und berechneten Parameter überwachen 

− Aufgetretene Fehler anzeigen lassen (Statuswort) 

Schließen Sie das LCT04, wie in Kapitel 3 beschrieben, an das P- 

PM/3 an. Wenn Sie die SPS einschalten, wird das LCT04 automatisch 

aktiviert und zeigt die Firmware-Version des P-PM/3 an: 

POSITIONS CONTR. 

SCHLEICHER V.723 

Es wird immer die tatsächliche Firmware-Version des Positioniermoduls 

angezeigt, nicht die, die Sie im P-PM/3 aktiviert haben 

Das LCT04 bietet verschiedene Seiten. Zwischen den Seiten können 

Sie mit Hilfe der Pfeiltasten blättern: 

Blättern um eine Seite nach oben (siehe Liste der Seiten im folgenden 

Abschnitt) 

Blättern um eine Seite nach unten (siehe Liste der Seiten im folgenden 

Abschnitt) 

Das LCT04 zeigt aktuelle Werte während des Positionierbetriebs an. 

Sie können keine Werte eingeben oder ändern. 


8.2 Der nächste Abschnitt beschreibt die Seiten, die auf dem LCT04 angezeigt 

werden. 

POSITIONS CONTR. Firmware-Version des P-PM/3 

SCHLEICHER V.723 

IST-OKT 00047052 

POSIISTW 0020010 

POSIISTW 0020010 

POSISOLL POSI000 0020000 

POSISOLL 0020000 

POSIZEIG 0020006 

POSIZEIG 0020006 

POSISET 0000000 

POSISET 0000000 

GESCHWIND. 020000 

Auf dem LCT04 können Sie jederzeit die Parameter 

abfragen, die das P-PM/3 beim Positionieren verwendet 

bzw. berechnet. Folgende Anzeigen sind möglich: 

Einheit: 

Istwert, oktal [Inkremente] 

Istwert, dezimal [Inkremente] 

Istwert, dezimal [Inkremente] 

Sollwert, dezimal [Inkremente] 

Sollwert, dezimal [Inkremente] 

Interner Positionszeiger [Inkremente] 

Interner Positionszeiger [Inkremente] 

Zählersetzwert, dezimal [Inkremente] 

Zählersetzwert, dezimal [Inkremente] 

Geschwindigkeit, dezimal [Inkremente/2,5ms] 

GESCHWIND. 20000 Geschwindigkeit, dezimal [Inkremente/2,5ms] 

GESCH-ZEIG 01024 Interne Geschwindigkeitsvorgabe [Inkremente/2,5ms] 

GESCH-ZEIG 01024 Interne Geschwindigkeitsvorgabe [Inkremente/2,5ms] 

BESCHLEUN. 01024 Beschleunigungsrampe, dezimal [Inkremente/(2,5ms) 2 ] 

BESCHLEUN. 01024 Beschleunigungsrampe, dezimal [Inkremente/(2,5ms) 2 ] 

BREMSRAMPE 01024 Bremsrampe, dezimal [Inkremente/(2,5ms) 2 ] 

BREMSRAMPE 01024 Bremsrampe, dezimal [Inkremente/(2,5ms) 2 ] 

GENHALTFEN. 00001 Genauhalt-Fenster, dezimal [Inkremente] 

GENHALTFEN. 00001 Genauhalt-Fenster, dezimal [Inkremente] 

PULS-DIVID. 0001 

Puls-Divisionsfaktor - 


PULS-DIVID. 0001 

PULS-MULTI. 0002 

PULS-MULTI. 0002 

ANALOG-OFFS. 0000 

ANALOG-OFFS. 0000 

FUNKT. OKTAL 0003 

KV-FAKTOR 00000 

P-ANTEIL +0114 

KI-FAKTOR 00000 

I-ANTEIL +0000 

KD-FAKTOR 00000 

D-ANTEIL +0000 

Puls-Divisionsfaktor - 

Puls-Multiplikationsfaktor - 

Puls-Multiplikationsfaktor - 

Kennlinien-Nichtlinearität Intervall [Inkremente] 

Kennlinien-Nichtlinearität Intervall [Inkremente] 

Modulfunktion, oktal - 

P-Anteil, dezimal - 

Ua aus dem P-Anteil der Regelung [Inkremente] 

I-Anteil, dezimal - 

Ua aus dem I-Anteil der Regelung [Inkremente] 

D-Anteil, dezimal - 

Ua aus dem D-Anteil der Regelung [Inkremente] 

P-AN I-AN D-AN Anteile des PID-Reglers an der - 

+0114 +0000 +0000 Ausgangsspannung Ua (additiv) [Inkremente] 

SCHLEPPAB. +00117 Schleppabstand, dezimal [Inkremente] 

ANALOG-OUT +0115 

[4,88mV] 

Analog-Ausgangsspannung, dezimal 

STAT 1 L 00100100 Statuswort, Low-Byte - 

STAT 1 H 10001110 Statuswort, High-Byte 

STAT 2 L 01100110 Statuswort für interne Zwecke - 

STAT 2 H 10000000 Statuswort für interne Zwecke - 


8.2.1 Fehlermeldung 


Das LCT kann eine Fehlermeldung anzeigen: 

Geberueberwach. 

hat angesprochen 

Die Fehlermeldung wird auf dem LCT04 angezeigt, wenn die Weggeber-Überwachung 

des P-PM/3 einen Weggeber-Fehler registriert hat. 

Gleichzeitig mit dieser Meldung blinken die beiden LEDs "FORWA" 

und "REVERS" auf dem Positioniermodul im Gleichtakt. Wenn Sie 

diese Meldung auf dem LCT04 sehen, überprüfen Sie den Weggeber, 

seine Spannungsversorgung und alle Verbindungsleitungen. Die Fehlermeldung 

wird nicht angezeigt, wenn Sie von einer Seite zur nächsten 

blättern. 

Wenn ein LCT04 an das P-PM/3 angeschlossen ist, ist es automatisch 

eingeschaltet, wenn die SPS unter Spannung steht 

Mit einem LCT04 können Parameter während des Positionierbetriebs 

angezeigt werden 

Zwischen den Seiten kann mit 2 Pfeiltasten gewechselt werden 


9 Beispielprogramm 


Dieser Abschnitt enthält ein Beispiel für ein Koppelprogramm. Dieses 

Koppelprogramm enthält alles, was für die Kommunikation zwischen 

SPS und P-PM/3 benötigt wird. Außer den in den Abschnitten 6.1.8, 

6.2.4 und 6.3 bereits beschriebenen Programmblöcken enthält das 

Beispielprogramm noch Beispiele für: 

A) Einschaltverzögerung für das P-PM/3 

Mit diesem Programmabschnitt aktivieren Sie das P-PM/3 verzögert 

zur SPS. Das Modul befindet sich in der ersten halben 

Sekunde des SPS-Betriebs in Ruhe 

Eine Einschaltverzögerung ist sinnvoll, wenn ein Inkremental- 

Weggeber an das Positioniermodul angeschlossen ist. Sie gewährleistet, 

daß der Zähler des P-PM/3 gesetzt wird, bevor das 

Modul zum Positionierbetrieb übergeht 

Wenn Sie einen Inkremental-Weggeber zusammen mit dem P- 

PM/3 einsetzen, empfehlen wir Ihnen, diesen Programmblock in 

Ihr Koppelprogramm zu Integrieren 

B) Handfahrfunktion vorwärts und Handfahrfunktion rückwärts 

Mit diesen beiden Funktionen kann der Antrieb gezielt manuell 

bewegt werden. Mögliche Anwendungsfälle sind: 

- Achse kontrollieren 

- Endschalter-Fehler beseitigen 

Die beiden Handfahrfunktionen werden mit Hilfe der Funktion 3q 

durchgeführt. Mit einem Schalter wird die Fahrfunktion 3q aktiviert 

bzw. deaktiviert. Ein Schalter kann z.B. der Cursor eines 

Bedienterminals an der SPS-CPU sein. Im Beispiel wurden die 

Bit-Eingänge 105 und 106 verwendet. Der Antrieb positioniert 

solange, wie der entsprechende Eingang auf "1" gesetzt bzw. 

die entsprechende Cursortaste auf dem Bedienterminal gedrückt 

wird. 

Falls Sie bei Ihrer Anlage nur Funktionen zum Vorschubpositionieren 

einsetzen, verwenden Sie normalerweise nicht die Funktion 

3q. Möchten Sie Handfahrfunktionen zulassen, wechseln 

Sie gleichzeitig mit dem Aufruf einer Handfahrfunktion auf Modulfunktion 

3q: 


9.2 Koppelprogramm 

Anweisung 

;Handfahrfunktion vorwärts 

S 107 

LDW 3 

LMA 20 

A 0 

Programmtyp : Hauptprogramm 1 

Programmname : 

Programmsymbol : - 

Projektname : PMBSP 

Dok.-typ : Anweisungsliste 


00000 ;******************************************************** 

00001 ;** P-PM/3 PROJEKT PMBSP.PRO ** 

00002 ;** ** 

00003 ;** SCHLEICHER ** 

00004 ;** Automatisierungssysteme ** 

00005 ;** ** 

00006 ;** Beispiel einer 2-Punktpositionierung ** 

00007 ;** ** 

00008 ;** ** 

00009 ;** ** 

00010 ;** ** 

00011 ;** ** 

00012 ;** ** 

00013 ;** Funktion ** 

00014 ;** -------- ** 

00015 ;** Nach dem Einschalten wird autom. der Referenzpunkt** 

00016 ;** angefahren. Dann wird die vorgegebene Posion an - ** 

00017 ;** gefahren. Über Eingang 101 kann zwischen zwei ** 

00018 ;** Positionen gewählt werden. ** 

00019 ;** Verwendete Eingänge ** 

00020 ;** ------------------- ** 

00021 ;** 100 Geschwindigkeitsumschaltung ** 

00022 ;** 101 Positionsumschaltung ** 

00023 ;** 107 Handfahrfunktion ** 

00024 ;** 105 Hand-Rückwarts ** 

00025 ;** 106 Hand-Vorwärts ** 

00026 ;** ** 

00027 ;******************************************************** 

00028 

Programmbeispiel 

P-PM/3- 

Benutzerhandbuch 

000013 00029: A 13 ;Betriebsbereit-Relais 

00030: 

00031: ;P-PM/3 wird mit Basisadresse 0 betrieben 

00032: ;Programmteil P-PM/3 Daten -> SPS 

000000 00033: LDM 0 ;Firmware-Version lesen 

000011 00034: LRA 11 

000001 00035: LDM 1 ;Statuswort laden 

000001 00036: LRA 1 

000003 00037: LDM 3 ;Schleppabstand 

000003 00038: LRA 3 

000004 00039: LDM 4 ;Istwert L-Wort (16-Bit) 

000004 00040: LRA 4 

000005 00041: LDM 5 ;Istwert H-Wort (6-Bit) 

000005 00042: LRA 5 

000006 00043: LDM 6 ;Satznummer 

000006 00044: LRA 6 

000007 00045: LDM 7 ;Kodierter Wert der Analog-Ausgangsspannung 


000007 00046: LRA 7 

000010 00047: LDM 10 ;Kontrollwort 

000010 00048: LRA 10 

000000 00049: A 0 

00050: 

00051: ;Einschaltverzögerung des P-PM/3 

000050 00052: O 50 ;Einschaltmerker 

000000 00053: LDW 0 ;löscht Verzögerungszähler 

000040 00054: LRA 40 ; 

000050 00055: AS 50 ;Einschaltmerker 

00056: 

000006 00057: S 6 ;10 Hz 

000100 00058: HRA 100 

000005 00059: CDW 5d ;Einschaltverzögerung = 50 x 10 ms 

000002 00060: S2 

000051 00061: AS 51 ;Einschaltverzögerung abgelaufen 

00062: ;Programmteil SPS Daten -> P-PM/3 

00063: ;P-PM/3 Fahrfunktion festlegen 

000003 00064: LDW 3 ;Funktion "Absolutwertpositionieren" laden 

000020 00065: LRA 20 

000001 00066: LDA 1 ;Statuswort laden 

000036: 00067: S 36 ;prüfen, ob "Bit Initialisierung notwendig" 

gesetzt ist 

000016 00068: LDW 16 ;wenn ja, dann Referenzpunkt-Fahrt laden 

000020 00069: LRA 20 

000000 00070: A 0 

00071: 

000051 00072: 0 51 ;solange die Einschaltverzögerung aktiv ist, 

000000 00073: LDW 0 ;Funktion 0q (Software-Reset) laden 

000020 00074: LRA 20 

000000 00075: A 0 

00076: 

00077: ;Geschwindigkeit festlegen 

035230 00078: LDW 15000d 

000023 00079: LRA 23 ;v max (1) 

000100 00080: S 100 ;Geschwindigkeitsumschaltung 

003720 00081: LDW 2000d 

000023 00082: LRA 23 ;v max (2) 

000000 00083: A 0 

00084: 

00085: ;Sollwert festlegen 

141520 00086: LDW 50000d 

000032 00087: LRA 32 ;Sollwert L-Wort (1) 

000000 00088: LDW 0d 

000033 00089: LRA 33 ;Sollwert H-Wort (1) 

000101 00090: S 101 ;Positionsumschaltung 

003720 00091: LDW 2000d 

000032 00092: LRA 32 ;Sollwert L-Wort (2) 

000000 00093: LDW 0 

000033 00094: LRA 33 ;Sollwert H-Wort (2) 

000000 00095: A 0 

00096: 

00097: ;Handfahrfunktion für Vorwärtsbewegungen 

000107 00098: S 107 ;Auf Handfahrfunktion umstellen 

000105 00099: 0 105 ;nicht rückwärts 

000000 00100: LDW 0 

000023 00101: LRA 23 ;Geschwindigkeit 0, Fahrfunktion gestoppt 

000106 00102: S 106 ;Vorwärts fahren 

141520 00103: LDW 50000d ;Max.-Sollwert (Begrenzung der Wegstrecke) 

000032 00104: LRA 32 ;Sollwert L-Wort 

000000 00105: LDW 0d 

000033 00106: LRA 33 ;Sollwert H-Wort 

001750 00107: LDW 1000d ;Handfahrgeschwindigkeit 

000023 00108: LRA 23 ;v max 

000000 00109: A 0 

00110: 

00111: ;Handfahrfunktion für Rückwärtsbewegungen 


000107 00112: S 107 ;Auf Handfahrfunktion umstellen 

000106 00113: O 106 ;nicht vorwärts 

000000 00114: LDW 0 

000023 00115: LRA 23 ;Geschwindigkeit 0, Fahrfunktion gestoppt 

000105 00116: S 105 ;Rückwärts fahren 

003720 00117: LDW 2000d ;Min.-Sollwert (Begrenzung der Wegstrecke) 

000032 00118: LRA 32 ;Sollwert L-Wort 

000000 00119: LDW 0d 

000033 00120: LRA 33 ;Sollwert H-Wort 

001750 00121: LDW 1000d ;Handfahrgeschwindigkeit 

000023 00122: LRA 23 ;v max 

000000 00123: A 0 

00124: 

00125: ;Parameter für Referenzpunkt-Fahrt festlegen 

000020 00126: LDA 20 

000016 00127: CDW 16 ;bei Ref.-Fahrt: besondere Parameter laden 

000001 00128: S 1 

003720 00129: LDW 2000d 

000030 00130: LRA 30 ;Zählersetzwert L-Wort 

000000 00131: LDW 0d 

000031 00132: LRA 31 ;Zählersetzwert H-Wort 

000310 00133: LDW 200d 

000026 00134: LRA 26 ;v max bei Referenzpunkt-Suche, rückwärts 

000310 00135: LDW 200d 

000023 00136: LRA 23 ;v max bei Referenzpunkt-Suche, vorwärts 

000000 00137: A 0 

00138: 

00139: ;Programmteil SPS -> P-PM/3:Daten in die P-PM/3-Adr. schreiben 

000020 00140: LDA 20 

000020 00141: LMA 20 ;Fahrfunktion 

000001 00142: LDW 1 

000021 00143: LMA 21 ;Pulsdivisionsfaktor 

001000 00144: LDW 1000 

000022 00145: LMA 22 ;KV-Faktor 

000023 00146: LDA 23 

000023 00147: LMA 23 ;Geschwindigkeit 

001000 00148: LDW 1000 

000024 00149: LMA 24 ;Beschleunigungsrampe 

001000 00150: LDW 1000 

000025 00151: LMA 25 ;Bremsrampe 

000026 00152: LDA 26 

000026 00153: LMA 26 ;Korrekturwert 

000001 00154: LDW ld 

000027 00155: LMA 27 ;Pulsmultiplikationsfaktor 

000030 00156: LDA 30 

000030 00157: LMA 30 ;Zählersetzwert L-Wort 

000031 00158: LDA 31 

000031 00159: LMA 31 ;Zählersetzwert H-Wort 

000032 00160: LDA 32 

000032 00161: LMA 32 ;Sollwert L-Wort 

000033 00162: LDA 33 

000033 00163: LMA 33 ;Sollwert H-Wort 

000010 00164: LDA 10 

000034 00165: LMA 34 ;Kontrollwort 

000004 00166: LDW 4d 

000036 00167: LMA 36 ;Genauhalt-Fenster 

000000 00168: A 0 

00169: 

00170: ;Kommunikation für das P-PM/3 freigeben 

110000 00171: LDW 110000 ;FIRMWARE 7.xx einstellen 

000037 00172: LMA 37 ;Kommunikation freigeben 

000000 00173: A 0 

00174: 

00175: ;**************ENDE******************************************** 


10 Erkennen und Beheben von Fehlern 

10.1 Fehler erkennen 

Dieser Abschnitt stellt die Fehler zusammen, die beim Positionieren 

mit dem P-PM/3 am häufigsten auftreten. Wenn Sie vermuten, daß bei 

Ihrem Modul ein Fehler aufgetreten ist, diagnostizieren Sie ihn wie 

folgt: 


1 . Prüfen Sie, ob die Reglerfreigabe aktiviert oder abgeschaltet 

ist. 

Sollte die Reglerfreigabe aktiviert sein, können Sie bereits eine 

Reihe von Fehlern ausschließen 

2. Prüfen Sie, ob die LEDs auf der Frontplatte des P-PM/3 einen 

Fehler anzeigen 

An den Anzeigen der LEDs können Sie die Fehler differenzieren 

3. Prüfen Sie, ob die Bits im Statuswort einen Fehler anzeigen 

Anhand der Bit-Zustände können Sie Fehler genauer bestimmen 

4. Prüfen Sie, ob weitere Merkmale für einen Fehler auftreten 

Bei einigen Fehlern zeigt das Positioniermodul charakteristische 

Verhaltensweisen 

In den nachfolgenden Tabellen finden Sie eine Zusammenstellung von 

Fehlern nach den obengenannten Kriterien. In der ersten Tabelle sind 

die Fehler aufgeführt, bei denen die Reglerfreigabe weiterhin aktiviert 

ist (das Modul positioniert). Bei den Fehlern aus der zweiten Tabelle ist 

die Reglerfreigabe abgeschaltet, das Modul steht. 

Reglerfreigabe aktiv: 

LED blinkt Bit = 1 Sonstiges Fehlertyp 

nein 

Bit 12 = 

1: Schleppabstands- 

Überschreitung 

P-PM/3 positioniert nicht 

mit der vorgegebenen 

Geschwindigkeit, 

Ua = ±10V 

(Adr. +07q = 0 oder 

4095d) 

Schleppabstands- 

Überschreitung 


Reglerfreigabe nicht aktiv: 

LED blinkt Bit = 1 Sonstiges Fehlertyp 

„STOP“ nach 

Systemstart 

nicht prüfbar In Adr. +l0q steht 

kein Kontrollwort 

vom P-PM/3 

Adreßfehler 

„STOP“ Bit 1= 1:AllgemeinerFehler nein Kontrollwort-Fehler 

„CL. LOOP“ 

"FORWA" + 

"REVERS" im 

Gleichtakt 

10.2 Fehler beheben 

Bit 7= 1: ENDMIN-Schalter 

betätigt oder: 

Bit8= 1: ENDMAX-Schalter 

betätigt 

Bit 1= 1:Allgemeiner Fehler 

Bit 14= 1: Weggeber-Fehler 

nein Bit 1= 1: Allgemeiner Fehler 

Bit 13= 1: Rechenfehler 

nein Bit6= 1: Neuinitialisierung 

notwendig 

10.2.1 Schleppabstands-Überschreitung 

10.2.2 Adreßfehler 

Antrieb in der 

ursprünglichen 

Bewegungsrichtung 

gesperrt 

Endschalter-Fehler 


nein 

Weggeber-Fehler 

nein Rechenfehler 

nein Hardwarefehler 

Der nächste Abschnitt beschreibt die einzelnen Fehler und die Möglichkeit, 

sie zu beheben. 

Nachdem Sie im letzten Abschnitt herausgefunden haben, welcher 

Fehler beim Positioniermodul aufgetreten ist, erfahren Sie in diesem 

Abschnitt, warum der Fehler aufgetreten ist und wie Sie ihn beheben 

können. 

Schleppabstands-Überschreitungen treten auf, wenn das Modul zum 

Regeln eine Spannung über +10V oder unter -10V berechnet. Die Ursache 

für den Fehler ist ein zu niedrig eingestellter KV-Faktor. 

Prüfen Sie die Einstellung für den KV-Faktor nach den Anweisungen 

aus Abschnitt 6.2.2.6. Wenn Ihr KV-Faktor zu niedrig eingestellt ist, 

optimieren Sie die Einstellung nach den Angaben aus Abschnitt 6.4.2. 

Falls Sie den KV-Faktor nicht höher einstellen können, aktivieren Sie 

auch I- und D-Anteile des PID-Reglers. Programmieren Sie die Anteile 

im Koppelprogramm ( 6.2.2.7) und optimieren Sie die Einstellung 

anschließend ( 7.4.4.2). 

Das Positioniermodul registriert einen Adreßfehler, wenn die Kommunikation 

zwischen SPS und dem Positioniermodul gestört ist. Dieser 

Fehler tritt meistens beim Inbetriebnehmen einer Anlage auf. Adreßfehler 

können mehrere Ursachen haben:

10.2.3 Kontrollwort-Fehler 

• Falsche oder fehlende Adressierung im SPS-Projekt bzw. dem 

Koppelprogramm 

• Positioniermodul defekt 

Überprüfen Sie, ob die Adressierung des Positioniermoduls stimmt. 


1. Prüfen Sie nach, ob die Adresse des Positioniermoduls so eingestellt 

ist, wie Sie sie nach Kapitel 3 festgelegt haben. Sehen Sie 

nach: 

- Wie der Drehschalter eingestellt ist (P02V-SPS) 

- Mit welcher Adresse das P-PM/3 in der Steckplatzliste eingetragen 

ist (P03-SPS) 

2. Vergleichen Sie diese Einstellung mit der im SPS-Projekt verwendeten 

Basisadresse für die P-PM/3-Adressen 

3. Prüfen Sie, ob die Zuordnung zwischen P-PM/3- und Pufferspeicheradressen 

im SPS-Projekt korrekt ist 

Sollte alles korrekt sein und der Fehler trotzdem auftreten, ist vermutlich 

das Modul defekt. 

Wenden Sie sich in diesem Fall bitte an die SCHLEICHER 

Hotline. 

Das Positioniermodul meldet einen Kontrollwort-Fehler, wenn die SPS 

das Kontrollwort des P-PM/3 zweimal nacheinander nicht oder einen 

falschen Wert an das Positioniermodul zurückgibt. Ursachen hierfür 

können sein: 

• Zykluszeit für das SPS-Projekt ist falsch eingestellt. In diesem 

Fall tritt der Fehler sofort nach einem Systemstart auf 

• Rückgabe des Kontrollworts ist nicht im Koppelprogramm programmiert. 

In diesem Fall tritt der Fehler sofort nach einem Systemstart 

auf 

• SPS arbeitet nicht mehr korrekt, CPU steht 

Sollte der Fehler direkt nach einem Systemstart aufgetreten sein, prüfen 

Sie zunächst die Zykluszeit des SPS-Projekts. Wenn Sie eine 

CPU/10 oder CPU/20 verwenden, muß die Zykluszeit zwischen 6 und 

70ms liegen, bei einer CPU/26 zwischen 20 und 70ms. Sollte die eingestellte 

Zykluszeit in dem angegebenen Rahmen liegen, prüfen Sie 

das Koppelprogramm. Vermutlich wird dann das Kontrollwort aus der 

Adresse +10q nicht an die Adresse +34q zurückgeschrieben. Falls 

dies der Fall ist, ändern Sie das Koppelprogramm entsprechend. 

Falls die Kontrollwort-Übergabe korrekt programmiert ist oder der Fehler 

im Positionierbetrieb aufgetreten ist, prüfen Sie an den LEDs auf 

der SPS-CPU, ob die CPU korrekt arbeitet. Zeigen die "RUN"- oder 

die "ERROR"-LED einen Fehler an, beheben Sie diesen. Starten Sie 

anschließend das System neu. 


10.2.4 Endschalter-Fehler 

10.2.5 Weggeber-Fehler 

Bei einem Endschalter-Fehler ist einer der Endschalter betätigt worden. 

Die Achse kann in diesem Fall nicht mehr in der ursprünglichen 

Bewegungsrichtung positioniert werden. Der Antrieb ist in dieser Richtung 

gesperrt. Geben Sie den Endschalter wieder frei, in dem Sie die 

Achse in der entgegengesetzten Richtung positionieren. Verwenden 

Sie dabei z.B. Handfahrfunktionen. Sollte dieser Fehler immer vorliegen, 

so ist zu prüfen, ob die Endschalter richtig verdrahtet und programmiert 

sind. Programmierung siehe 6.2.2.6 

Wenn die Weggeber-Überwachung des P-PM/3 einen Fehler registriert, 

schaltet das P-PM/3 die Reglerfreigabe ab und meldet den Fehler 

an die SPS. Die Weggeber-Überwachung arbeitet, wenn die Ausgangsspannung 

folgende Werte über - bzw. unterschreitet: 

• > +2,3 V bzw. 

< -2,3V im normalen Positionierbetrieb 

• > 500 mV bzw. 

< -50OmV, wenn der lstwert in der Nähe des Genauhalt-Fensters 

liegt 

Die Weggeber-Überwachung prüft folgende Fehler: 

A) Istwert nimmt bei Vorwärtsbewegungen innerhalb von 25ms nicht 

mehr zu (Istwert ändert sich nicht oder nimmt ab) 

B) Istwert nimmt bei Rückwärtsbewegungen innerhalb von 25ms 

nicht mehr ab (Istwert ändert sich nicht oder nimmt zu) 

Die Fehler können folgende Ursachen haben: 

• Weggeber oder Antrieb verpolt angeschlossen 

• Kabelbruch bei den Leitungen zum Weggeber oder 

zum Antrieb 

• Kurzschluß 

• Ausfall der Spannungsversorgung für den Weggeber. 

• Weggeber defekt 

Prüfen Sie bei einem Weggeber-Fehler: 

1. Stimmt die Richtung der Istwert-Änderungen mit 

dem Vorzeichen der Ausgangsspannung überein? 

Wenn nein, ist entweder der Weggeber oder der Antrieb 

falsch angeschlossen. Prüfen Sie die Verdrahtungen 


10.2.6 Rechenfehler 

10.2.7 Hardware-Fehler 

2. Ändert sich der Istwert? 

Wenn er sich nicht ändert, ist der Weggeber, der Antrieb oder eine 

Leitung defekt. 

Prüfen Sie: 

- Weggeber und seine Spannungsversorgung 

- Verbindungsleitungen zwischen P-PM/3 und Weggeber 

- Verbindungsleitungen zwischen P-PM/3 und Antrieb 

Wenn Sie den Fehler beseitigt haben, laden Sie die Funktion 0q des 

Positioniermoduls. Bit 1 und Bit 14 im Statuswort werden zurückgesetzt, 

die LEDs hören auf zu blinken. Gehen Sie nun wieder zum Positionierbetrieb 

über. 

Wenn Ihr Positioniermodul einen Rechenfehler meldet, hat die Pulsmultiplikation 

einen zu hohen Wert ergeben. Das Ergebnis läßt sich 

nicht mehr in einer 32 Bit-Zahl darstellen. 

Rechenfehler resultieren im allgemeinen aus einem zu hohen Puls- 

Multiplikationsfaktor. Versuchen Sie, für Puls-Multiplikations - und - Divisionsfaktor 

durch Kürzen niedrigere Werte zu finden ( Abschnitt 

5.1.2). Tragen Sie die niedrigeren Werte im Koppelprogramm ein. 

Hardware-Fehler werden beim Positioniermodul mit einem Watchdog 

überwacht. Tritt ein solcher Fehler auf, stoppt der Watchdog das Modul 

und führt einen Reset durch. Wenn Sie einen Hardware-Fehler 

bemerken, ist er also schon behoben. 

Das Modul muß, wenn Sie einen Inkremental-Weggeber verwenden, 

wieder initialisiert werden. Nachdem Sie das getan haben, können Sie 

wieder zum Positionierbetrieb übergehen. 


11 Technische Daten 

P-PM/3 SSI 

P-PM/3 

P-WE/3 SSI 

P-WE/3 

Anschlußart Steckblockklemmen 

potentialgetrennt, Anschlußquerschnitt eindrähtig bzw. feindrähtig bis1,5mm 2 

,unverlierbare Schrauben, Führungen und Anschlüsse werden geöffnet geliefert 

Gesamtstromaufnahme 

5V CPU-Sicherung: 

24V Bussicherung: 

Auflösung 

Zähler: 

Interne Verarbeitung: 

200mA 

70mA 

22 Bit 

32 Bit 

Signaleingänge Daten, Daten, A, A, B, B, 0, 0, potentialgetrennt 

Typ: Differenzeingänge Differenzeingänge 

Spannungsbereiche: 5V differentiell 

typisch 2,6V ... 4,8V (I = 5,0 ... 15mA) 

worst case 3,2V ... 4,6V (I = 6,3 ... 15mA) 

+24V, 5V TTL, +12V mit ext. R 

Eingangsstrom: ≤ 15mA bei 4,6V ≤ 15mA bei 4,6V 

Frequenz: ≤ 100kHz ≤ 100kHz 

Signalausgänge CLOCK+ ; CLOCK 

Typ: Differenzausgänge 

Signalpegel: enstsprechend RS422 / RS485 – 

Spezifikation (≤ 5V, ≤ 50mA) 

Taktfrequenz ≤ 40kHz 

Übertragungsart synchron seriell 

Übertragungszeit ca. 1 ms 

Analogausgäng nur P-PM3 

Spannungsbereich: 

Ausgangswiderstand: 

Potentialtrennung: 

Digitalausgänge nur P-PM3 

Reglerfreigabe (Pin 14): 

v-Umschaltung (Pin 13): 

Potentialtrennung: 

Endschaltereingänge 

Signalpegel: 

Eingangswiderstand: 

Zykluszeit 

SPS: 

P-PM/3: 

-10V bis +10V 

2kΩ 

nein 

+24V/100mA 

+24V/100mA 

ja 

+5V bis +24V 

1 kΩ 

5V differentiell 

typisch 2,6V ... 4,8V (I = 5,0 ... 15mA) 

worst case 3,2V ... 4,6V (I = 6,3 ... 15mA) 

CPU/10 und CPU/20: zwischen 6 und 70ms 

CPU/26: zwischen 20 und 70ms 

2,5ms 


Klimatische Bedingungen 

Betriebstemperatur: 

Lagertemperatur: 

Relative Luftfeuchte: 

Luftdruck im Betrieb: 

Mechanische Festigkeit 

Schwingen 

0 ... 50ºC (Kl. KW nach DIN 40040), senkr. Einbau, freie Luftzirkulation 

-25 ... +85ºC (Kl. HP nach DIN 40040) 

30 ... 95% (Kl. F nach DIN 40040), keine Betauung 

860 ... 1060 hPa 

nach DIN IEC68-2-6: 10 ... 57 Hz konst. Amplitude 

57 ... 150 Hz konst. Beschleunigung 1 g 

Freier Fall 

nach DIN IEC 68-2-32: Fallhöhe 1m (mit Originalverpackung) 

Elektrische Sicherheit Schutzart IP 20 nach EN 60529 

Elektromagn. Verträglichkeit: 

Elektrostatische Entladung: 

nach EN 61000-4-2: 8KV Luftentladung, 4 KV Kontaktentladung 

Elektromagnetische Felder: 

nach ENV 50140: Feldstärke 10 V/m, 80 ... 100 Mhz 

Schnelle Transienten (Burst): 

nach EN 61000-4-4: 2 KV auf DC-Versorgungsleitungen, 

1 KV auf E/A Signalleitungen 

Störaussendung: 

nach EN 55011: Grenzwertklasse A, Gruppe 1 


12 Sicherheitshinweise 

Der im folgenden verwendete Begriff Automatisierungssysteme umfaßt Steuerungen, sowie deren Komponenten 

(Module), andere Teile (wie z.B. Baugruppenträger, Verbindungskabel), Bediengeräte und Software, die für die 

Programmierung, Inbetriebnahme und Betrieb der Steuerungen genutzt wird. Die vorliegende Betriebsanleitung 

kann nur einen Teil des Automatisierungssystems (z.B. Module) beschreiben. 

Die technische Auslegung der SCHLEICHER Automatisierungssysteme basiert auf der Produktnorm EN 61131-2 

(IEC 61131-2) für speicherprogrammierbare Steuerungen. Für die Systeme und Geräte gilt grundsätzlich die CE- 

Kennzeichnung nach der EMV-Richtlinie 89/336/EWG und sofern zutreffend auch nach der Niederspannungsrichtlinie 

73/23/EWG. 

Die Maschinenrichtlinie 89/392/EWG ist nicht wirksam, da die in der Richtlinie genannten Schutzziele auch von 

der Niederspannungs- und EMV-Richtlinie abgedeckt werden. 

Sind die SCHLEICHER Automatisierungssysteme Teil der elektrischen Ausrüstung einer Maschine, müssen sie 

vom Maschinenhersteller in das Verfahren zur Konformitätsbewertung einbezogen werden. Hierzu ist die Norm 

DIN EN 60204-1 zu beachten (Sicherheit von Maschinen, allgemeine Anforderungen an die elektrische Ausrüstung 

von Maschinen). 

Von den Automatisierungssystemen gehen bei bestimmungsgemäßer Verwendung und ordnungsgemäßer 

Unterhaltung im Normalfall keine Gefahren in Bezug auf Sachschäden oder für die Gesundheit von Personen 

aus. Es können jedoch durch angeschlossene Stellelemente wie Motoren, Hydraulikaggregate usw. bei unsachgemäßer 

Projektierung, Installation, Wartung und Betrieb der gesamten Anlage oder Maschine, durch Nichbeachten 

von Anweisungen in dieser Betriebsanleitung und bei Eingriffen durch ungenügend qualifiziertes 

Personal Gefahren entstehen. 

12.1 Bestimmungsgemäße Verwendung 

Die Automatisierungssysteme sind nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen 

Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter 

bzw. Beeinträchtigungen von Maschinen, Anlagen oder anderen Sachwerten entstehen. 

Das Automatisierungssystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits- 

und gefahrenbewußt unter Beachtung der Betriebsanleitung benutzt werden. Der einwandfreie und 

sichere Betrieb der Steuerung setzt sachgemäßen Transport, sachgerechte Lagerung und Montage sowie 

sorgfältige Bedienung und Wartung voraus. Insbesondere Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, 

sind umgehend beseitigen zu lassen. 

Die Automatisierungssysteme sind ausschließlich zur Steuerung von Maschinen und Anlagen vorgesehen. Eine 

andere oder darüber hinausgehende Benutzung gilt nicht als bestimmungsgemäß. Für daraus resultierende 

Schäden haftet der Hersteller nicht. 

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung der Automatisierungssysteme sind die in dieser Betriebsanleitung 

beschriebenen Anweisungen zum mechanischen und elektrischen Aufbau, zur Inbetriebnahme und zum Betrieb 

zu beachten. 

12.2 Personalauswahl und -qualifikation 

Alle Projektierungs-, Programmier-, Installations-, Inbetriebnahme-, Betriebs- 

und Wartungsarbeiten in Verbindung mit dem Automatisierungssystem dürfen 

nur von geschultem Personal ausgeführt werden (z.B. Elektrofachkräfte, 

Elektroingenieure). 

Das Projektierungs- und Programmierpersonal muß mit den Sicherheitskonzepten 

der Automatisierungstechnik vertraut sein. 

Das Bedienpersonal muß im Umgang mit der Steuerung unterwiesen sein und 

die Bedienungsanweisungen kennen. 

Das Installations-, Inbetriebnahme- und Wartungspersonal muß eine Ausbildung 

besitzen, die zu Eingriffen am Automatisierungssystem berechtigt. 


12.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb 

Das Automatisierungssystem ist in seiner Anwendung zumeist Bestandteil größerer Systeme oder Anlagen, in 

denen Maschinen gesteuert werden. Bei Projektierung, Installation und Inbetriebnahme der Automatisierungssysteme 

im Rahmen der Steuerung von Maschinen müssen deshalb durch den Maschinenhersteller und Anwender 

die Sicherheitsbestimmungen der Maschinenrichtlinie 89/392/EWG beachtet werden. Im spezifischen 

Einsatzfall geltende nationale Unfallverhütungsvorschriften wie z.B. VBG 4.0. 

Alle sicherheitstechnischen Vorrichtungen der gesteuerten Maschine sind so auszuführen, daß sie unabhängig 

von der Steuerung funktionieren. Not-Aus-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der Steuerung wirksam 

bleiben. Im Not-Aus-Fall müssen die Versorgungsspannungen aller von der Steuerung angesteuerten Schaltelemente 

abgeschaltet werden. Hierzu kann ein Sicherheitsrelais (z.B. SCHLEICHER Typ SNO 2002-17) eingesetzt 

werden. 

Es sind Vorkehrungen zu treffen, daß nach Spannungseinbrüchen und -ausfällen ein unterbrochenes Steuerungsprogramm 

ordnungsgemäß wieder aufgenommen werden kann. Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen 

Betriebszustände auftreten. Gegebenenfalls ist Not-Aus zu erzwingen. 

Damit ein Leitungsbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zuständen in der Steuerung führen kann, sind 

bei der E/A-Kopplung hard- und softwareseitig entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. Einrichtungen 

der Steuerungstechnik und deren Bedienelemente sind so einzubauen, daß sie gegen unbeabsichtigte Betätigung 

ausreichend geschützt sind. 

12.4 Wartung und Instandhaltung 

Werden Meß- oder Prüfarbeiten am aktiven Gerät erforderlich, dann sind die Festlegungen und Durchführungsanweisungen 

der Unfallverhütungsvorschrift VBG 4.0 zu beachten. Es ist geeignetes Elektrowerkzeug zu verwenden. 

Reparaturen an Steuerungskomponenten dürfen nur von SCHLEICHER autorisierten Reparaturstellen vorgenommen 

werden. Unbefugtes Öffnen und unsachgemäße Eingriffe oder Reparaturen können zu Körperverletzungen 

oder Sachschäden führen. 

Vor Öffnen des Gerätes ist immer die Verbindung zum speisenden Netz zu trennen (Netzstecker ziehen oder 

Trennschalter öffnen). 

Steuerungsmodule dürfen nur im spannungslosen Zustand gewechselt werden. Demontage und Montage sind 

gemäß der mechanischen Aufbaurichtlinien vorzunehmen. 

Beim Auswechseln von Sicherungen dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert 

sind. 

Beim Austausch von Batterien dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert 

sind. Batterien sind in jedem Fall nur als Sondermüll zu entsorgen. 

12.5 Gefahren durch elektrische Energie 

Nach Öffnen des Systemschrankes oder nach Entfernen des Gehäuses von 

Systemkomponenten werden bestimmte Teile des Automatisierungssystems 

zugänglich, die unter gefährlicher Spannung stehen können. 

Der Anwender muß dafür sorgen, daß unbefugte und unsachgemäße Eingriffe unterbunden werden (z.B. verschlossener 

Schaltschrank). 

Das Personal muß gründlich mit allen Gefahrenquellen und Maßnahmen zur Inbetriebnahme und Wartung 

gemäß den Angaben in der Betriebsanleitung vertraut sein. 


12.6 Umgang mit verbrauchten Batterien 

Die in den Automatisierungssystemen verwendeten Batterien sind, nach deren Verbrauchsende, dem Gemeinsamen 

Rücknahmesystem Batterien (GRS) oder öffentlich-rechtlichen Entsorgungsträgern zuzuführen. 

Batterien sollen nur im entladenen Zustand zurückgegeben werden. Der entladene Zustand ist erreicht, wenn 

eine Funktionsbeeinträchtigung des Gerätes wegen unzureichender Batteriekapazität vorliegt. 

Bei nicht vollständig entladenen Batterien muß Vorsorge gegen mögliche Kuzschlüsse getroffen werden. Das 

kann durch Isolieren der Batteriepole mit Klebestreifen erreicht werden. 


13 Index 

—A— 

Absolut-Weggeber ............................................... 20 

Absolutwertpositionieren .................................. 49 

Adreßbelegung..................................................... 34 

Adreßfehler........................................................... 97 

Analog-Ausgangsspannung ........................... 34, 40 

Ansprechzeit Geberfehler in 2,5ms ...................... 42 

Antriebselektronik verdrahten............................... 21 

—B— 

Beispielprogramm .......................................... 40, 69 

Beschleunigungs- und Bremsrampe .............. 62, 78 

Beschleunigungsrampe........................................ 42 

Bremsrampe......................................................... 42 

—D— 

Diagnose mit einem LCT04.................................. 88 

Differentialanteil.................................................... 42 

—E— 

ENDMAX-Schalter betätigt ................................... 35 

ENDMAX-Schalter nicht betätigt .......................... 35 

ENDMIN-Schalter betätigt .................................... 35 

ENDMIN-Schalter nicht betätigt............................ 35 

Endschalter .................................................... 23, 65 

Endschalter als Öffner/Schließer.......................... 42 

Endschalter-Fehler ............................................... 99 

—F— 

Fehler beheben .................................................... 97 

Fehler erkennen ................................................... 96 

Fehlerfreies Positionieren..................................... 35 

Firmware 7.14 ...................................................... 53 

Firmware-Version ........................................... 26, 34 

Firrnware-Version................................................. 34 

Frontplatte .............................................................. 8 

Funktion korrekt durchgeführ ............................... 35 

—G— 

Genauhalt erreicht................................................ 35 

Genauhalt-Fenster ................................... 42, 68, 82 

Geschwindigkeit ............................................. 42, 61 

—H— 

Hardware-Fehler................................................. 100 

—I— 

I- und D-Anteile des PID-Reglers ......................... 66 

I- und D-Anteile optimieren................................... 85 

Inbetriebnehmen .................................................. 75 

Inkremental-Weggeber......................................... 19 

Integralanteil......................................................... 42 

Istwert (L- und H-Wort)......................................... 39 

Istwert fällt ............................................................ 35 

Istwert H-Wort ...................................................... 34 

Istwert L-Wort....................................................... 34 

Istwert steigt ......................................................... 35 

Istwertabspeicherung ........................................ 53 

—K— 

Kennlinien-Nichtlinearität von Aktoren ................. 67 

Kontrollwort .............................................. 34, 40, 42 

Kontrollwort zurückschreiben ............................... 69 

Kontrollwort-Fehler............................................... 98 

Koppelprogramm............................................ 30, 93 

Korrekturwert.................................................. 42, 65 

Kriechgang.......................................................... 54 

KV-Faktor ................................................. 42, 65, 80 

—L— 

LCT04................................................................... 88 

LCT04 Fehlermeldung.......................................... 91 

LCT04 verdrahten ................................................ 25 

LCT04-Texte ........................................................ 89 

LED "5 VDC" ........................................................ 10 

LED "ACTIVE"................................................ 10, 37 

LED "CL. LOOP"............................................ 10, 37 

LED "CL.LOOP" ................................................... 36 

LED "EXACT"................................................. 10, 36 

LED "FORWA" ..................................................... 36 

LED "FORWARD" ................................................ 10 

LED "REVERS" .............................................. 10, 36 

LED "SET IN" ................................................. 10, 37 

LED "STOP" ......................................................... 10 

LED "U" ................................................................ 10 

LEDs .................................................................... 10 

—M— 

Moduladresse einstellen ...................................... 14 

Moduladresse für die P03 .................................... 15 

—N— 

Negativer Schleppabstand ................................... 35 

Neuinitialisierung notwendig ................................ 35 

Normierung für ..................................................... 45 

—O— 

Optimieren............................................................ 77 

Optionale Parameter ............................................ 83 

—P— 

P02V .................................................................... 14 

Parameter ............................................................ 60 

Positionieren freigegeben .................................... 35 

Positionieren nach Geschwindigkeitsprofilen....... 45 

Positionieren nicht abgeschlossen....................... 35 

Positionierrichtung rückwärts ............................... 35 

Positionierrichtung vorwärts ................................. 35 

Positiver Schleppabstand..................................... 35 


P-PM/3 freigeben ................................................ 31 

P-PM/3 Speicher lesen ........................................ 31 

P-PM/3 Speicher schreiben ................................ 31 

P-PM/3 SSI mit Absolutweggeber ..................... 12 

PRODOC 5........................................................... 15 

Programmierhinweise........................................... 26 

Pulsbewertung.......................................... 27, 42, 67 

Pulsdivisionsfaktor................................................ 42 

Pulsmultiplikationsfaktor....................................... 42 

P-WE/3 ......................................................... 3, 8, 59 

—R— 

Rechenfehler ................................................ 35, 100 

Referenzpunkt-Fahrt ............................................ 45 

Reglerfreigabe aktiviert ........................................ 35 

Reglerfreigabe nicht aktiviert................................ 35 

Reglerfreigabe verdrahten................................. 22 

—S— 

Satznummer ................................................... 34, 39 

Schleppabstand.............................................. 34, 38 

Schleppabstandsüberschreitung.......................... 35 

Schleppabstands-Überschreitung ........................ 97 

Sicherheitshinweise............................................ 103 

Bestimmungsgemäße Verwendung.........................103 

Darstellung Warnhinweise..........................................6 

Inbetriebnahme .......................................................104 

Installation ..............................................................104 

Instandhaltung ........................................................104 

Not-Aus-Einrichtung ..............................................104 

Personalauswahl .....................................................103 

Programmierung .....................................................104 

Projektierung ..........................................................104 

Unfallverhütungsvorschrift .....................................104 

Wartung ..................................................................104 

Signalpegel-Typen ............................................... 19 

Software-Reset..................................................... 45 

Software-Stop....................................................... 45 

Sollwert (L- und H-Wort) ...................................... 64 

Sollwert, H-Wort ................................................... 42 

Sollwert, L-Wort.................................................... 42 

Startvorbereitungsfunktionen ............................... 44 

Statuswort ............................................................ 34 

Statuswort auswerten........................................ 38 

Steckplatzliste ...................................................... 15 

—T— 

Technische Daten .............................................. 101 

Totzeit - Geberfehler ............................................ 65 

—V— 

Verdrahten ........................................................... 17 

Vorschubpositionieren ...................................... 52 

—W— 

Wegerfassung...................................................... 59 

Wegerfassung mit Schaltausgang.................... 59 

Weggeber verdrahten .......................................... 19 

Weggeberauflösung............................................. 29 

Weggeber-Fehler ........................................... 35, 99 

Weggebertyp....................................................... 43 

—Z— 

Zähler setzen ....................................................... 45 

Zählersetzeingang................................................ 24 

Zählersetzeingang aktiv ....................................... 35 

Zählersetzeingang nicht aktiv............................... 35 

Zählersetzwert (L- und H-Wort)............................ 64 

Zählersetzwert, H-Wort ........................................ 42 

Zählersetzwert, L-Wort......................................... 42 

Zykluszeit des SPS-Projektes .............................. 33

Betriebsanleitung - Schleicher Electronic

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