VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

3D anblok sammenknytning af laserscanningsdata Det kan ligeledes diskuteres, hvorvidt drejningerne om x- og y-aksen skal med i beregningerne, da disse drejninger må antages at være små, da laserscanneren stilles op ved hjælp af en dåselibelle. Da dåselibellen har en nøjagtighed på 0,03 gon vil dette, med en vandret afstand på 100 meter, kunne medføre en fejl i højden på op til 5 centimeter. På baggrund heraf kan det konstateres, at selvom der stilles op ved hjælp af en dåselibelle med en god nøjagtighed, kan denne med lange afstande til de punkter, der skal indmåles, give højdefejl på centimeterniveau, som vil få betydning ved en sammenknytning. Ud fra denne antagelse af højdefejlen vælges det i den resterende del af projektet at medtage alle drejningerne. Det kan her nævnes, at hvis der senere er ønske om at videreudvikle anvendelse af anblok til også at omfatte terrestrisk laserscanning, hvor laserscanneren ikke nødvendigvis er opstillet ved hjælp af dåselibelle eller ved en dårlig opstilling, er alle drejningerne med, dog skal der overvejes hvordan der skaffes foreløbige værdier til drejningerne om x- og y-akserne. På baggrund heraf vil der i den resterende del af projektet blive arbejdet med 3D Helmert transformation med seks parametre, hvilke er tre drejninger og tre flytninger. Side | 28
5 Grundlæggende teori Grundlæggende teori Formålet med dette kapitel er at besvare de to underspørgsmål i problemformuleringen, som er følgende: • Hvad er den grundlæggende teori bag 3D anblok? • Hvordan kan Testnet inddrages i forbindelse med anblok? Gennem foranalysen blev det nævnt, at for at kunne kontrollere for grove fejl er det vigtigt at der er overbestemmelser når en transformation skal udføres. Når der ved en transformation eller anblok er overbestemmelser er det ikke muligt at løse transformationsligningerne direkte, men disse skal i stedet løses ved hjælp af udjævning, som kræver at der opstilles en A-matrice og en b-vektor. Besvarelsen af underspørgsmålene sker gennem to afsnit. Det første afsnit vil behandle den bagvedliggende teori bag 3D anblok med tre modeller. Gennem denne behandling vil der blive set på opbygningen af de forskellige matricer/vektorer til løsning af en samlet udjævning af tre modeller. Derudover vil der også blive set på, hvordan Amatricen kan udvides til også at omfatte andre punkter, der ikke nødvendigvis er fællespunkter eller fikspunkter. Figur Figur 13 13: 13 : Projektstruktur Projektstruktur i i Grundlæggende Grundlæggende teori teori For at have den grundlæggende teori på plads fra 2D transformation til 3D anblok er Appendiks A udarbejdet, hvor teorien bag transformationer både 2D og 3D samt teorien bag 2D og 3D anblok med både to og tre modeller præsenteres. Teorien i appendikset er baseret på Helmert transformation og er beskrevet med alle parametre for at få den grundlæggende teori på plads, det vil sige at der i 2D er fire transformationsparametre for og syv transformationsparametre for 3D. Yderligere er der i appendikset, fortløbende med teorien, gennemgået forskellige eksempler for at klarlægge teorien. Appendikset kan betragtes som en kogebog til beregning af anblok. Det andet afsnit i dette kapitel vil indeholde en behandling af den generelle teori bag Testnet, for derefter at være i stand til at anvende Testnet på 3D anblok med tre modeller. Efter denne behandling vil det være muligt at sige noget om nøjagtighederne af de punkter der indgår i den beregnede anblok. Derfor ses disse afsnit som en forudsætning for næste kapitel, hvor teorien bag anblok samt Testnet vil blive anvendt i et praktisk forsøg. I den forbindelse vil de resterende underspørgsmål til problemformuleringen blive besvaret. Gennem besvarelsen af de to første underspørgsmål i problemformuleringen vil programmet MAT- LAB blive anvendt som værktøj til afdækning af den bagvedliggende teori. Det udarbejdede program, som afdækker teorien, vil blive præsenteret i slutningen af de to afsnit. Side | 29
Page 1: Udarbejdet af: Anders Haugaard Thom
Page 4 and 5: Titel: 3D anblok merging of laser s
Page 6 and 7: 3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 78 and 79:
3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 80 and 81:
Page 82 and 83:
Page 84 and 85:
Page 87 and 88:
Indledning Indhold Appendiks A - Tr
Page 89 and 90:
1 Indledning Indledning Formålet m
Page 91 and 92:
Præsentation af koordinater 2 Præ
Page 93 and 94:
Præsentation af koordinater diks B
Page 95 and 96:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 97 and 98:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 99 and 100:
4 2D transformation 2D transformati
Page 101 and 102:
A = a b tx ty X Pkt. 1 Y -Y X 1 0 0
Page 103 and 104:
A = a b tx ty Pkt. 1 X -Y 1 0 Pkt.
Page 105 and 106:
2D transformation Da løsningen ska
Page 107 and 108:
2D transformation Løsningsvektoren
Page 109 and 110:
5 3D transformation 3D transformati
Page 111 and 112:
Løsningen efter 3. iteration: [ ]
Page 113 and 114:
6 2D anblok 2D anblok I dette afsni
Page 115 and 116:
6.1 Anblok med to modeller 2D anblo
Page 117 and 118:
A = Model A Model B Fikspkt. 2D anb
Page 119 and 120:
Trans.lign. Fikspkt. T b = 0 … 0
Page 121 and 122:
2D anblok matricen. Det er derfor i
Page 123 and 124:
2D anblok Da de ubekendte stadig in
Page 125 and 126:
2D anblok Som tidligere hentes de t
Page 127 and 128:
Løsningen findes som tidligere bes
Page 129 and 130:
2D anblok eller 2D transformation m
Page 131 and 132:
7 3D anblok 3D anblok I dette afsni
Page 133 and 134:
⎡1 8 23 5⎤ Fiks = ⎢ 4 27 19 2
Page 135 and 136:
3D anblok ningerne og skaleringen,
Page 137 and 138:
3D anblok De beregnede flytninger e
Page 139 and 140:
A = Model A Model B Model C Fikspkt
Page 141:
3D anblok D2_anblok_ab_3M.m, gennem
Page 145 and 146:
Bilag A - Teknik Teknik Bilag A - T
Page 147 and 148:
Bilag A - Teknik scanneren måler t
Page 149 and 150:
Bilag A - Teknik Figur 5: Leica HDS
Page 151 and 152:
Bilag A - Teknik - Der kan også fo
Page 153:
Bilag B ‐ Slides fra 5. semester
Page 156 and 157:
Fejlforplantning ved omkransende f
Page 158 and 159:
Fejlforplantning ved ikke-omkransen
Page 160 and 161:
Brug og vurdering af 2D transformat
Page 162 and 163:
Software MatTrans Landinspektørstu
Page 164 and 165:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 166 and 167:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 168 and 169:
Afsløring af grove fejl Afsløring
Page 170 and 171:
Afsløring af grove fejl Eksempel 4
Page 173:
Bilag C ‐ Tysk tekst om anblok En
Page 199 and 200:
Indhold ‐ Bilags‐CD Bilags‐CD
Page 201 and 202:
o modelA.txt o modelB.txt o modelC.
show all

VBN - Aalborg Universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?