Profibus - W.E.ST. Elektronik GmbH
Profibus - W.E.ST. Elektronik GmbH
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W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Technische Dokumentation<br />
CSC-152-A-SSIC<br />
CSC-152-I-SSIC
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Inhaltsverzeichnis<br />
Revision ........................................................................................................................................................ 3<br />
Bestellnummer: ............................................................................................................................................. 3<br />
Allgemeine Beschreibung ............................................................................................................................. 4<br />
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise ............................................................................................................ 5<br />
Einbauvorschrift ................................................................................................................................... 5<br />
Gerätebeschreibung ................................................................................................................................. 6<br />
Positioniersteuerung plus Gleichlaufregelung ..................................................................................... 6<br />
Blockschaltbild ..................................................................................................................................... 8<br />
Typische Verkabelung ......................................................................................................................... 9<br />
Technische Daten .............................................................................................................................. 10<br />
Spannungsversorgung ..................................................................................................................... 11<br />
Digitale Eingänge ............................................................................................................................. 11<br />
Digitale Ausgänge ............................................................................................................................ 11<br />
Analoge Eingänge............................................................................................................................ 11<br />
Analoge Ausgänge........................................................................................................................... 12<br />
Serielle Schnittstelle......................................................................................................................... 12<br />
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung ............................................................ 13<br />
Parameterbeschreibung ............................................................................................................................. 16<br />
INPX (Sensoreingangsauswahl) ...................................................................................................... 16<br />
AIN (Eingangssignalskalierung) ....................................................................................................... 16<br />
NUM (Anzahl der Module am <strong>Profibus</strong>koppler) ............................................................................... 17<br />
<strong>ST</strong>ROKE (Maximale Länge des Sensors) ....................................................................................... 17<br />
SSIOFFSET (Sensoroffset) ............................................................................................................. 17<br />
SSIRES (Auflösung des Sensors) ................................................................................................... 17<br />
SSIBITS (Signalcodierung des Sensors) ......................................................................................... 17<br />
SSICODE (Signalcodierung des Sensors) ...................................................................................... 18<br />
SSIPOL (Richtung des Sensorsignals) ............................................................................................ 18<br />
VRAMP (Rampenfunktion für externe Geschwindigkeitsänderungen) ............................................ 18<br />
VMODE (Aktivierung des NC Modus).............................................................................................. 18<br />
VEL (maximale Geschwindigkeit für die geschwindigkeitsgeregelte Achse) ................................. 18<br />
A (Beschleunigungszeit) .................................................................................................................. 19<br />
D (Verzögerungsweg) ...................................................................................................................... 19<br />
GLP (Gleichlaufverstärkung) ........................................................................................................... 19<br />
T1 (Gleichlaufreglerdämpfung ......................................................................................................... 19<br />
CTRL (Bremscharakteristik) ............................................................................................................ 20<br />
SYNCMODE (Synchronisationsmodus) .......................................................................................... 21<br />
MIN (Kompensation der Totzone) .................................................................................................... 21<br />
MAX (maximales Ausgangssignal) .................................................................................................. 21<br />
TRIGGER (Ansprechschwelle von MIN) ......................................................................................... 21<br />
INPOSMODE (Bereichsanzeige für „In Positionsfenster“) .............................................................. 22<br />
INPOS (In Positionsfenster) / GLERROR (Gleichlauffehler) ........................................................... 22<br />
OFFSET (Nullpunktverschiebung) ................................................................................................... 22<br />
POL (Polarität des Positionsreglers)................................................................................................ 22<br />
SENS (Sensorüberwachung) ........................................................................................................... 23<br />
SAVE (Speichern der Daten im EEPROM) ..................................................................................... 23<br />
LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher) ............................................. 23<br />
HELP (Kommandoliste) ................................................................................................................... 23<br />
PARA (aktuelle Parameterliste) ....................................................................................................... 23<br />
COPY (Parametersatz über den Can-Bus übertragen) ................................................................... 24<br />
<strong>ST</strong> (Statusabfrage)........................................................................................................................... 24<br />
DEFAULT (Parameter zurücksetzen) .............................................................................................. 24<br />
Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten) ..................................................................................... 25<br />
PCK-301-10 - <strong>Profibus</strong> DP nach CAN Koppler........................................................................................... 26<br />
CAN Schnittstelle ............................................................................................................................... 27<br />
VORGABE vom PROFIBUS .............................................................................................................. 28<br />
DATEN zum PROFIBUS .................................................................................................................... 30<br />
Strukturschema für vier Achsen im Gleichlauf. .......................................................................................... 32<br />
Bemerkungen: ............................................................................................................................................ 33<br />
Seite 2 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Revision<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Datum<br />
Modul<br />
Revision<br />
Version Kommentar<br />
xx.xx.2005 xx 10xx Hardware- und Softwarestand auf der ME3 Basis.<br />
21.12.2005 1 1113 Neue Hardware auf der ME 5 Basis.<br />
11.12.2005 2 1113 Umschaltbarer Sensoreingang (SSI nach Analog)<br />
Notbremsrampe nach Deaktivierung des Signals „Start“,<br />
23.01.2006 3 1113 Kommando „DIN“ ersetzt durch umfangreiche Statusanzeige<br />
„<strong>ST</strong>“<br />
24.03.2006 4 1113 Erweiterung auf die Verwaltung von 24 Achsen<br />
25.03.2006 5 1113 IOUT 4… 20 mA<br />
26.05.2006 6 1113 Bustiming auf 24 Achsen angepasst.<br />
16.06.2007 7 1113 Anzahl einlesbarer SSI-Sensoren erweitert<br />
• Verbesserte Parameterberechnung, keine Rundungsfehler<br />
17.08.2007 8 1114<br />
• Baudrate parametrierbar bis 56700 Baud<br />
• Bootloader<br />
• Verbesserte Bremsrampenberechnung<br />
22.02.2008 9 1114<br />
Umschaltung der INPOS-Meldung im NC-Modus von<br />
Schleppfehler auf Positionsmeldung<br />
Bestellnummer:<br />
CSC-152-A-SSIC mit ±10 V Spannungsausgang<br />
CSC-152-I-SSIC mit 4… 20 mA Stromausgang<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Gewerbering 31<br />
41372 Niederkrüchten<br />
Fax.: +49 (0)2163 57 73 55 -11<br />
Homepage: www.w-e-st.de oder www.west-electronics.com<br />
EMAIL: info@w-e-st.de<br />
Datum: 20.05.2008<br />
Revision: 11<br />
Änderungen vorbehalten!<br />
Seite 3 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Allgemeine Beschreibung<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Dieses <strong>Elektronik</strong>modul wurde zur Steuerung von hydraulischen Achsen im Gleichlauf über einen <strong>Profibus</strong><br />
DP (CAN-<strong>Profibus</strong>-Koppler) entwickelt. Die hydraulischen Achsen (z. B. mit Regelventil) können als<br />
Positionsregelung mit digitaler Wegmessung über einen SSI ausgeführt werden. Über den <strong>Profibus</strong> DP<br />
Koppler können bis zu 24 Achsen gesteuert werden.<br />
Der Differenzausgang ist zur Ansteuerung von Stetigventilen mit integrierter oder externer <strong>Elektronik</strong> (Differenzeingang)<br />
ausgelegt.<br />
Intern wird das System auf diverse Fehler überwacht. In Position, Sensor oder Sollwertfehler werden über<br />
die beiden digitalen Ausgangssignale (ready und inpos) angezeigt.<br />
Die Einstellung über die RS232C Schnittstelle ist einfach und leicht zu handhaben (Dialog im ASCII Format).<br />
Die Parametrierung erfolgt über unser Bedienprogramm WPC-300 mit integrierter Oszilloskop-<br />
Funktion.<br />
Typische Anwendungen: Hydraulische Achsen im Gleichlauf<br />
Merkmale<br />
• Sollwertvorgabe, Istwertrückmeldung, Steuerbyte und Statusbyte<br />
über einen Feldbus (<strong>Profibus</strong> DP)<br />
• Wegauflösung bis 1µm<br />
• Geschwindigkeitsauflösung 0,005 mm/s<br />
• Prinzip des wegabhängigen Bremsens (alternativ geschwindigkeits-<br />
geregeltes Positionieren)<br />
• Überlagerter Gleichlaufregler als P oder PT1 Regler<br />
• Optimaler Einsatz mit Nullschnitt Regelventilen<br />
• Interne Profildefinition durch Vorgabe von Beschleunigungen,<br />
Verzögerungen und maximalen Geschwindigkeiten<br />
• Anwendungsorientierte Parametrierung<br />
• Fehler Diagnostik<br />
• Einstellung über RS232C Schnittstelle<br />
Seite 4 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise<br />
Begriffserklärung und Sicherheitshinweise<br />
Begriffe:<br />
wl: Sollwert allgemein, Positionssollwert<br />
xl: Istwert allgemein, Positionsistwert<br />
x:i Istwert der jeweiligen Achse<br />
xw: Regelabweichung (x- w)<br />
kx: Gleichlaufregelposition<br />
kxw: Gleichlaufregelfehler<br />
u: Stellsignal des Positionsreglers<br />
Einbauvorschrift<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Dieses Modul ist für den Einbau in geschirmtem EMV Gehäuse (Schaltschrank) vorgesehen. Alle nach<br />
außen führenden Leitungen sind abzuschirmen, wobei eine lückenlose Schirmung vorausgesetzt wird.<br />
Beim Einsatz unserer Steuer- und Regelmodule wird weiterhin vorausgesetzt, dass keine aus EMV Sicht<br />
starken Störer in der Nähe des Moduls installiert werden.<br />
Typischer Einbauplatz: 24V Steuersignalbereich (nähe SPS)<br />
Alle digitalen und analogen Ein- und Ausgänge sind mit Filtern und Überspannungsschutzschaltungen<br />
versehen. Bei richtiger Verkabelung und Schirmung werden die EMV Anforderungen erfüllt. Sollte es<br />
dennoch Probleme geben, so senden Sie uns bitte ausführliche Skizzen über den Aufbau und die Verkabelung<br />
zu. Wir werden uns umgehend dem Problem widmen.<br />
Obwohl die Normen der EMV erfüllt werden, kann es in speziellen Einzelfällen zu technischen Problemen<br />
kommen. Unsere Erfahrung hat gezeigt, dass in den meisten Fällen die Probleme bei der räumlichen Anordnung<br />
und der Kabelführung zu finden sind. Bei durchgängiger Abschirmung und richtiger Anordnung<br />
sind keine Probleme zu erwarten.<br />
Achtung!<br />
ACHTUNG!<br />
Diese elektronischen Module werden in hoher Qualität gefertigt. Es kann jedoch nicht ausgeschlossen<br />
werden, dass es durch den Ausfall von Bauteilen zu Fehlfunktionen kommen<br />
kann. Das gleiche gilt, trotz umfangreicher Tests, auch für die Software. Werden diese Geräte<br />
in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt, so ist durch geeignete Maßnahmen<br />
außerhalb des Gerätes für die notwendige Sicherheit zu sorgen. Für eventuell entstehende<br />
Schäden kann nicht gehaftet werden.<br />
Anschluss und Inbetriebnahme dieses Geräts darf nur durch ausgebildete<br />
Fachkräfte erfolgen. Die Betriebsanleitung ist sorgfältig durchzulesen. Die<br />
Einbauvorschrift und die Hinweise zur Erstinbetriebnahme sind zu beachten.<br />
Bei Nichtbeachtung der Anleitung erlischt der Garantie- und Haftungsanspruch.<br />
Seite 5 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Gerätebeschreibung<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Positioniersteuerung plus Gleichlaufregelung<br />
Bei diesem Modul handelt es sich um eine Positioniersteuerung mit überlagerter Gleichlaufregelung ähnlich<br />
der analogen Version CSC-152A.<br />
Bei der CSC-152SSIC handelt es sich um eine Baugruppe mit digitaler Positionsmessung und einer integrierten<br />
Kommunikation über ein CAN / <strong>Profibus</strong> Interface. Sie kann universell für hydraulische Antriebe<br />
eingesetzt werden.<br />
Über den <strong>Profibus</strong> können bis zu 24 Achsen angesteuert werden.<br />
• Positionierung: Wie bei der POS-123 kann einmal die Achse als Punkt zu Punkt Steuerung<br />
(wegabhängiges Bremsen) und einmal im NC Modus betrieben werden. Anhand<br />
weniger Parameter wird der Regler optimiert, das Bewegungsprofil wird über den <strong>Profibus</strong><br />
(Position und Geschwindigkeit) vorgegeben.<br />
• Gleichlaufregelung: Wie bei der CSC-152A kann einüberlagerter Gleichlaufregler aktiviert<br />
werden. Als Regelstruktur ist ein P bzw. PT1 Regler vorhanden.<br />
Je nach Systemanforderung ist sowohl das Master Slave Konzept als auch die Mittelwertbildung<br />
(Regelung aller Achsen auf eine intern berechnete Sollposition abhängig<br />
von den einzelnen Positionen und der Sollposition) vorhanden.<br />
Seite 6 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Ein- und Ausgänge<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Anschluss Beschreibung der analogen Ein- und Ausgänge<br />
PIN 14 Analog-Istwert (XL), Bereich 0… 100% entspricht 0… 10V oder 4… 20 mA<br />
PIN 15 / PIN 16 Analoger Differenzausgang -100… 100% entspricht -10… 10V (optional auch mit<br />
4… 20 mA)<br />
Anschluss Beschreibung der digitalen Ein- und Ausgänge<br />
PIN 8 Enable Eingang:<br />
Dieses digitale Eingangssignal initialisiert die Anwendung und wird mit dem Softwareenable<br />
verarbeitet.<br />
LED Funktion<br />
LEDs Beschreibung der LED Funktion<br />
GRÜN Identisch mit dem READY Ausgang.<br />
AUS: Keine Stromversorgung oder ENABLE ist nicht aktiviert<br />
AN: System ist betriebsbereit<br />
Blinkend: Fehler entdeckt ( Wert < 4… 20 mA).<br />
Nur aktiv wenn SENS = ON.<br />
GELB Identisch mit dem <strong>ST</strong>ATUS Ausgang.<br />
AUS: Regelfehler größer als die eingestellte Überwachungsgrenze<br />
AN: Regelfehler kleiner als die eingestellte Überwachungsgrenze<br />
Seite 7 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Blockschaltbild<br />
Versorgungsspannung<br />
Enable<br />
24V<br />
0V<br />
Ist- position<br />
Analogeingang<br />
0 V<br />
Ist- position<br />
SSI- Sensor<br />
24 V<br />
0 V<br />
0..10V<br />
4..20mA<br />
0 V<br />
8<br />
3<br />
4<br />
19<br />
20<br />
14<br />
11<br />
25<br />
26<br />
27<br />
28<br />
31<br />
32<br />
CLK+<br />
CLK-<br />
DATA+<br />
DATA-<br />
24 V<br />
0 V<br />
DC<br />
DC<br />
24 V input<br />
KX<br />
Profilgenerator<br />
Sollwerte über<br />
den Feldbus<br />
Input Selektor<br />
ain:i a b c x <br />
i = X<br />
a,b,c = -10000.. 10000<br />
x = V|C<br />
SSI Interface<br />
ssioffset x <br />
x = -30000.. 30000<br />
ssires x <br />
x = 10.. 1000<br />
ssibits x <br />
x = 8.. 31<br />
ssicode x <br />
x = gray | bin<br />
ssipol x <br />
x = + | -<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
12 V<br />
5 V<br />
save <br />
loadback <br />
help <br />
para <br />
wl<br />
Freigabe<br />
inpx = ana<br />
Freigabe<br />
inpx = ana<br />
GL-Korrektur<br />
glp x <br />
x = 0.. 10000<br />
t1 x <br />
x = 0.. 100<br />
xl<br />
Allgemeine Kommandos<br />
xw<br />
Control program<br />
SUPPORT DIAGNO<strong>ST</strong>ICS<br />
din <br />
wl, xl <br />
xw, kx <br />
kxw, u <br />
x:i <br />
Verzögerung A<br />
d:i x <br />
i = A<br />
x = 50.. 10000<br />
Verzögerung B<br />
d:i x <br />
i = B<br />
x = 50.. 10000<br />
Bremsrampe<br />
d:i x <br />
i = S<br />
x = 0.. 10000<br />
offset x <br />
x = -2000.. 2000<br />
Beschleunigung A<br />
a:i x <br />
i = A<br />
x = 1.. 2000 ms<br />
Beschleunigung B<br />
a:i x <br />
i = B<br />
x = 1.. 2000s<br />
CSC-152SSIC<br />
PE über DIN-RAIL<br />
Seite 8 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008<br />
RS232 C<br />
9600 Baud<br />
1 Stopbit<br />
no parity<br />
3,5 mm JISC-6560 Buchse<br />
v<br />
CONFIGURATION<br />
inpx x (x = SSI|ANA)<br />
inposmode (x = TRC|EPC)<br />
inpos x (x = 0..2000)<br />
ctrl x (x = LIN|SQRT1|SQRT2)<br />
sens x (x = ON|OFF)<br />
vmode x (x = ON|OFF)<br />
stroke x (x = 2...3000)<br />
syncmode x (x = MS|AV)<br />
Ventilanpassung<br />
V Grenz<br />
vramp x <br />
x = 1.. 2000<br />
vel x <br />
x = 0.. 20000<br />
min:i x <br />
i = A|B<br />
x = 0.. 5000<br />
max:i x <br />
i = A|B<br />
x = 5000.. 10000<br />
trigger x <br />
x = 0.. 2000<br />
pol x <br />
x = +|-<br />
u<br />
24 V output<br />
24 V output<br />
CAN-Bus<br />
DIL 1,2 und 8<br />
num x <br />
x = 1.. 12<br />
Output: A (0..10)V<br />
u<br />
Output: B (0..10)V<br />
21<br />
22<br />
23<br />
15<br />
16<br />
12<br />
1<br />
2<br />
CAN Hi<br />
CAN Lo<br />
GND<br />
Differenzeingang<br />
des Aktuators<br />
I Option:<br />
Stromausgang<br />
4… 20 mA<br />
PIN 15 zu PIN 12<br />
15<br />
12<br />
Ready<br />
InPos
Typische Verkabelung<br />
ENABLE<br />
0..10V<br />
Sensoreingang<br />
alternativ<br />
+/- 10 V<br />
zum Regelventil<br />
PE Klemme<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
1<br />
5<br />
9<br />
13<br />
2<br />
6<br />
10<br />
14<br />
3<br />
7<br />
11<br />
15<br />
4<br />
8<br />
12<br />
16<br />
17<br />
21<br />
25<br />
29<br />
Seite 9 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008<br />
18<br />
22<br />
26<br />
30<br />
19<br />
23<br />
27<br />
31<br />
20<br />
24<br />
28<br />
32<br />
PE Klemme<br />
24V<br />
0V<br />
Spannungsversorgung<br />
DATA-<br />
DATA+<br />
CLK-<br />
CLK+<br />
GND<br />
+24 V DC<br />
CAN Bus<br />
SSI / SSD<br />
Sensorschnittstelle
Technische Daten<br />
Versorgungsspannung<br />
Strombedarf<br />
Externe Absicherung<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
[V]<br />
[mA]<br />
[A]<br />
Digitale Eingänge [V]<br />
[V]<br />
Digitale Ausgänge [V]<br />
[V]<br />
Analoge Eingänge (Sensor- und<br />
Sollwertsignal)<br />
Signalauflösung<br />
Sensoreingang SSI Schnittstelle<br />
Analoge Ausgänge<br />
Max. Last<br />
Signalauflösung<br />
Serielle Schnittstelle<br />
[V]<br />
[mA]<br />
[%]<br />
[V]<br />
[mA]<br />
[mA]<br />
[%]<br />
24 (±5 %)<br />
200 plus Sensorstromaufnahme<br />
max.: 1 A mittelträge<br />
Logik 0: < 2 V<br />
Logik 1: > 10 V; Stromaufnahme < 0,1 mA<br />
Logik 0: < 2 V<br />
Logik 1: > 12 V; max 10 mA<br />
0...10; 33 kOhm<br />
4...20; 250 Ohm<br />
0,01<br />
RS422 Spezifikation: Bitbreite, Code und Auflösung<br />
sind programmierbar.<br />
2 x 0...10 (Differenzausgang)<br />
5<br />
4...20 mA (I Version)<br />
0,024<br />
RS 232C, 9600 Baud, 1 stopbit, No parity,<br />
Echo Mode<br />
Gehäuse Snap-On Module EN 50022<br />
Polyamid PA 6.6<br />
Brennbarkeitsklasse V0 (UL94)<br />
Schutzklasse<br />
Temperaturbereich<br />
Luftfeuchte<br />
IP<br />
°C<br />
%<br />
20<br />
-20..50<br />
Spannungsversorgung<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Dieses Gerät ist für eine 24V Spannungsversorgung an einem Industrienetz vorgesehen. Das Netzteil<br />
muss den EMV Richtlinien entsprechen. Alle am selben Netzteil betriebenen Induktivitäten (Relais, Ventile<br />
...) müssen mit Überspannungsschutzschaltern (Varistoren, Freilaufdioden,...) beschaltet werden.<br />
Es ist zu empfehlen, ein geregeltes Netzteil (linear oder getaktet) für die Versorgung des Moduls und der<br />
Sensoren zu verwenden. Diese Netzteile haben einen deutlich geringeren Innenwiderstand gegenüber<br />
nicht geregelten Netzteilen und bieten somit die bessere Störunterdrückung.<br />
Versorgungsspannung: 24V, ±10%<br />
Stromaufnahme: 200mA (plus Sensor Stromaufnahme)<br />
Absicherung: 1 A mittelträge<br />
Digitale Eingänge<br />
ACHTUNG: ohne eine externe Absicherung kann trotz aller internen Maßnahmen, im Fall<br />
eines Kurzschlusses, das Modul zerstört werden.<br />
Die digitalen Eingänge sind für 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS<br />
werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames<br />
Potential wird 0V (PIN 4) verwendet.<br />
Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RC-Filter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt.<br />
Low Pegel: < 4V<br />
High Pegel > 10V<br />
Strom: < 0,1mA<br />
Digitale Ausgänge<br />
Die digitalen Ausgänge sind für 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS<br />
werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames<br />
Potential wird 0V (PIN 4) verwendet.<br />
Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt.<br />
Low Pegel: < 4V<br />
High Pegel > 10V<br />
Strom: 10 mA,<br />
Analoge Eingänge<br />
Bei den analogen Eingängen ist zwischen den symmetrischen und den asymmetrischen Eingängen zu<br />
unterscheiden.<br />
Alle analogen Eingänge müssen mit abgeschirmten Leitungen verlegt werden.<br />
Der symmetrische Eingang ist als Differenzeingang für Spannungssignale ausgeführt und kann per<br />
Software auf bipolare oder unipolare Signale umgeschaltet werden. Besonders bei hochauflösenden analogen<br />
Signalen ist zusätzlich zur Abschirmung ein paarig verdrilltes Kabel zu verwenden.<br />
Die asymmetrischen Eingänge sind für die Zwei-Leitertechnik optimiert (Spannungs- oder Stromsignale<br />
wie sie in der Automobilindustrie üblich sind). Sie können per Software zwischen Spannung oder Strom<br />
umgeschaltet werden. Eine gute und niederohmige Masseführung ist für die saubere Signalübertragung<br />
Voraussetzung. In dieser Konfiguration ist der Rückleiter die Masse der Spannungsversorgung. Sensoren<br />
und Regelmodul sollten daher an einem gemeinsamen Sternpunkt mit der Masse des Netzteils verbunden<br />
werden. Als gemeinsames Potential wird der 0V PIN 11 und optional PIN 12 verwendet.<br />
Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RC-Filter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt.<br />
Seite 11 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Differenzeingang:<br />
Spannungspegel:<br />
Asymmetrische Eingänge:<br />
Spannungspegel:<br />
Strompegel:<br />
Analoge Ausgänge<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
bipolar ±10V (PIN 9 und PIN 10)<br />
unipolar 0..10V (PIN 10 gegen PIN 9)<br />
Eingangswiderstand: > 91 kΩ<br />
unipolar 0..10V (gegen PIN 11)<br />
Eingangswiderstand: 25 kΩ<br />
unipolar 4..20mA (gegen PIN 11)<br />
Eingangswiderstand: 250 Ω<br />
Die analogen Ausgänge sind als symmetrische Differenzausgänge ausgeführt. Da alle Leistungsverstärker<br />
(speziell bei Ventilen mit integrierter <strong>Elektronik</strong>) einen Differenzeingang aufweisen, ist so eine optimale<br />
Signalübertragung auch über größere Entfernungen möglich. Alle analogen Ausgänge müssen mit<br />
abgeschirmten Leitungen verlegt werden. Idealerweise werden paarig verdrillte Kabel verwendet. Zur<br />
Mitführung des Signalpotentials oder wenn die beiden Ausgänge als zwei getrennte asymmetrische Signale<br />
(z. B. für Steckerverstärker) eingesetzt werden, ist PIN 12 als 0V Potential zu verwenden.<br />
Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt.<br />
Als Differenzausgang:<br />
Spannungspegel:<br />
Ausgangsstrom:<br />
bipolar ±10V (PIN 15 und PIN 16)<br />
max. 10mA<br />
Als asymmetrische Ausgänge:<br />
Spannungspegel:<br />
2 x unipolar 0..10V (PIN 15 oder PIN 16 gegen PIN 12)<br />
Ausgangsstrom: max. 10mA<br />
Als 4… 20 mA Ausgang:<br />
Stromspegel: 4… 20 mA (PIN 15 gegen PIN 11), Disabled = 0 mA<br />
Ausgangsstrom: max. 21mA<br />
Serielle Schnittstelle<br />
ACHTUNG! Bei unipolaren Signalen mit dem 0 V Potential an PIN 12 ist eine minimale<br />
Ausgangsspannung von ca. 0,1 bis 0,15 V vorhanden.<br />
Die serielle Schnittstelle ist zur Parametrierung mit einem PC oder dem Notebook vorgesehen. Ein geeignetes<br />
Kabel von 3,5mm Cinch auf 9pol. RS232 (PC kompatibel) ist unter der Bestellbezeichnung SO-<br />
RS232 erhältlich.<br />
Unsere Module können mit jedem Terminal Programm parametriert werden. Der Einsatz unserer Bediensoftware<br />
WPC-300 bietet aber einen erweiterten Funktionsumfang und ist daher dem Terminalprogramm<br />
vorzuziehen.<br />
Download: WWW.WE<strong>ST</strong>-ELECTRONICS.COM oder WWW.W-E-<strong>ST</strong>.DE<br />
Merkmale:<br />
• Speichern und Laden der Parametersätze<br />
• Monitorfunktion zur Prozessdatenanzeige<br />
• Oszilloskop zur dynamischen Optimierung der Regelparameter<br />
• Terminalfenster zur flexiblen Dateneingabe<br />
Seite 12 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
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Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung<br />
1. Das Modul ist entsprechend den Unterlagen und unter EMV Gesichtspunkten zu montieren und<br />
zu verkabeln. Werden andere Verbraucher am selben Netzteil betrieben, so ist eine sternförmige<br />
Masseführung zu empfehlen. Folgende Punkte sind bei der Verkabelung zu beachten:<br />
• die Signalleitungen sind getrennt von leistungsführenden Leitungen zu verlegen.<br />
• analoge Signalleitungen müssen abgeschirmt werden.<br />
• alle anderen Leitungen sind im Fall starker Störquellen (Frequenzumrichter, Leistungsschütze)<br />
abzuschirmen. Bei hochfrequenter Einstrahlung können auch preiswerte Klappferrite<br />
verwendet werden. In einer unter Punkt 2 bis 4 beschriebenen typischen Einbaukonfiguration<br />
ist diese Maßnahme normalerweise nicht erforderlich.<br />
2. Bei der Anordnung im Schaltschrank ist darauf zu achten, dass eine räumliche Trennung zwischen<br />
dem Leistungsteil (und den Leistungskabeln) und dem Steuerteil für die Signalverarbeitung<br />
berücksichtigt wird. Erfahrungen zeigen, dass eine Anordnung im Bereich der SPS (24V Bereich)<br />
geeignet ist.<br />
3. Eine niederohmige Verbindung zwischen PE und der Tragschiene ist vorzusehen. Transiente<br />
Störspannungen werden von dem Modul direkt zur Tragschiene und somit zur lokalen Erdung geleitet.<br />
Die Abschirmung sollte direkt auf Erdungsklemmen neben dem Modul angeschlossen werden.<br />
4. Die Spannungsversorgung wird idealerweise als geregeltes Netzteil ausgeführt. Der niedrigere<br />
Innenwiderstand ermöglicht eine bessere Störspannungsableitung, wodurch sich die Signalqualität,<br />
insbesondere von hochauflösenden Sensoren, verbessert. Geschaltete Induktivitäten (Relais<br />
und Ventilspulen) sind mit einem entsprechenden Überspannungsschutz direkt an der Spule zu<br />
beschalten.<br />
5. Bezogen auf das Bewegungsdiagramm sollte die Leistungsverstärker- / Ventil- / Antriebskombination<br />
bei positivem Ausgangssignal (PIN 15 nach PIN 16) ausfahren (Ausgangsspannung des<br />
Wegsensors erhöht sich).<br />
ACHTUNG: Es handelt sich bei diesem Ausgang um einen Differenzausgang. Keiner<br />
der beiden Anschlüsse (PIN 15 und PIN 16) darf mit 0V verbunden werden.<br />
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Parameterliste<br />
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit Beschreibung<br />
inpx: x X= SSI|ANA SSI - Auswahlparameter des Istwerteingangs. „SSI“ für den digitalen Istwerteingang<br />
und „ANA“ für den alternativen analogen Sollwerteingang<br />
ain:i a b c x<br />
I= XL<br />
a= -10000… 10000<br />
b= -10000… 10000<br />
c= -10000… 10000<br />
x= V|C<br />
:<br />
1000<br />
:<br />
1000<br />
:<br />
0<br />
:<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Definition des Eingangssignals. w, x und k stehen für die Eingänge und V =<br />
Spannung, C = Strom. Mit den Parametern a, b und c können die Eingänge<br />
skaliert werden (y = a / b * (x - c) ).<br />
ACHTUNG: Die Schalter zur Stromumschaltung werden durch dieses<br />
Kommando automatisch gesetzt.<br />
num x X= 0… 24 2 - Anzahl der Achsen an einem <strong>Profibus</strong>modul.<br />
stroke x X= 2.. 3000 500 mm Sensorlänge / Arbeitslänge.<br />
ssioffset x X= -30000..<br />
30000<br />
0 0,01 mm Nullpunkt des Sensors.<br />
ssires x X= 10.. 1000 1000 ink/mm Auflösung des Sensors.<br />
ssibits x X= 8..31 24 - Bitbreite der Daten.<br />
ssicode x X= GRAY|BIN GRAY - Übertragungsformat.<br />
ssipol x X= +|- + - Richtungsänderung des Sensorsignals. Achtung, SSIOFFSET muss entsprechend<br />
mit gesetzt werden.<br />
vramp x X= 10...2000 40 ms Rampenzeit für die Geschwindigkeitsvorgabe.<br />
vmode x X= ON|OFF OFF - Aktivierung der Geschwindigkeitsregelung. Achtung! Zusammen mit der<br />
Druckbegrenzungsregelung ist der Einsatz eingeschränkt.<br />
vel x<br />
a:i x<br />
X= 1… 20000<br />
I= A|B<br />
x= 0...2000<br />
d:i x I= A|B|S<br />
x= 50...10000<br />
glp x<br />
t1 x<br />
X = 0… 10000<br />
x = 0… 100<br />
ctrl x X= lin|sqrt1<br />
|sqrt2<br />
50<br />
:A 200<br />
:B 200<br />
:A 2500<br />
:B 2500<br />
:S 1000<br />
500<br />
1<br />
mm/s<br />
ms<br />
ms<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
0,01<br />
ms<br />
Parameter sind nur aktiv, wenn vmode = ON.<br />
VEL ist die maximale Geschwindigkeit mit der Auflösung von 3mm/s. Über<br />
die Geschwindigkeitsvorgabe kann die Sollgeschwindigkeit zwischen VEL<br />
und VEL/100 eingestellt werden.<br />
Beschleunigungszeit abhängig von der Richtung. A entspricht Anschluss 15<br />
und B entspricht Anschluss 16. Üblich ist: A = Durchfluss P-A, B-T und B =<br />
Durchfluss P-B, A-T.<br />
Bremsweg abhängig von der Richtung. Die Verstärkung wird anhand des<br />
Bremsweges berechnet. Je kürzer umso höher. Im Fall von Instabilitäten<br />
sollte ein längerer Bremsweg eingestellt werden.<br />
Definition des Gleichlaufreglers. GLP stellt die Verstärkung ein, und T1<br />
bewirkt ein verzögerndes eingreifen des Reglers (verbesserte Stabilität).<br />
sqrt1 - Selektion der Regelfunktion: lin = standard linearer P-Regler, sqrt1 = progressive<br />
zeitoptimale Bremskurve, sqrt2 = sqrt1 mit höherer Verstärkung<br />
syncmode x X= MS|AV MS - Synchronisation Modus. MS ist Master-Slave und AV ist Mittelwertbildung.<br />
min:i x<br />
max:i x<br />
trigger x<br />
I = A|B<br />
x = 0… 5000<br />
x = 5000… 10000<br />
x = 0… 2000<br />
0<br />
10000<br />
200<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
Einstellung der Durchflussverstärkung und der Überdeckungskompensation.<br />
Der TRIGGER Wert sollte bei Regelventilen auf 2 gestellt werden.<br />
inposmode x x= TRC|EPC TRC - Auswahl der Bereichsanzeige für das INPOS-Signal,<br />
TRC = Schleppfehlerüberwachung in VMODE = 1,<br />
EPC = Anzeige auf Positionsendwert in VMODE = 1.<br />
inpos x x= 0...2000 200 0,01mm Bereich für das InPos-Signal.<br />
glerror x x= 0...2000 200 0,01mm Bereich für das Gleichlauffehlersignal.<br />
offset x x= -2000...2000 0 0,01mm Der Offset wird nach dem Vergleichspunkt (Regelabweichung) addiert.<br />
pol x x= +|- + - Umkehren der Ausgangspolarität. Alle A / B hängen von der Polarität ab.<br />
Die richtige Polarität sollte immer als Erstes definiert werden.<br />
sens x x= on|off off - Aktivierung der Sensorüberwachung<br />
Seite 14 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit Beschreibung<br />
save - - - Speichert die Parameter vom Arbeitsspeicher ins E²PROM<br />
loadback - - - Lädt die Parameter vom E²PROM in den Arbeitsspeicher<br />
help - - - Hilfe zu den Kommandos, nur für Terminalprogramme<br />
para - - - Parameterliste mit programmierten Daten, nur für Terminalprogramme<br />
copy - - - Aktuelle Parameter werden auf alle Module kopiert und gespeichert. Nur zur<br />
ersten Datenvorgabe verwenden.<br />
st - - - Status, Abfrage des über CAN (-Profi)-Bus übermittelten Steuerwortes (control<br />
word), der Statuswörter (status word x), der Sollwerte und der hardwareverknüpften<br />
Steuersignale<br />
wl, xl, xw,<br />
kx, kxw, v, u,<br />
x:i<br />
- - - Aktuelle Prozessdaten, siehe Blockschaltbild.<br />
x:i zeigt die über den Index angewählte Istposition.<br />
default - - - Vorgabewerte werden gesetzt<br />
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Parameterbeschreibung<br />
INPX (Sensoreingangsauswahl)<br />
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
inpx:i x x= SSI|ANA SSI -<br />
Dieser Parameter bestimmt die Auswahl des Sensoranschlusses. Der Standard ist ein digitaler Sensor<br />
mit SSI-Protokoll an den entsprechenden Anschlüssen (Klemmen 25 bis 28 und 31, 32). Alternativ kann<br />
ein Analogeingang benutzt werden, der im Befehl als Parameter mit „ANA“ angegeben wird. Die Eingangsskalierung<br />
und die Auswahl von Strom oder Spannungseingang erfolgt mit dem Kommando „AIN“.<br />
AIN (Eingangssignalskalierung)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ain:i a b c x i= Q|W|X1|X2<br />
a= 0… 10000<br />
b= 0… 10000<br />
c= -10000… 10000<br />
x= V|C<br />
: 1000<br />
: 1000<br />
: 0<br />
: V<br />
-<br />
-<br />
0,01%<br />
-<br />
Über dieses Kommando können die einzelnen Eingänge individuell skaliert werden. Zur Skalierung wird<br />
die<br />
lineare Gleichung verwendet.<br />
a<br />
y =<br />
⋅ −<br />
b<br />
( x c)<br />
x ist dabei das Eingangsignal und y das Ausgangssignal. Vom Eingangssignal wird als erstes der Offset<br />
(c) subtrahiert, das Signal wird dann mit dem Faktor a/b multipliziert. a und b sollten immer positiv sein.<br />
Über den x Wert wird der interne Messwiderstand zur Strommessung (4… 20 mA) aktiviert und die Auswertung<br />
entsprechend umgeschaltet.<br />
Die Skalierung für 4...20mA: AIN:xx 1250 1000 2000 C).<br />
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NUM (Anzahl der Module am <strong>Profibus</strong>koppler)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
num x= 1… 24 2 -<br />
Anzahl der Gleichlaufregelmodule am <strong>Profibus</strong> Knoten. Die korrekte Anzahl wird zur Busüberwachung<br />
und zur Mittelwertbildung benötigt.<br />
<strong>ST</strong>ROKE (Maximale Länge des Sensors)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssistroke x x= 2… 3000 500 mm<br />
Über diesen Parameter wird die Länge des Sensors eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen<br />
Sie dem Datenblatt des Sensors.<br />
Die Länge des Sensors wird für die Skalierung des analogen Eingangs und für die Berechnung des<br />
Bremsweges benötigt.<br />
SSIOFFSET (Sensoroffset)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssioffset x x= -30000… 300000 0 0,01mm<br />
Über diesen Parameter wird ein Sensor-Offset eingegeben.<br />
SSIRES (Auflösung des Sensors)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssires x x= 10… 1000 1000 inkr/mm<br />
Über diesen Parameter wird die Auflösung des Sensors eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen<br />
Sie dem Datenblatt des Sensors.<br />
Die höchste Auflösung (1000) entspricht 1 µm. Diese Auflösung wird in erster Linie für die internen Berechnungen<br />
benötigt.<br />
Die Datenvorgabe über den PROFIBUS erfolgt immer mit der Sensorauflösung.<br />
SSIBITS (Signalcodierung des Sensors)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssibits x x= 8… 31 24 bits<br />
Über diesen Parameter wird die Anzahl der Datenbits eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen<br />
Sie dem Datenblatt des Sensors.<br />
Seite 17 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
SSICODE (Signalcodierung des Sensors)<br />
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssicode x x= GRAY|BIN GRAY -<br />
Über diesen Parameter wird die Datencodierung eingegeben. Das entsprechende Format entnehmen Sie<br />
dem Datenblatt des Sensors.<br />
SSIPOL (Richtung des Sensorsignals)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ssipol x x= +|- + -<br />
Um die Arbeitsrichtung des Sensors umzukehren, kann über dieses Kommando die Polarität geändert<br />
werden.<br />
Auf jeden Fall ist auch der SSIOFFSET anzupassen.<br />
Beispiel:<br />
Sensorlänge = 200 mm umgekehrte Arbeitsrichtung ist erforderlich.<br />
SSIPOL auf - und SSIOFFSET auf 20000 setzen.<br />
VRAMP (Rampenfunktion für externe Geschwindigkeitsänderungen)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
vramp x x= 10...2000 40 ms<br />
Dieser Parameter wird in ms eingegeben.<br />
VRAMP begrenzt die Geschwindigkeitsänderung der extern (über Feldbus oder den analogen Eingang)<br />
vorgegebenen Geschwindigkeit.<br />
VMODE (Aktivierung des NC Modus)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
vmode x x= ON|OFF OFF<br />
Über diesen Parameter wird der NC Modus (quasi geregelte Geschwindigkeit) aktiviert. Im OFF Zustand<br />
ist das wegabhängige Bremsen aktiv, die Geschwindigkeitsvorgabe begrenzt das Ausgangssignal. Im ON<br />
Zustand wird der Positionssollwert von einem Profilgenerator erzeugt und fährt die Achse mit definierter<br />
Geschwindigkeit in die Zielposition. Das Profil wird über die Parameter definiert. Diese ist über den externen<br />
Geschwindigkeitssollwert zwischen 0,5 und 100 % einstellbar.<br />
VEL (maximale Geschwindigkeit für die geschwindigkeitsgeregelte Achse)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
vel x x= 1… 20000 50 mm/s<br />
Dieser Parameter wird in mm/s eingegeben. Er ist nur bei VMODE = ON aktiv.<br />
Seite 18 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
A (Beschleunigungszeit)<br />
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
a:i x i= A|B<br />
x= 0...2000<br />
:A 200<br />
:B 200<br />
Dieser Parameter wird in ms eingegeben.<br />
Beschleunigungszeit für die Positionierung abhängig von der Richtung. A entspricht Anschluss 15 und B<br />
entspricht Anschluss 16. Üblich ist: A = Durchfluss P-A, B-T und B = Durchfluss P-B, A-T.<br />
D (Verzögerungsweg)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
d:i x i= A|B|S<br />
x= 50… 10000<br />
:A 2500<br />
:B 2500<br />
:S 1000<br />
Seite 19 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008<br />
ms<br />
ms<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
0,01%<br />
Dieser Parameter wird in 0,01% Einheiten von der maximalen Sensorlänge eingegeben.<br />
Der Bremsweg wird richtungsabhängig eingestellt. Die Regelverstärkung wird anhand des Bremsweges<br />
berechnet. Je kürzer der Bremsweg umso höher ist die Verstärkung (Siehe Kommando CTRL). Im Fall<br />
von Instabilitäten sollte ein längerer Bremsweg eingestellt werden. Mit dem Parameter D:S als Verhältnisangabe<br />
der maximalen Sensorlänge wird ein Bremsweg angegeben, der erst nach Wegnahme des<br />
Startsignals aktiviert wird.<br />
GLP (Gleichlaufverstärkung)<br />
T1 (Gleichlaufreglerdämpfung<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
glp x<br />
t1 x<br />
x= 0… 10000<br />
x= 0… 100<br />
500<br />
1<br />
0,01<br />
ms<br />
Diese Parameter stellen die Gleichlaufreglerverstärkung ein. Der Gleichlaufregler arbeitet als PT1 Regler,<br />
wodurch ein optimales Verhalten mit hydraulischen Antrieben erzielt wird.<br />
<strong>Profibus</strong><br />
ANA<br />
SSI<br />
CAN<br />
Bus<br />
wl Sollwert<br />
x Istwertskalierung<br />
kx Masteristwert<br />
Rampenfunktion<br />
w<br />
x<br />
k<br />
-<br />
-<br />
xw<br />
xk<br />
A:A, A:B<br />
D:A, D:B<br />
GLP<br />
T1<br />
u
CTRL (Bremscharakteristik)<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
ctrl x x= lin|sqrt1<br />
|sqrt2<br />
sqrt1 -<br />
Über diesen Parameter wird das Bremsverhalten der hydraulischen Achse gesteuert. Bei positiv überdeckten<br />
Stetigventilen sollte eine der beiden SQRT Bremscharakteristiken verwendet werden. Die nichtlineare<br />
Durchflusskurve wird durch die SQRT Funktion weitestgehend linearisiert.<br />
Bei Nullschnittventilen (Regelventilen) kann zwischen LIN und SQRT1 je nach Anwendung gewählt werden.<br />
Die progressive Verstärkungscharakteristik von SQRT1 bietet die bessere Positioniergenauigkeit Je<br />
nach Anwendung kann sich aber auch ein längerer Bremsweg ergeben, wodurch die Gesamthubzeit verlängert<br />
wird.<br />
LIN: Lineare Bremscharakteristik (Regelverstärkung entspricht: 10000 / d:i).<br />
SQRT1: Wurzelfunktion zur Berechnung der Bremskurve. Die Reglerverstärkung nimmt quadratisch<br />
mit kleinerem Regelfehler zu (Regelverstärkung entspricht: 30000 / d:i). Diese<br />
Charakteristik wird vorzugsweise bei positiv überdeckten Stetigventilen eingesetzt.<br />
SQRT2: Wurzelfunktion zur Berechnung der Bremskurve. Die Reglerverstärkung nimmt quadratisch<br />
mit kleinerem Regelfehler zu (Regelverstärkung entspricht: 50000 / d:i).<br />
Geschwindigkeit<br />
CTRL = LIN<br />
Bremsweg<br />
D:A oder D:B<br />
Seite 20 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008<br />
Hub<br />
CTRL = SQRT
SYNCMODE (Synchronisationsmodus)<br />
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Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
synchmode x x= MS|AV MS<br />
Über diesen Parameter wird die Gleichlaufregelfunktion eingestellt.<br />
MS- Master Slave (alle Achsen folgen der Achsen NUM 1).<br />
AV- Mittelwertberechnung (es wird auf einen berechneten Mittelwert, der sich aus der Position<br />
aller Achsen ergibt, geregelt).<br />
MIN (Kompensation der Totzone)<br />
MAX (maximales Ausgangssignal)<br />
TRIGGER (Ansprechschwelle von MIN)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
min:i x<br />
max:i x<br />
trigger x<br />
i= A<br />
x= 0… 5000<br />
x= 5000… 10000<br />
x= 0… 2000<br />
A<br />
0<br />
10000<br />
200<br />
Über diese Kommandos wird das Ausgangssignal an das Ventil angepasst.<br />
ACHTUNG: sollten am Ventil bzw. am Ventilverstärker ebenfalls Einstellmöglichkeiten für die Totzonenkompensation<br />
und der MAX Einstellung vorhanden sein, so ist sicherzustellen, dass die Einstellung entweder<br />
am Leistungsverstärker oder im Modul durchgeführt wird.<br />
Wird der MIN Wert zu hoch eingestellt, wirkt sich dies auf die minimalen Drücke aus, die dann nicht mehr<br />
einstellbar sind.<br />
MIN:B<br />
MAX:B<br />
Ausgang<br />
geknickte Volumenstromkennlinie<br />
normale Überdeckungskompensation<br />
Eingang<br />
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MAX:A<br />
MIN:A
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INPOSMODE (Bereichsanzeige für „In Positionsfenster“)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
inposmode x x= TRC | EPC TRC -<br />
Im Betriebsmodus der geschwindigkeitsgeregelten Achse (VMODE = ON oder NC-Modus) kann hier unterschieden<br />
werden, ob ein Schleppfehler (Nachlauffehler zum generierten Sollwert) oder der Positionierfehler<br />
der Endposition auf die Inpos-Meldung gegeben werden soll. Die Inpos-Meldung wird auf die CAN /<br />
<strong>Profibus</strong>kommunikation aufgeschaltet oder bei einer Baugruppe in Masterfunktion auch auf die Front-LED<br />
bzw der zugehörigen Statusmeldung gegeben. Der Parameter TRC (Tracking Control) überwacht den<br />
Schleppfehler, der Parameter EPC (Position Control) die Zielposition. Der Überwachungsbereich wird mit<br />
dem Kommando „INPOS“ definiert. Im bremsgeregelten Modus der Baugruppe (VMODE = OFF) ist dieses<br />
Kommando wirkungslos.<br />
INPOS (In Positionsfenster) / GLERROR (Gleichlauffehler)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
inpos x<br />
glerror x<br />
x= 0… 2000<br />
x= 0… 2000<br />
200<br />
200<br />
0,01mm<br />
0,01mm<br />
Diese Parameter werden in 0,01mm Einheiten eingegeben.<br />
Das Inpos Kommando definiert das Fenster indem die Inpos-Meldung angezeigt wird. Der Positioniervorgang<br />
wird von dieser Meldung nicht beeinflusst. Die Regelung bleibt aktiv.<br />
Im NC-Modus ist diese Meldung als Schleppfehlerüberwachung zu interpretieren, falls das<br />
„INPOSMODE“- Kommando auf „TRC“ gewählt wurde.<br />
Mit dem GLERROR Wert wird der zu überwachende Gleichlauffehlerbereich definiert.<br />
OFFSET (Nullpunktverschiebung)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
offset x x= -2000...2000 0 0,01mm<br />
Dieser Parameter wird in 0,01mm eingegeben.<br />
Der jeweilige Offset wird an der Vergleichsstelle (Sollwert - Istwert + Offset) in den Regler eingekoppelt.<br />
Mit diesem Parameter können Nullpunktverschiebungen kompensiert werden.<br />
POL (Polarität des Positionsreglers)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
pol x x= +|- + -<br />
Über diese Kommandos kann die Polarität der Regler umgeschaltet werden. Der Ausgang des Positionsreglers<br />
muss immer positiv sein, wenn der Druckbegrenzungsregler arbeiten soll. Bei negativem Ausgang<br />
ist der Druckbegrenzungsregler deaktiviert. Die Ausgangspolarität zum Regelventil kann mit POL umgeschaltet<br />
werden.<br />
Seite 22 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
SENS (Sensorüberwachung)<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
sens x x= ON|OFF ON -<br />
Über dieses Kommando wird die Sensorüberwachung (bei 4… 20 mA Sensoren, SSI) aktiviert.<br />
SAVE (Speichern der Daten im EEPROM)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
save - - -<br />
Speichern der Daten im EEPROM. Geänderte Parameter werden im RAM gespeichert und sind sofort aktiv,<br />
d. h. man kann die Auswirkung sofort sehen. Sollen die Daten auch beim nächsten Einschalten aktiv sein,<br />
so müssen sie über dieses Kommando im EEPROM gespeichert werden.<br />
LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
loadback - - -<br />
Über dieses Kommando können die Daten vom EEPROM wieder ins RAM zurück geschrieben werden.<br />
Dies ist hilfreich, wenn die aktuelle Reglerparametrierung nicht optimal ist.<br />
HELP (Kommandoliste)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
help - - -<br />
Ausgabe einer Liste mit allen aktuellen Kommandos.<br />
PARA (aktuelle Parameterliste)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
para - - -<br />
Ausgabe einer Liste mit allen aktuellen Parameterwerten.<br />
Seite 23 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
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COPY (Parametersatz über den Can-Bus übertragen)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
copy - - -<br />
Übertragung der eingestellten Parameter an alle anderen Module am CAN Knoten. Die Parameter werden<br />
im EEPROM gespeichert.<br />
Achtung: alle bisher eingestellten Werte werden in allen Modulen überschrieben. Dieses Kommando<br />
wird normalerweise nur beim ersten Einrichten ausgeführt.<br />
<strong>ST</strong> (Statusabfrage)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
st - - -<br />
Anzeige der vom Bussystem übermittelten Steuerworte, der Statusworte und der hardwareverknüpften<br />
Eingänge des Moduls.<br />
ANZEIGE beim Statuskommando:<br />
(high byte / low byte)<br />
control word : 1110 1000 / 0000 0000<br />
control word 2: 0010 0000 / 0010 0000<br />
status word : 1101 0000 / 1101 0000<br />
status word 2 : 0010 0000 / 0010 0000<br />
position setpoint: 22400 (Sollposition in HEX über den <strong>Profibus</strong>)<br />
speed setpoint: 1fff (Sollgeschwindigkeit in HEX über den <strong>Profibus</strong>)<br />
Enable: enabled (Modulfreigabe (<strong>Profibus</strong> & Hardwareenable)<br />
Die Bedeutung der Steuerbits sind bei der <strong>Profibus</strong>kommunikation beschrieben.<br />
DEFAULT (Parameter zurücksetzen)<br />
Kommando Parameter Vorgabe Einheit<br />
default - - -<br />
Rücksetzten aller Parameter auf die Werkseinstellung.<br />
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Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten)<br />
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Kommando Parameter Einheit<br />
wl Sollposition<br />
0,01mm<br />
xl Istposition der aktuellen Achse<br />
xw Regelabweichung<br />
kx Gleichlaufregelposition<br />
kxw Gleichlauffehler<br />
v Geschwindigkeitsvorgabe<br />
u Stellsignal<br />
x:i Indizierte Regelachsen (i= 1… 24)<br />
Die Prozessdaten können nur ausgelesen werden. Sie zeigen die aktuellen Ist- und Sollwerte an.<br />
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PCK-301-10 - <strong>Profibus</strong> DP nach CAN Koppler<br />
Für die Installation des PCK-301-10 sind nur wenige Schritte erforderlich (CAN-Seite).<br />
1. Elektrischer Anschluss: der CAN Bus der Module wird mit dem CAN Bus des Kopplers verkabelt.<br />
a. CSC-152SSIC: PIN 23 an PCK-301 PIN 1<br />
b. CSC-152SSIC: PIN 22 an PCK-301 PIN 4<br />
c. CSC-152SSIC: PIN 21 an PCK-301 PIN 3<br />
2. Spannungsversorgung PCK-301: PIN 5 und PIN 6 = 24 V, PIN 7 und PIN 8 = 0 V<br />
3. Fehlercodes des PCK-301:<br />
- alles OK, <strong>Profibus</strong> und CAN Bus im Datenaustausch<br />
1 FEHLER, CAN Bus kein Datenaustausch<br />
2 FEHLER, <strong>Profibus</strong> keine Kommunikation<br />
3 FEHLER, <strong>Profibus</strong> keine Kommunikation, CAN Bus kein Datenaustausch<br />
4 FEHLER, <strong>Profibus</strong> OK, CAN Bus nicht angeschlossen<br />
5 FEHLER, <strong>Profibus</strong> keine Kommunikation, CAN Bus nicht angeschlossen<br />
6 FEHLER, Hardwarefehler<br />
4. Die Abschlusswiderstände sind in der CSC-152SSIC am ersten und letzten Modul zu aktivieren.<br />
Die Adressierung des CSC-152SSIC über die DIL Schalter muss mit eins beginnen. Das erste<br />
Modul hat eine Masterfunktionalität und übernimmt die Kommunikation mit dem Schnittstellenkonverter<br />
PCK-301. Der DIL-Schalter befindet sich im Geräteinnern auf der von der Hauptplatine<br />
gegenüberliegenden Schnittstellenplatine. Position und Schalterstellung sind markiert.<br />
DIL-SCHALTER:<br />
1 bis 5: Binäre Kodierung der Adresse des Knoten.<br />
8: Abschlusswiderstand: nur beim ersten und letzten Modul ist der Abschlusswiderstand<br />
zu aktivieren.<br />
5. Im PCK-301 ist die Voreinstellung für den CAN-Bus (Adresse 2 und 1 MBaud) beizubehalten.<br />
<strong>Profibus</strong>-Seite<br />
1. Es muss ein geschirmter typischer <strong>Profibus</strong>-Stecker (9-polig) verwendet werden (eventuell mit internen<br />
Abschlusswiderständen).<br />
2. Die Voradressierung des Moduls kann nur über einen <strong>Profibus</strong>simulator oder ein Hand-Held Programmiergerät<br />
geändert werden (DEFAULT ist 3).<br />
Anmerkungen und Änderungen zur analogen CSC-152SSIC Version<br />
Gegenüber der analogen Version werden hier die Sollwerte über den <strong>Profibus</strong> / CAN-Bus vorgegeben. Es<br />
wird dabei mit voller interner Auflösung gearbeitet. Die Positionsauflösung entspricht dabei der Sensorauflösung.<br />
Bei der Geschwindigkeitsauflösung entspricht 0x3fff (16373) 100 % Geschwindigkeit.<br />
Die Steuerung des Moduls erfolgt über zwei Steuerwörter mit folgenden BITs, der Sollposition und der<br />
Sollgeschwindigkeit:<br />
• ENABLE: muss zusätzlich zum Hardwaresignal aktiviert werden.<br />
• <strong>ST</strong>ART: bei steigender Flanke wird die aktuelle Sollposition übernommen, bei deaktiviertem<br />
<strong>ST</strong>ART wird das System über eine Bremsrampe angehalten.<br />
Seite 26 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
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• GL-ACTIVE: über dieses Bit wird der überlagerte Gleichlaufregler aktiviert.<br />
• SEL x: durch die Ansteuerung der drei Select-Bits können Gruppen von je vier Modulen<br />
mit den Informationen über Status und Positionen zurück gelesen werden.<br />
Sollwerte:<br />
• Sollposition: entsprechend der Sensorauflösung.<br />
• Sollgeschwindigkeit: 100 % entspricht 0x3fff.<br />
Rückgemeldet werden zwei Statuswörter, die aktuelle Sollposition und die aktuellen Istpositionen :<br />
• READY: System ist betriebsbereit.<br />
• InPos: In Positionsmeldung, je nach Modus ist es eine einfache InPos Meldung, im NC<br />
Modus ist es ebenfalls die Schleppfehlerüberwachung (Umschaltung auf InPos-Meldung<br />
möglich).<br />
• GL-ERROR: Bei den Achsen wird über dieses Bit der Gleichlauffehler abhängig vom<br />
INPOS Parameter angezeigt.<br />
• Sensorfehler: Wenn die Sensorüberwachung aktiviert ist, wird bei einem Sensorfehler<br />
das READY Signal deaktiviert.<br />
• ComError: Kommunikationsfehler auf dem CAN Bus. Diese Meldung wird nur vom Modul<br />
Nr. 1 abgesendet. Werden allgemeine Kommunikationsprobleme festgestellt oder ist ein<br />
Modul komplett defekt, so wird dies signalisiert.<br />
In jedem Fall ist bei einem Sensorfehler (READY Signal) und COMError das Hardware-Enable-Signal zu<br />
deaktivieren.<br />
Aktuelle Istwerte:<br />
CAN Schnittstelle<br />
• Sollposition: Dies ist die aktuelle Sollposition, die je nach Modus unterschiedlich interpretiert<br />
wird.<br />
Normal = vorgegebene Sollposition,<br />
NC-Modus = berechnete Sollposition des Generators,<br />
• Istposition: entsprechend der Sensorauflösung.<br />
Die CAN Schnittstelle wird an alle Module parallel verkabelt.<br />
DIL Schalter einstellen (der DIL Schalter befindet sich auf der Schnittstellenplatine):<br />
1 bis 5: Binäre Kodierung der Adresse des Knoten. Maximal 24 Adressen werden verwaltet.<br />
8: Abschlusswiderstand: nur beim ersten und letzten Modul ist der Abschlusswiderstand zu<br />
aktivieren.<br />
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VORGABE vom PROFIBUS<br />
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Es werden insgesamt 8 Datenbytes zu den Modulen gesendet.<br />
Bytenummer Funktion Bemerkung<br />
1 (0)<br />
2 (1)<br />
Steuerwort Hi<br />
Steuerwort Lo<br />
unsinged int<br />
3 (2) Sollposition Hi<br />
4 (3)<br />
5 (4)<br />
6 (5)<br />
Sollposition ..<br />
Sollposition ..<br />
Sollposition Lo<br />
unsigned long<br />
7 (6)<br />
8 (7)<br />
Geschwindigkeit Hi<br />
Geschwindigkeit Lo<br />
unsigned int<br />
9 (8)<br />
10 (9)<br />
Steuerwort 2 Hi<br />
Steuerwort 2 Lo<br />
unsigend int<br />
11 (10) -24 (23) Reserve keine Funktion<br />
Die Steuerwörter sind wie folgt kodiert:<br />
Byte 1 (0) - Steuerwort Hi<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) Enable (mit dem Hardware enable verknüpft) 1= Betrieb<br />
7 (6) Sel 0 1= Auswahl<br />
6 (5) Sel 1 1= Auswahl<br />
5 (4) Sel 2 1= Auswahl<br />
4 (3) <strong>ST</strong>ART Achse 1 1= Start<br />
3 (2) <strong>ST</strong>ART Achse 2 1= Start<br />
2 (1) <strong>ST</strong>ART Achse 3 1= Start<br />
1 (0) <strong>ST</strong>ART Achse 4 1= Start<br />
Byte 2 (1) - Steuerwort Lo<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) GL-Active Achse 1 1= Gleichlauf aktiv<br />
7 (6) GL-Active Achse 2 1= Gleichlauf aktiv<br />
6 (5) GL-Active Achse 3 1= Gleichlauf aktiv<br />
5 (4) GL-Active Achse 4 1= Gleichlauf aktiv<br />
4 (3) <strong>ST</strong>ART ext 1 (Start von Achse 5 bis 8) 1= Start (Gruppe 1)<br />
3 (2) <strong>ST</strong>ART ext 2 (Start von Achse 9 bis 12) 1= Start (Gruppe 2)<br />
2 (1) GL-Aktive ext 1 (GL-Active von Achse 5 bis 8) 1= GL-aktiv (Grp 1)<br />
1 (0) GL-Aktive ext 2 (GL-Active von Achse 9 bis 12) 1= GL-aktiv (Grp 2)<br />
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Byte 9 (8) - Steuerwort 2 Hi<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) Reserved<br />
7 (6) Reserved<br />
6 (5)<br />
5 (4)<br />
<strong>ST</strong>ART ext 3 (Start von Achse 13 bis 16)<br />
<strong>ST</strong>ART ext 4 (Start von Achse 17 bis 20)<br />
1= Start (Gruppe 3)<br />
1= Start (Gruppe 4)<br />
4 (3) <strong>ST</strong>ART ext 5 (Start von Achse 21 bis 24) 1= Start (Gruppe 5)<br />
3 (2) Reserved<br />
2 (1)<br />
1 (0)<br />
Reserved<br />
Reserved<br />
Byte 10 (9) - Steuerwort 2 Lo<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) Reserved<br />
7 (6) Reserved<br />
6 (5) GL-Aktive ext 3 (GL-Active von Achse 13 bis 16) 1= GL-aktiv (Grp 3)<br />
5 (4)<br />
4 (3)<br />
GL-Aktive ext 4 (GL-Active von Achse 17 bis 20) 1= GL-aktiv (Grp 4)<br />
GL-Aktive ext 5 (GL-Active von Achse 21 bis 24) 1= GL-aktiv (Grp 5)<br />
3 (2) Reserved<br />
2 (1) Reserved<br />
1 (0) Reserved<br />
Über das Steuerwort können die Achsen 1… 4 einzeln aktiviert (sowohl die Positionsregelung als auch<br />
die Gleichlaufregelung) und in Position gefahren werden. Die Achsen 5 bis 8, 9 bis 12, 13 bis 16, 17 bis<br />
20 und 21 bis 24 können in Gruppen aktiviert werden.<br />
Das Enable Bit ist mit dem externen Enable Eingang UND verknüpft. D. h., es müssen beide Signale vorhanden<br />
sein, um die Achsen freizugeben.<br />
Über die Steuerbits SEL_0, SEL_1 und SEL_2 können die Positionsanzeigen (vier Positionen können<br />
gleichzeitig zurückgemeldet werden) und Statusinformationen (Ready und GL-Error von je vier Modulen)<br />
umgeschaltet werden.<br />
SEL_2 = 0 und SEL_1 = 0 und SEL_0 = 0 : Achsen 1… 4<br />
SEL_2 = 0 und SEL_1 = 0 und SEL_0 = 1 : Achsen 5… 8<br />
SEL_2 = 0 und SEL_1 = 1 und SEL_0 = 0 : Achsen 9… 12<br />
SEL_2 = 0 und SEL_1 = 1 und SEL_0 = 1 : Achsen 13… 16<br />
SEL_2 = 1 und SEL_1 = 0 und SEL_0 = 0 : Achsen 17… 20<br />
SEL_2 = 1 und SEL_1 = 0 und SEL_0 = 1 : Achsen 21… 24<br />
Durch das Kommando „<strong>ST</strong>“ der Bediensoftware können die Steuer- und Statuswörter abgefragt werden.<br />
Byte 3 (2), 4 (3), 5 (4) und 6 (5) - Bytes der Sollposition<br />
Bit Funktion<br />
25 (24)…32 (31) Sollposition Hi-Byte unsigned long:<br />
17 (16)…24 (23) Sollposition<br />
9 (8)…16 (15) Sollposition<br />
1 (0)…8 (7) Sollposition Lo-Byte<br />
Angaben unter Berücksichtigung<br />
der Sensorauflösung<br />
Bit<br />
Byte 7 (6) und 8 (7) - Bytes der Geschwindigkeit<br />
Funktion<br />
9 (8)…16 (15)<br />
1 (0)…8 (7)<br />
Sollgeschwindigkeit Hi Byte (max 3f hex)<br />
Sollgeschwindigkeit Lo Byte (max ff hex)<br />
unsigned int<br />
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DATEN zum PROFIBUS<br />
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Es werden insgesamt 24 Bytes zum <strong>Profibus</strong> gesendet.<br />
Bytenummer Funktion Bemerkung<br />
1 (0)<br />
2 (1)<br />
Statuswort<br />
Statuswort<br />
Hi<br />
Lo<br />
unsigned int<br />
3 (2)<br />
4 (3)<br />
5 (4)<br />
Regelposition* Hi<br />
Regelposition* ..<br />
Regelposition* ..<br />
unsigned long<br />
6 (5) Regelposition* Lo<br />
7 (6)<br />
8 (7)<br />
Statuswort 2<br />
Statuswort 2<br />
Hi<br />
Lo<br />
unsigned int<br />
9 (8) Istposition Achse 1/5/9/13/17/21 Hi.<br />
10 (9)<br />
11 (10)<br />
12 (11)<br />
Istposition Achse 1/5/9/13/17/21..<br />
Istposition Achse 1/5/9/13/17/21..<br />
Istposition Achse 1/5/9/13/17/21 Lo<br />
unsigned long<br />
13 (12) Istposition Achse 2/6/10/14/18/22 Hi<br />
14 (13)<br />
15 (14)<br />
16 (15)<br />
Istposition Achse 2/6/10/14/18/22..<br />
Istposition Achse 2/6/10/14/18/22..<br />
Istposition Achse 2/6/10/14/18/22 Lo<br />
unsigned long<br />
17 (16) Istposition Achse 3/7/11/15/19/23..Hi<br />
18 (17)<br />
19 (18)<br />
Istposition Achse 3/7/11/15/19/23..<br />
Istposition Achse 3/7/11/15/19/23..<br />
unsigned long<br />
20 (19) Istposition Achse 3/7/11/15/19/23 Lo<br />
21 (20) Istposition Achse 4/8/12/16/20/24 Hi<br />
22 (21)<br />
23 (22)<br />
Istposition Achse 4/8/12/16/20/24..<br />
Istposition Achse 4/8/12/16/20/24..<br />
unsigned long<br />
24 (23) Istposition Achse 4/8/12/16/20/24 Lo<br />
* Die Regelposition ist die berechnete Position bei aktivierter Mittelwertregelung. Bei MA<strong>ST</strong>ER/SLAVE ist<br />
es die Sollposition.<br />
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Das Statuswort ist wie folgt kodiert:<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Byte 1 (0) - Statuswort Hi<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) READY Achse 1 1= Betriebsbereit<br />
7 (6) READY Achse 2 1= Betriebsbereit<br />
6 (5)<br />
5 (4)<br />
READY Achse 3<br />
READY Achse 4<br />
1= Betriebsbereit<br />
1= Betriebsbereit<br />
4 (3) InPos Achse 1 1= in Position<br />
3 (2) InPos Achse 2 1= in Position<br />
2 (1)<br />
1 (0)<br />
InPos Achse 3<br />
InPos Achse 4<br />
1= in Position<br />
1= in Position<br />
Byte 2 (1) - Statuswort Lo<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) GL-Error Achse 1 1= kein Fehler<br />
7 (6) GL-Error Achse 2 1= kein Fehler<br />
6 (5)<br />
5 (4)<br />
GL-Error Achse 3<br />
GL-Error Achse 4<br />
1= kein Fehler<br />
1= kein Fehler<br />
4 (3) Reserved<br />
3 (2) Reserved<br />
2 (1) Reserved<br />
1 (0) COMError 1= kein Fehler<br />
Das Statuswort 2 ist wie folgt kodiert:<br />
Byte 7 (6) - Statuswort 2 Hi<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) READY Achse 1/5/9/13/17/21 1= Betriebsbereit<br />
7 (6) READY Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige<br />
6 (5) READY Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis<br />
5 (4) READY Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi<br />
4 (3) INPOS Achse 1/5/9/13/17/21 1= kein Fehler<br />
3 (2) INPOS Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige<br />
2 (1) INPOS Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis<br />
1 (0) INPOS Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi<br />
Byte 8 (7) - Statuswort 2 Lo<br />
Bit Funktion<br />
8 (7) GL-Error Achse 1/5/9/13/17/21 1= kein Fehler<br />
7 (6) GL-Error Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige<br />
6 (5) GL-Error Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis<br />
5 (4) GL-Error Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi<br />
4 (3) Reserved<br />
3 (2) Reserved<br />
2 (1) Reserved<br />
1 (0) Reserved<br />
Das Statuswort 2 betrifft die Meldungen im erweiterten Modus.<br />
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Strukturschema für vier Achsen im Gleichlauf.<br />
Enable<br />
Enable<br />
Enable<br />
Enable<br />
8<br />
21<br />
22<br />
23<br />
8<br />
21<br />
22<br />
23<br />
8<br />
21<br />
22<br />
23<br />
8<br />
21<br />
22<br />
23<br />
2<br />
4<br />
3<br />
CSC-152SSI<br />
Addr= 1 (Master)<br />
Abschluss = 0N<br />
CSC-152SSI<br />
Addr= 2 (Slave)<br />
Abschluss = OFF<br />
CSC-152SSI<br />
Addr= 3 (Slave)<br />
Abschluss = OFF<br />
CSC-152SSI<br />
Addr= 4 (Slave)<br />
Abschluss = ON<br />
PCK-301-10<br />
Output<br />
Output<br />
Output<br />
Output<br />
<strong>Profibus</strong> DP<br />
SSI Positionssensor<br />
SSI Positionssensor<br />
SSI Positionssensor<br />
SSI Positionssensor<br />
Seite 32 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008
Bemerkungen:<br />
W.E.<strong>ST</strong>. <strong>Elektronik</strong> <strong>GmbH</strong><br />
Seite 33 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008