ASCII Parameter ServoStar400/600 - Maccon.de

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ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400/600 ASCII - Kommand SPHAS Syntax Senden SPHAS Syntax Empfangen SPHAS Type Variable rw ASCII - Format Integer8 DIM - Bereich - Default - Opmode All Verstärker Status - ab Firmware 1.67 Funktionsgruppe - Kurzbeschreibun Sercos-Phase Beschreibung Gibt die aktuelle Sercosphase an. Phase 0 Ring schließen und reset Phase 1 Antriebsidentifikation Phase 2 Kommunikationsinitialisierung Phase 3 Parameterinitialisierung Phase 4 Betriebsbereit Vorhanden in Bediensoftware CAN-Bus PROFIBUS Sercos DPR Objekt Nr: 244 Konfiguration Datentyp BUS/DP Integer8 ASCII - Kommando SPHAS Rev 2.7 SERCOS IDN: CAN Objekt Nr: PROFIBUS PNU: Wichtung 10^3 Letzte Bearbeitung der Seite Rev 1.3 EEPROM No Seite 488 von 587
ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400/600 ASCII - Kommand SPSET Syntax Senden SPSET [Data] Syntax Empfangen SPSET Type Variable rw ASCII - Format Integer8 DIM - Bereich 0, 1, 2, 3 Default 0 Opmode All Verstärker Status - ab Firmware 1.81 Funktionsgruppe - Kurzbeschreibun Freigabe für sinus2-Rampe Vorhanden in Bediensoftware CAN-Bus PROFIBUS Sercos SERCOS IDN: CAN Objekt Nr: PROFIBUS PNU: DPR Objekt Nr: 245 Konfiguration Datentyp BUS/DP Integer8 Wichtung 10^3 Letzte Bearbeitung der Seite Rev 1.9 EEPROM Yes Beschreibung SPSET=0 Fahrsätze werden ausschließlich mit Trapez-Rampen ausgeführt (auch wenn innerhalb eines Fahrsatzes Sinus2 vorgewählt ist). Bei dieser Einstellung können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne daß die einzelnen Fahrsatz- Komponenten modifiziert werden müssen. SPSET=1 Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die gefahrene Geschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muß (z.B. durch |PVMAX|), die Anfahrzeit wird dadurch nicht beeinflußt.Die Beschleunigung / Verzögerung wird damit geringer. Diese Einstellung kann zu Problemen führen, wenn die Zielgeschwindigkeit intern sehr stark begrenzt werden muß (z.B wenn die Startposition eines Fahrsatzes in der Nähe der Zielposition liegt). In diesem Fall fährt der Antrieb langsam in die Zielposition. Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt. Durch Änderung dieser Variable von 1 auf 0, können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne daß irgendeine Fahrsatz-Komponente modifiziert werden muß. SPSET=2 (ab 3.42) Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die im Fahrsatz definierte Zielgeschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muß (z.B. durch |PVMAX|), so wird die Anfahrzeit entsprechend verkürzt. Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt. SPSET=3 (ab 4.91) Sin^2 Fahrsätze können durch SPSET=3 dynamischer (Trajektorie wird alle 250µs berechnet, anstatt jede 1ms) und mit Drehzahl- und Stromvorsteuerung gefahren werden. Damit lässt sich der Schleppfehler während der Fahrt und das Einschwingen in die Position wesentlich verbessern. Die Drehzahlvorsteuerung kann mit |GPFFV| und die Stromvorsteuerung mit |GPFFT| eingestellt werden. Sin^2-Fahrsätze, die mit SPSET=1 programmiert wurden, können nur durch Umschalten auf SPSET=3 auf die neue Funktion umgestellt werden. Um diese Fahrsätze ausführen zu können, muss die Sin^2 - Tabelle im Flash sein. SPSET=4 (ab 5.41) Zusätzlich zu SPSET=3 kann nun auch eine Tabelle angewählt werden, bei der auch die Ableitung der Beschleunigung stetig ist. Damit können auch besonders schwingfähige Mechaniken bewegt werden. Einstellungen wie SPSET=3. ASCII - Kommando SPSET Rev 2.7 Seite 489 von 587
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Bemerkung Erstausgabe Diverse Ände
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ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400
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