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SWM/LWM SERVOMODULE MANUAL 2 Installation / Inbetriebnahme 2.3 Anpassung des Stromreglers Eine optimale Abstimmung zwischen Servoregler und Motor gewährleistet eine maximale Drehmomentausbeute und ein gutes regelungstechnisches Verhalten der Motorwelle. Darüber hinaus werden die Wärmeverluste im Motor reduziert. Die Servoregler der SWM/LWM-Familie verfügen über einen klassischen, rein analog aufgebauten PI-Stromregler. Die Servoreglerparameter können unabhängig voneinander, digital über das PC Setup Tool eingestellt werden. Die Wahl der Parameter richtet sich im Wesentlichen nach der Motorinduktivität, der Amplitude der Hauptversorgung und der Stromtragfähigkeit des Servoreglers. Parametrierung durch Optimierung der Sprungantwort des Motorstromes: Bei der eher praktisch orientierten Bestimmung der Stromreglerparameter durch Optimierung der Sprungantwort ("step response") des Motorstroms geht man wie folgt vor: Betrieb des Motors in Stromregelung Anschluß eines Frequenzgenerators an den Sollwerteingang (evtl. mit der MACCON SWM-Testbox) Frequenz auf etwa 100...500Hz stellen, Amplitude etwa 50...100% des Motornennstromes mit Strommesszange in einer Motorphase den Strom messen mit 2-Kanal-Oszillographen den Sollwert und den tatsächlichen Motorstrom darstellen durch Verändern der Stromreglerparameter den Motoriststrom an den Verlauf des Sollwertes anpassen. Es ist darauf zu achten, dass sich die Motorwelle nicht bewegt; evtl. Frequenz erhöhen oder Amplitude reduzieren. Ein erprobtes Verfahren, eine gute Stromregelung einfach zu erreichen, ist wie folgt : - I-Verstärkung des Stromreglers zunächst auf 0 dB setzen, (I-Anteil ist nahezu 0) - P- Verstärkung des Stromreglers so weit erhöhen, bis der Strom anfängt zu oszillieren. - Der halbe Wert der so ermittelten P-Verstärkung sollte eingestellt werden. - Die I-Verstärkung ebenfalls so weit erhöhen, bis der Strom oszilliert und wieder den halben Wert einstellen. ermittelte Stromregelerparamter im Flash speichen Ein detaillierte Beschreibung über die Benutzung des PC Setup Tools entnehmen Sie dem nächsten Kapitel. 2.4 Anpassung des Drehzahlreglers Um das gewünschte Betriebsverhalten des Motors im Drehzahlbetrieb zu erzielen, ist es unerläßlich, den Servoregler auf die Mechanik des Antriebssystems abzugleichen. Vergleichbar mit dem Stromregler besteht auch der Drehzahlregler aus einem rein analog aufgebauten PI-Regler. Die Parameter werden digital über das PC Setup Tool eingestellt. Die Wahl der Parameter richtet sich im Wesentlichen nach den Massenträgheiten der gesamten Regelstrecke. Parametrierung durch Optimierung der Sprungantwort der Drehzahl: Bei der eher praktisch orientierten Bestimmung der Drehzahlreglerparamter durch Optimierung der Sprungantwort (step response) der Drehzahl geht man wie folgt vor: Betrieb des Motors in Drehzahlregelung Anschluß eines Frequenzgenerators an den Sollwerteingang (evtl. mit Hilfe der MACCON SWM/LWM-Test Box) 24 Version: SWM/LWM Ausgabe: 02/05D
SWM/LWM SERVOMODULE MANUAL 2 Installation / Inbetriebnahme Frequenz auf etwa 0,5...10Hz stellen Amplitude im ersten Schritt auf etwa 10% der Nenndrehzahl mit 2-Kanal-Oszillographen den Sollwert und die Istdrehzahl darstellen (Meßpunkt TA an SWM-Testbox bzw. am Stecker X2, Pin 24) durch Verändern der Drehzahlparameter den Verlauf der Istdrehzahl an den Sollwertverlauf anpassen Amplitude des Sollwertes auf Nenndrehzahl erhöhen ggfs. Drehzahlreglerparamter korrigieren ermittelte Paramter im Flash speichen Ein detaillierte Beschreibung über die Benutzung des PC-Setup-Tools entnehmen Sie bitte Kapitel 3. 2.5 Inbetriebnahme des Servosystems Die folgenden Hinweise/Anleitungen helfen Ihnen, bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gefährdung von Personen und Maschinen vorzugehen. INSTALLATION überprüfen Überprüfen Sie die Durchführung der notwendigen Installationsschritte(Kapitel 2.1) SCHUTZEINRICHTUNG prüfen WARNUNG ! Stellen Sie sicher, daß auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine sachliche oder personelle Gefährdung eintreten kann. Überprüfen Sie eventuelle Endschalter, mechanische Endstops, Not-Aus Schalter, usw. SCHNELLTEST durchführen Führen Sie einen Schnelltest wie oben beschrieben durch (Kapitel 2.2) STROMREGLER anpassen Stellen Sie sicher, daß die Parametrierung des Stromreglers, falls notwendig, dem jeweiligen Motor in der Applikation angepaßt ist (Kapitel 2.3) DREHZAHLREGLER anpassen Stellen Sie sicher, daß die Parametrierung des Drehzahlreglers einen schwingungsfreien, stabilen Motorlauf garantiert (Kapitel 2.4). LASTANKOPPLUNG durchführen Führen Sie die notwendigen mechanischen Tätigkeiten zur Ankopplung der Last durch. Stellen Sie sicher, daß die Motorwelle keine mechanische Hindernisse erfährt, welche zum Blockieren führen können. Ausgabe: 02/05D Version: SWM/LWM 25
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