VBN - Aalborg Universitet

Foranalyse
en eller flere opstillinger. Derudover tales der også om kontrolpunkter, som kan anvendes til kontrol
af eksempelvis sammenknytningens nøjagtighed. Kontrolpunkter, som i figuren er vist med ,
kan også være målt fra en eller flere opstillinger. Udover ovenstående punkter måles der også detailpunkter,
som kun måles op fra en opstilling.
For at opnå en god transformation mellem punktskyer er det dog påkrævet, at der er et vist overlap
mellem punktskyerne. Dette overlap skal indeholde mindst tre og helst flere fællespunkter med en
god indbyrdes geometri. Overlappet er afgrænset af laserscannerens rækkevidde. I dette projekt
defineres overlap, i forbindelse med laserscanning, ved en 2D betragtning, som det areal der udspændes
af fællespunkterne i XY-planet. I Figur 3 er overlappet defineret som .
3.3 Nøjagtighed af sammenknytningen
Som tidligere beskrevet er det ofte nødvendigt at sammenknytte data, når der arbejdes med laserscanning.
Det er i den forbindelse vigtigt at være opmærksom på, at der er flere forhold, der har
indflydelse på nøjagtigheden af sammenknytningen. Af vigtige forhold kan nævnes:
• Antal og placering af targets i overlappet mellem punktskyer
• Højdevariation af targets
• Målepræcision med laserscanner
• Nøjagtighed af targets
Disse punkter beskrives nedenfor.
3.3.1 Antal og placering af targets i overlappet ml. punktskyer
I forbindelse med sammenknytning af flere scanninger, er antallet af targets vigtig for opnåelse af
en god sammenknytning mellem de forskellige scan. Ved en god sammenknytning forstås, at der
kan opnås en størrelse på residualerne, der svarer til nøjagtigheden på observationerne, forudsat at
der med antallet af fællespunkter opnås et fornuftigt antal overbestemmelser. En 3D Helmert transformation
med målestoksændring mellem to scanninger kræver løsning af syv ubekendte, hvilket
gør det nødvendigt, at benytte minimum tre targets. Anvendes der kun tre targets, kan det dog ikke
kontrolleres om transformationen har været påvirket af grove fejl. Anvendelse af et ekstra target vil
dette give den overbestemmelse, der er nødvendig for at finde grove fejl.
Placering af targets i overlappet af de scan, der skal sammenknyttes, har ligeledes betydning for
den nøjagtighed, der kan opnås for detailpunkterne. Når transformationen indeholder rotation og
skala, som tilfældet er her, må fællespunkter ikke ligge isoleret i forhold til de øvrige fællespunkter.
Dette skyldes, at grove fejl i disse punkter vil skjules af netop disse transformationsparametre, se
Bilag B. Yderligere forklaring af dette, kan findes i Bilag B.
Det er muligt ved hjælp af fejlteori, at beregne detailpunkternes nøjagtighed, inden scanningen foretages.
Dette gøres ved test af forskellige konstellationer af targets. Den indbyrdes placering af
targets i forhold til hinanden, og i forhold til opstillingen kan ændre på den samlede nøjagtighed af
Side | 17