VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

3D anblok sammenknytning af laserscanningsdata ver derfor: 0,002 2. Når koordinaterne fra basisopbygningen køres igennem programmet henholdsvis med og uden vægt, fås følgende resultater: Med vægtmatrice Med variansfaktor 3D-spred Halve storakse (meter) 3D-spred Halve storakse (meter) Pkt. nr. (meter) XY-plan XZ-plan YZ-plan (meter) XY-plan XZ-plan YZ-plan 1 0,020 0,027 0,028 0,027 0,020 0,027 0,028 0,027 2 0,022 0,030 0,031 0,033 0,022 0,030 0,031 0,033 3 0,031 0,050 0,027 0,049 0,031 0,050 0,027 0,049 4 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 5 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 6 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 0,002 7 0,044 0,061 0,063 0,062 0,044 0,061 0,063 0,062 8 0,006 0,007 0,007 0,008 0,006 0,007 0,007 0,008 9 0,051 0,030 0,087 0,086 0,051 0,030 0,087 0,086 Side | 42 Tabel Tabel 9: Resultaterne Resultaterne af af anblok anblok med med henholdsvis henholdsvis vægtmatrice vægtmatrice eller eller variansfaktor variansfaktor Det ses i Tabel 9, at der opnås ens resultater, uanset om der anvendes en vægtmatrice, eller om kovariansmatricen skaleres med en variansfaktor. Forudsætningen for at ovenstående går godt, og at der opnås ens resultater er, at alle observationer tildeles samme vægt. Dette er ikke helt realistisk, da fikspunkter kan bestemmes med en højere nøjagtighed, end den nøjagtighed, der kan opnås med laserscanneren. Det kan derfor diskuteres, om metoden reelt er anvendelig. Projektgruppen er af den opfattelse, at for at bevare den store grad af automatisering, der er i programmet, er det nødvendigt at opstille vægtmatricen automatisk. På grund af tidsmangel er det ikke muligt på nuværende tidspunkt, at ændre programmet, så det automatisk kan skelne mellem fikspunkter og øvrige observationer. Derfor vælges det at arbejde med den metode, hvor den foreløbige variansfaktor anvendes til at skalere kovariansmatricen. Det er nu interessant at anvende den beskrevne teori i relation til anblok, for derved at undersøge hvordan observationernes nøjagtighed ændrer sig, i takt med en ændring af de to vigtige punkter, nævnt ovenfor. Derfor vil det følgende beskrive fremgangsmåden for anvendelsen af de teoretiske principper bag Testnet i projektet. 5.2.3 Anvendelse A-matricen er opstillet med udgangspunkt i antallet af observationer og ubekendte for de tre modeller. Denne er allerede opstillet i forbindelse med udarbejdelsen af 3D anblok, og kan derfor direkte genanvendes. For at mindske størrelsen af kovariansmatricen substitueres de dele af denne, hvor varianserne og kovarianserne for de enkelte modeller er i, med et symbol. Denne substitution er vist nedenfor.
Model A � � Model A � � κ tx ty tz 2 σ σ ω ωϕ ωκ σ ϕω κ σ σ κω xκϕ σ σ σ tx ωty σ tz 2 σ ϕ ϕκ ω ω σ σ tx σ ty σ tz 2 κ tx σ σ txω txϕ σ txκ ty ϕ ϕ ϕ σ σ σ = tx κty σ tz κ κ 2 σ σ tx txty σ txtz 2 σ tyω σ tyϕ σ tyκ σ tytx σ ty σ tytz tz σ σ tzω tzϕ σ tzκ σ σ tztx tzty 2 σ tz Model A Model A Tabel Tabel 10 10: 10 : Den valgte præsentation af indholdet af Model A i kovariansmatricen τ Grundlæggende teori Tabel 10 viser strukturen for en kovariansmatrice, hvor ovennævnte substitution er foretaget. I kovariansmatricen fremgår varianserne for transformationsparametrene og punkterne, der indgår i beregningen af anblok, af diagonalen. Relationen herimellem, som også benævnes korrelation, har en placering over og under diagonalen. I kovariansmatricen i Tabel 11 er nogle pladser vist som tomme, på disse pladser er der, som den øvrige del af matricen uden for diagonalen, kovarianser. Pkt.1 Pkt. 2 Pkt. n Model A Model B Model C … X Y Z X Y Z X Y Z Σx = Pkt. 1 Pkt. 2 … Pkt. n Model A Model B Model C X Y Z X Y Z X Y Z τ τ τ 2 σ X σ YX σ ZX σ XX σ YX σ ZX ⋯ σ XX σ YX σ ZX σ XY σ XZ σ YZ 2 σ Y σ ZY σ XY σ YY σ ZY ⋯ σ XY σ YY σ ZY σ XX σ YX σ ZX σ XY σ YY σ ZY σ XY 2 σ Z σ XZ σ YZ σ ZZ ⋯ σ XZ σ YZ σ ZZ σ XZ σ YZ σ ZZ σ XZ σ YZ 2 σ X σ YX σ ZX ⋯ σ XX σ YX σ ZX 2 σ Y σ ZY ⋯ σ XY σ YY σ ZY 2 σ Z ⋯ σ XZ σ YZ σ ZZ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ σ XX σ YX σ ZX σ XX σ YX σ ZX ⋯ σ XY σ YY σ ZY σ XY σ YY σ ZY ⋯ σ XY 2 σ X σ YX σ ZX σ XZ σ YZ σ ZZ σ XZ σ YZ σ ZZ ⋯ σ XZ σ YZ Tabel Tabel 11 11: 11 : Viser Viser strukt strukturen strukt uren og elementerne elementerne i kovariansmatricen kovariansmatricen 2 σ Y σ ZY 2 σ Z Side | 43
Page 1: Udarbejdet af: Anders Haugaard Thom
Page 4 and 5: Titel: 3D anblok merging of laser s
Page 6 and 7: 3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 87 and 88: Indledning Indhold Appendiks A - Tr
Page 89 and 90: 1 Indledning Indledning Formålet m
Page 91 and 92: Præsentation af koordinater 2 Præ
Page 93 and 94:
Præsentation af koordinater diks B
Page 95 and 96:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 97 and 98:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 99 and 100:
4 2D transformation 2D transformati
Page 101 and 102:
A = a b tx ty X Pkt. 1 Y -Y X 1 0 0
Page 103 and 104:
A = a b tx ty Pkt. 1 X -Y 1 0 Pkt.
Page 105 and 106:
2D transformation Da løsningen ska
Page 107 and 108:
2D transformation Løsningsvektoren
Page 109 and 110:
5 3D transformation 3D transformati
Page 111 and 112:
Løsningen efter 3. iteration: [ ]
Page 113 and 114:
6 2D anblok 2D anblok I dette afsni
Page 115 and 116:
6.1 Anblok med to modeller 2D anblo
Page 117 and 118:
A = Model A Model B Fikspkt. 2D anb
Page 119 and 120:
Trans.lign. Fikspkt. T b = 0 … 0
Page 121 and 122:
2D anblok matricen. Det er derfor i
Page 123 and 124:
2D anblok Da de ubekendte stadig in
Page 125 and 126:
2D anblok Som tidligere hentes de t
Page 127 and 128:
Løsningen findes som tidligere bes
Page 129 and 130:
2D anblok eller 2D transformation m
Page 131 and 132:
7 3D anblok 3D anblok I dette afsni
Page 133 and 134:
⎡1 8 23 5⎤ Fiks = ⎢ 4 27 19 2
Page 135 and 136:
3D anblok ningerne og skaleringen,
Page 137 and 138:
3D anblok De beregnede flytninger e
Page 139 and 140:
A = Model A Model B Model C Fikspkt
Page 141:
3D anblok D2_anblok_ab_3M.m, gennem
Page 145 and 146:
Bilag A - Teknik Teknik Bilag A - T
Page 147 and 148:
Bilag A - Teknik scanneren måler t
Page 149 and 150:
Bilag A - Teknik Figur 5: Leica HDS
Page 151 and 152:
Bilag A - Teknik - Der kan også fo
Page 153:
Bilag B ‐ Slides fra 5. semester
Page 156 and 157:
Fejlforplantning ved omkransende f
Page 158 and 159:
Fejlforplantning ved ikke-omkransen
Page 160 and 161:
Brug og vurdering af 2D transformat
Page 162 and 163:
Software MatTrans Landinspektørstu
Page 164 and 165:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 166 and 167:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 168 and 169:
Afsløring af grove fejl Afsløring
Page 170 and 171:
Afsløring af grove fejl Eksempel 4
Page 173:
Bilag C ‐ Tysk tekst om anblok En
Page 199 and 200:
Indhold ‐ Bilags‐CD Bilags‐CD
Page 201 and 202:
o modelA.txt o modelB.txt o modelC.
show all

VBN - Aalborg Universitet

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?