VBN - Aalborg Universitet
VBN - Aalborg Universitet
VBN - Aalborg Universitet
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Model A<br />
�<br />
�<br />
Model A<br />
� � κ tx ty tz<br />
2<br />
σ σ ω ωϕ ωκ<br />
σ ϕω<br />
κ σ σ κω xκϕ<br />
σ σ σ tx ωty<br />
σ tz<br />
2<br />
σ ϕ ϕκ<br />
ω<br />
ω<br />
σ σ tx σ ty σ tz<br />
2<br />
κ<br />
tx σ σ txω txϕ σ txκ<br />
ty<br />
ϕ<br />
ϕ<br />
ϕ<br />
σ σ σ =<br />
tx κty<br />
σ tz<br />
κ<br />
κ<br />
2<br />
σ σ tx txty σ txtz<br />
2<br />
σ tyω σ tyϕ σ tyκ σ tytx σ ty σ tytz<br />
tz σ σ tzω tzϕ σ tzκ σ σ tztx tzty<br />
2<br />
σ tz<br />
Model A<br />
Model A<br />
Tabel Tabel 10 10: 10 : Den valgte præsentation af indholdet af Model A i kovariansmatricen<br />
τ<br />
Grundlæggende teori<br />
Tabel 10 viser strukturen for en kovariansmatrice, hvor ovennævnte substitution er foretaget. I<br />
kovariansmatricen fremgår varianserne for transformationsparametrene og punkterne, der indgår<br />
i beregningen af anblok, af diagonalen. Relationen herimellem, som også benævnes korrelation, har<br />
en placering over og under diagonalen. I kovariansmatricen i Tabel 11 er nogle pladser vist som<br />
tomme, på disse pladser er der, som den øvrige del af matricen uden for diagonalen, kovarianser.<br />
Pkt.1 Pkt. 2<br />
Pkt. n<br />
Model A Model B Model C<br />
…<br />
X Y Z X Y Z X Y Z<br />
Σx =<br />
Pkt. 1<br />
Pkt. 2<br />
…<br />
Pkt. n<br />
Model A<br />
Model B<br />
Model C<br />
X<br />
Y<br />
Z<br />
X<br />
Y<br />
Z<br />
X<br />
Y<br />
Z<br />
τ<br />
τ<br />
τ<br />
2<br />
σ X σ YX σ ZX σ XX σ YX σ ZX ⋯ σ XX σ YX σ ZX<br />
σ XY<br />
σ XZ σ YZ<br />
2<br />
σ Y σ ZY σ XY σ YY σ ZY ⋯ σ XY σ YY σ ZY<br />
σ XX σ YX σ ZX<br />
σ XY σ YY σ ZY σ XY<br />
2<br />
σ Z σ XZ σ YZ σ ZZ ⋯ σ XZ σ YZ σ ZZ<br />
σ XZ σ YZ σ ZZ σ XZ σ YZ<br />
2<br />
σ X σ YX σ ZX ⋯ σ XX σ YX σ ZX<br />
2<br />
σ Y σ ZY ⋯ σ XY σ YY σ ZY<br />
2<br />
σ Z ⋯ σ XZ σ YZ σ ZZ<br />
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮<br />
σ XX σ YX σ ZX σ XX σ YX σ ZX ⋯<br />
σ XY σ YY σ ZY σ XY σ YY σ ZY ⋯ σ XY<br />
2<br />
σ X σ YX σ ZX<br />
σ XZ σ YZ σ ZZ σ XZ σ YZ σ ZZ ⋯ σ XZ σ YZ<br />
Tabel Tabel 11 11: 11 : Viser Viser strukt strukturen strukt<br />
uren og elementerne elementerne i kovariansmatricen<br />
kovariansmatricen<br />
2<br />
σ Y σ ZY<br />
2<br />
σ Z<br />
Side | 43