ASCII Parameter ServoStar400/600 - Maccon.de

ASCII Objekt Referenz SERVOSTAR 400/600
GEARMODE=7 SSI-Input X5 (Drive 400 X4). Bei Einstellung
GEARMODE=7, |OPMODE|=4 wird das
Einlesen der SSI-Position über den Encoder-
Eingang aktiviert. Alle 250µsek wird die SSI-
Position eingelesen und die Differenz zu der
vorhergehenden (250µsek alten) Position
gebildet. Anschließend wird diese Differenz mit
dem Skalierungsfaktor multipliziert und auf den
letzten Positionssollwert aufaddiert.
Skalierungsfaktor = 2^(33-|SSIOUT|)* |GEARO|
/ |GEARI| ; bei |PRBASE|=20
Skalierungsfaktor = 2^(29-|SSIOUT|) * |GEARO|
/ |GEARI| ; bei |PRBASE|=16
Die absoluten Positionen vom Master/Slave
können mit Hilfe des jeweiligen |ROFFS|-
Parameters verschoben werden. Um die absoluten
Positionswerte des Masters und Slaves
untereinander abzugleichen, muß eine
Referenzfahrt |NREF|=8 gestartet werden
(digitaler Eingang, ASCII-Kommando |MH|,
Feldbus). Beim Start dieser Referenzfahrt wird
die aktuelle Absolutposition des Masters
eingelesen, mit dem Skalierungsfaktor und dem
Offsetwert |ROFFS2| umgerechnet und als
Zielposition eines Referenzfahrsatzes
übernommen. Anschliessend wird die Betriebsart
umgeschaltet (|OPMODE|=8) und eine
Referenzfahrt zu der Zielposition mit der
Referenzgeschwindigkeit |VREF| und den
Referenzrampen |ACCR|/|DECR| gestartet.
Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird
die Meldung IN-POSITION ausgegeben.
Daraufhin sollte die Steuerung den Start-Eingang
zurücknehmen, damit der Master/Slave-Betrieb
(|OPMODE|=4) wieder aktiviert werden kann.
Zu Testzwecken (bei Einstellung |MSG| = 2) kann
auf dem Slave-Drive die SSI-Position des
Masters mit dem Kommando „|M| NEWSSI“
angezeigt werden. Die aktuelle Position des
Slaves (in Counts) kann mit dem Kommando „|M|
PFB“ angezeigt werden. Das Verhältnis dieser
beiden Positionen entspricht dem
Skalierungsfaktor.
Für einen Master/Slave-Betrieb mit 2
Verstärkern müssen folgende Einstellungen
vorgenommen werden:
Master: (liefert die SSI-Position)
|ENCMODE| 2 Vorwahl der Encoder-
Emulation (1=ROD, 2=SSI)
|SSIGRAY| Damit muß Datenformat
vorgewählt werden (0=binär/1=gray)
|SSIINV| 1 SSI-Clock (0=standard,
1=invertiert)
|SSIMODE| = 1 0=single turn / 1= multi turn
|SSIOUT| = 0 Baudrate 0=200 Kbaud /
1=1MBaud
GEARMODE=8 SINCOS- Encoder an X1 (Drive 400 X2). Der
Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass die
Sinus/Cosinusspuren auch analog ausgewertet
werden, wenn der zusätzliche Encoder zur
Lageregelung benutzt wird|EXTPOS|=1. Damit
steht eine wesentlich höhere Auflösung zur
Verfügung.
ASCII - Kommando GEARMODE Rev 2.7
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