VBN - Aalborg Universitet

8 Konklusion
Konklusion
Der er i projektet afklaret, hvordan teorien bag 2D anblok kan omsættes til 3D. For at omsætte teorien
til 3D, kræves en udvidelse af rotationsmatricen samt en udvidelse af A-matricen. Dette har
gjort beregningerne væsentlig mere komplicerede, idet de partielt afledte, der skal bruges i Amatricen
bliver ulineære. Dette kræver en række iterative processer, der kræver foreløbige værdier
for at kunne løses. Dette problem er løst, ved at anvende 2D anblok, til at finde foreløbige værdier
til drejninger om z-aksen. Med denne baggrund er det muligt at anvende 3D anblok, til sammenknytning
af laserscanningsdata.
Der er i projektet udført et praktisk forsøg, der bekræfter, at teorien virker. Der er indsamlet tre
punktskyer med fællespunkter, og disse er behandlet i det udviklede program med et tilfredsstillende
resultat.
Det udviklede program kan anvendes til at sammenknytte op til tre punktskyer. Denne rapport kan
bruges som baggrundsviden for senere projekter, der ønsker at arbejde med og videreudvikle 3D
anblok til for eksempel at kunne håndtere et vilkårligt antal punktskyer, eller vilkårlige drejninger.
Som sagt begrænser programmet sig endnu til kun at kunne behandle tre punktskyer, og kun små
drejninger om x- og y-aksen. Det er derfor uvist hvordan resultaterne ser ud, når der bringes mange
punktskyer ind i sammenknytningen. Det er i vurderingen af resultaterne desuden klart, at det ikke
endegyldigt kan siges, at anblok er bedre til at behandle flere punktskyer. Derfor kunne en videreudvikling
af dette projekt være meget interessant, og være med til at afdække, om resultaterne efter
sammenknytning af mange punktskyer, bliver bedre med 3D anblok, end med for eksempel Cyclone.
Side | 81