VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

Appendiks A - Transformation og anblok Side | 54 ⎡ cosϕ cosκ −cos ϕ sinκ sinϕ ⎤ R = ⎢ sinω sinϕ cosκ cosω sinκ sinω sinϕ sinκ cosω cosκ sinω cosϕ ⎥ ⎢ + − + − ⎥ ⎢⎣ − cosω sinϕ cosκ + sinω sinκ cosω sinϕ sinκ + sinω cosκ cosω cosϕ ⎥⎦ Flytningerne kan herefter beregnes for de to modeller, med indsættelse af de beregnede drejningerne i rotationsmatricen: ⎡Tx1 ⎤ ⎡−6,400 ⎤ ⎡22,585⎤ ⎡18,000 ⎤ ⎡ 3,458 ⎤ ⎢ Model A: Ty ⎥ ⎢ 1 2,200 ⎥ kR ⎢ 2,648 ⎥ ⎢ 17,000 ⎥ ⎢ 6,178 ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ − ⎥ − ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ = ⎢ − ⎥ ⎢⎣ Tz ⎥ 1 ⎦ ⎢⎣ 3,467 ⎥⎦ ⎢⎣ 10,602 ⎥⎦ ⎢⎣ 4,333 ⎥⎦ ⎢⎣ −3,278 ⎥⎦ ⎡Tx2 ⎤ ⎡−2,200 ⎤ ⎡ 17,913 ⎤ ⎡18,000 ⎤ ⎡11,254 ⎤ ⎢ Model B: Ty ⎥ ⎢ 2 3,600 ⎥ kR ⎢ 14,519 ⎥ ⎢ 17,000 ⎥ ⎢ 2,202 ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ − ⎢ − ⎥ + ⎢ ⎥ = ⎢ − ⎥ ⎢⎣ Tz ⎥ 2 ⎦ ⎢⎣ 1,667 ⎥⎦ ⎢⎣ 8,145 ⎥⎦ ⎢⎣ 4,333 ⎥⎦ ⎢⎣ −1,579 ⎥⎦ ⎡Tx3 ⎤ ⎡−0,400⎤ ⎡11,684 ⎤ ⎡18,000 ⎤ ⎡−4,043⎤ ⎢ Model C: Ty ⎥ ⎢ 3 0,400 ⎥ kR ⎢ 27,086 ⎥ ⎢ 17,000 ⎥ ⎢ 3,713 ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ − ⎥ − ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ = ⎢ − ⎥ ⎢⎣ Tz ⎥ 3 ⎦ ⎢⎣ 2,067 ⎥⎦ ⎢⎣ 15,688 ⎥⎦ ⎢⎣ 4,333 ⎥⎦ ⎢⎣ −8,937 ⎥⎦ De beregnede flytninger for Model A og B er identiske med de beregnede flytninger ved 3D anblok med to modeller. Residualerne beregnes efter følgende udtryk: r = Axˆ − b Residualerne for eksemplet består af en søjlevektor med 54 tal der alle nuller med tre decimaler hvilket også er forventet, da koordinaterne er genereret ved hjælp af transformationsligninger og med tre decimaler. De første 45 tal er residualer for x-, y- og z-værdierne til punkterne for henholdsvis Model A, Model B og Model C. De resterende 9 er residualer for x-, y- og z-værdierne for de tre fikspunkter. Til 3D anblok med tre modeller med den ulineære metode har projektgruppen ligeledes udarbejdet et script i MATLAB. Dette script hedder D3_anblok_numafl_3M.m. Denne fil er på Bilags-CD’en i mappen Appendiks B. Opbygningen og indholdet af dette script er identisk med 3D anblok med to modeller med den ulineære metode, dog er der her indsat en ekstra model. Opbygningen og indholdet af de tre modeller og fikspunkter i det overordnede system er ligeledes identisk med det beskrevet under 3D anblok med tre modeller med den ulineære metode. For at genskabe eksemplet som er gennemgået i dette afsnit hentes filerne ind på tilsvarende måde som beskrevet under 3D anblok med tre modeller med den ulineære metode. Inden scriptet til 3D anblok med tre modeller med den ulineære metode, D3_anblok_numafl_3M.m, gennemløbes skal scriptet med 2D anblok med tre modeller med den lineære metode,
3D anblok D2_anblok_ab_3M.m, gennemløbes. Dette skyldes at de foreløbige værdier for drejningerne hentes fra x_for_p.txt, som genereres ved gennemløb af den lineære metode, D2_anblok_ab_3M.m. Ved gennemløbet af scriptet genereres en fil ved navn koor_udj3D.txt. Denne fil indeholder de udjævnede koordinater i det overordnede system. Indholdet af filen er en matrice med fire søjler, hvor første søjle er punktnummer, mens de øvrige tre er henholdsvis x-, y- og z-koordinater. Dette er strukturen når filen åbnes i Textpad. Filen bliver overskrevet hver gang der bliver kørt 3D anblok. Ved gennemløbet af scriptet genereres yderligere tre filer ved navn trans_modelA.txt, trans_modelB.txt og trans_modelC.txt. Disse filer indeholder transformationsparametrene fra de tre modeller til det overordnede system. Indeholdet af filerne er de seks transformationsparametre i en søjlevektor, hvor de første tre er drejningerne (ω, φ og κ), mens de sidste tre er de beregnede flytninger (Tx, Ty og Tz). Dette er strukturen (som søjlevektor) når filen åbnes i Textpad. Det er senere muligt at anvende denne fil som input når de enkelte modellers punktskyer skal transformeres over i det overordnede system. Side | 55
Page 1:
Udarbejdet af: Anders Haugaard Thom
Page 4 and 5:
Titel: 3D anblok merging of laser s
Page 6 and 7:
3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 8 and 9:
Page 10 and 11:
Page 12 and 13:
Page 14 and 15:
Page 16 and 17:
Page 18 and 19:
Page 20 and 21:
Page 22 and 23:
Page 24 and 25:
Page 26 and 27:
Page 28 and 29:
Page 30 and 31:
Page 32 and 33:
Page 34 and 35:
Page 36 and 37:
Page 38 and 39:
Page 40 and 41:
Page 42 and 43:
Page 44 and 45:
Page 46 and 47:
Page 48 and 49:
Page 50 and 51:
Page 52 and 53:
Page 54 and 55:
Page 56 and 57:
Page 58 and 59:
Page 60 and 61:
Page 62 and 63:
Page 64 and 65:
Page 66 and 67:
Page 68 and 69:
Page 70 and 71:
Page 72 and 73:
Page 74 and 75:
Page 76 and 77:
Page 78 and 79:
Page 80 and 81:
Page 82 and 83:
Page 84 and 85:
Page 87 and 88:
Indledning Indhold Appendiks A - Tr
Page 89 and 90: 1 Indledning Indledning Formålet m
Page 91 and 92: Præsentation af koordinater 2 Præ
Page 93 and 94: Præsentation af koordinater diks B
Page 95 and 96: Princippet bag reduktion til tyngde
Page 97 and 98: Princippet bag reduktion til tyngde
Page 99 and 100: 4 2D transformation 2D transformati
Page 101 and 102: A = a b tx ty X Pkt. 1 Y -Y X 1 0 0
Page 103 and 104: A = a b tx ty Pkt. 1 X -Y 1 0 Pkt.
Page 105 and 106: 2D transformation Da løsningen ska
Page 107 and 108: 2D transformation Løsningsvektoren
Page 109 and 110: 5 3D transformation 3D transformati
Page 111 and 112: Løsningen efter 3. iteration: [ ]
Page 113 and 114: 6 2D anblok 2D anblok I dette afsni
Page 115 and 116: 6.1 Anblok med to modeller 2D anblo
Page 117 and 118: A = Model A Model B Fikspkt. 2D anb
Page 119 and 120: Trans.lign. Fikspkt. T b = 0 … 0
Page 121 and 122: 2D anblok matricen. Det er derfor i
Page 123 and 124: 2D anblok Da de ubekendte stadig in
Page 125 and 126: 2D anblok Som tidligere hentes de t
Page 127 and 128: Løsningen findes som tidligere bes
Page 129 and 130: 2D anblok eller 2D transformation m
Page 131 and 132: 7 3D anblok 3D anblok I dette afsni
Page 133 and 134: ⎡1 8 23 5⎤ Fiks = ⎢ 4 27 19 2
Page 135 and 136: 3D anblok ningerne og skaleringen,
Page 137 and 138: 3D anblok De beregnede flytninger e
Page 139: A = Model A Model B Model C Fikspkt
Page 145 and 146: Bilag A - Teknik Teknik Bilag A - T
Page 147 and 148: Bilag A - Teknik scanneren måler t
Page 149 and 150: Bilag A - Teknik Figur 5: Leica HDS
Page 151 and 152: Bilag A - Teknik - Der kan også fo
Page 153: Bilag B ‐ Slides fra 5. semester
Page 156 and 157: Fejlforplantning ved omkransende f
Page 158 and 159: Fejlforplantning ved ikke-omkransen
Page 160 and 161: Brug og vurdering af 2D transformat
Page 162 and 163: Software MatTrans Landinspektørstu
Page 164 and 165: Valg af transformationstype Eksempe
Page 166 and 167: Valg af transformationstype Eksempe
Page 168 and 169: Afsløring af grove fejl Afsløring
Page 170 and 171: Afsløring af grove fejl Eksempel 4
Page 173: Bilag C ‐ Tysk tekst om anblok En
Page 199 and 200:
Indhold ‐ Bilags‐CD Bilags‐CD
Page 201 and 202:
o modelA.txt o modelB.txt o modelC.
show all

VBN - Aalborg Universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?