Volltext der Diplomarbeit im PDF-Format - Fachbereich 4: HTW Berlin
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3 Technologische Grundlagen<br />
center ist jeweils <strong>der</strong> zentrierte Raumpunkt des Gelenkes angegeben. Dem<br />
Codeausschnitt kann außerdem entnommen werden, dass vom Hauptge-<br />
lenkknoten ” HumanoidRoot“ ausgehend die untergeordneten Gelenke jeweils<br />
gruppiert werden. Das ist ein wichtiger Mechanismus, <strong>der</strong> bei <strong>der</strong> An<strong>im</strong>ation<br />
von Körperteilen eine Rolle spielt: Wird beispielsweise <strong>der</strong> linke Arm am linken<br />
Schultergelenk (allg. Jointbezeichnung: han<strong>im</strong>_l_shoul<strong>der</strong>) rotiert, müssen<br />
gleichzeitig alle hierarchisch untergeordneten Gelenke <strong>der</strong> Rotation folgen. Das<br />
betrifft das Ellenbogen-, Hand- und alle Fingergelenke (soweit vorhanden). Somit<br />
ist gewährleistet, dass diese Gelenke und folgend <strong>der</strong>en Geometrien (Segmente,<br />
vgl. Abschnitt 3.5.1.2) nicht einfach an Ort und Stelle ” stehen bleiben“, son<strong>der</strong>n<br />
relativ mitgedreht werden, wie die folgende Abbildung illustriert:<br />
Abbildung 3.6.1: Rotation vom rechten Arm und untergeordneten Gelenken<br />
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