ASCII Parameter ServoStar400/600 - Maccon.de

ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400/600
ASCII - Kommand SPSET
Syntax Senden SPSET [Data]
Syntax Empfangen SPSET
Type Variable rw
ASCII - Format Integer8
DIM -
Bereich 0, 1, 2, 3
Default 0
Opmode All
Verstärker Status -
ab Firmware 1.81
Funktionsgruppe -
Kurzbeschreibun Freigabe für sinus2-Rampe
Vorhanden in
Bediensoftware CAN-Bus
PROFIBUS Sercos
SERCOS IDN:
CAN Objekt Nr:
PROFIBUS PNU:
DPR Objekt Nr: 245
Konfiguration Datentyp BUS/DP Integer8
Wichtung 10^3
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EEPROM Yes
Beschreibung
SPSET=0
Fahrsätze werden ausschließlich mit Trapez-Rampen ausgeführt (auch wenn innerhalb eines Fahrsatzes Sinus2 vorgewählt ist). Bei
dieser Einstellung können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne daß die einzelnen Fahrsatz-
Komponenten modifiziert werden müssen.
SPSET=1
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die
gefahrene Geschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muß (z.B. durch |PVMAX|), die
Anfahrzeit wird dadurch nicht beeinflußt.Die Beschleunigung / Verzögerung wird damit geringer.
Diese Einstellung kann zu Problemen führen, wenn die Zielgeschwindigkeit intern sehr stark begrenzt werden muß (z.B wenn die
Startposition eines Fahrsatzes in der Nähe der Zielposition liegt). In diesem Fall fährt der Antrieb langsam in die Zielposition.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0
rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.
Durch Änderung dieser Variable von 1 auf 0, können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne daß
irgendeine Fahrsatz-Komponente modifiziert werden muß.
SPSET=2 (ab 3.42)
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die im
Fahrsatz definierte Zielgeschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muß (z.B. durch
|PVMAX|), so wird die Anfahrzeit entsprechend verkürzt.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0
rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.
SPSET=3 (ab 4.91)
Sin^2 Fahrsätze können durch SPSET=3 dynamischer (Trajektorie wird alle 250µs berechnet, anstatt jede 1ms) und mit Drehzahl-
und Stromvorsteuerung gefahren werden. Damit lässt sich der Schleppfehler während der Fahrt und das Einschwingen in die Position
wesentlich verbessern. Die Drehzahlvorsteuerung kann mit |GPFFV| und die Stromvorsteuerung mit |GPFFT| eingestellt werden.
Sin^2-Fahrsätze, die mit SPSET=1 programmiert wurden, können nur durch Umschalten auf SPSET=3 auf die neue Funktion
umgestellt werden.
Um diese Fahrsätze ausführen zu können, muss die Sin^2 - Tabelle im Flash sein.
SPSET=4 (ab 5.41)
Zusätzlich zu SPSET=3 kann nun auch eine Tabelle angewählt werden, bei der auch die Ableitung der Beschleunigung stetig ist.
Damit können auch besonders schwingfähige Mechaniken bewegt werden.
Einstellungen wie SPSET=3.
ASCII - Kommando SPSET Rev 2.7
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