VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

3D anblok sammenknytning af laserscanningsdata ge metoder der anvendes når der skal sammenknyttes. Formålet med disse analyser er, at frembringe en viden, der gør projektgruppen i stand til at opstille en egentlig problemformulering, som ønskes besvaret gennem resten af projektet. Side | 14
3 Foranalyse Foranalyse Denne foranalyse skal fastlægge hvilke principper og metoder, der anvendes til sammenknytning af laserscanningsdata. Dette gøres for at opbygge en baggrundsviden, og eventuelt finde problemer, så der kan opstilles en problemformulering. I foranalysen beskrives, hvad der forstås ved en sammenknytning og hvorfor en sådan udføres. Derudover beskrives kort hvilke forhold, der har indflydelse på kvaliteten af sammenknytningen og der ses på hvordan sammenknytning udføres i praksis, i programmet Cyclone. Afslutningsvis behandles den overordnede teori bag transformation og anblok. 3.1 Sammenknytning Når der opmåles to punktskyer med laserscanner, er disse i hver deres koordinatsystem, hvor laserscanneren definerer origo i systemerne. Teoretisk set kan disse to punktskyer, som er scannet fra hver sin opstilling, godt være i det samme koordinatsystem, eksempelvis hvis laserscanneren køres på nogle skinner, således at laserscanneren forskydes kontrolleret i x- og y-retning. Med dette menes, at laserscanneren på den måde flyttes en bestemt afstand i x- og y-retning, men hvor orienteringen af scanneren stadig er den samme. Herudfra er det muligt at overføre punktskyerne til det samme koordinatsystem. Dette er et teoretisk eksempel, da disse flytninger er umulige at udføre i praksis inden for den nøjagtighed som scanneren måler med. Det er derfor nødvendigt at knytte punktskyerne sammen på en anden måde, for at få dem i det samme koordinatsystem. En anden måde er ved at transformere dem sammen, ved hjælp af fællespunkter. Ved en transformation mellem to punktskyer sker der en sammenknytning, hvor den ene punktsky tilpasses den anden eller der sker en tilpasning af begge. Det vil sige, at på baggrund af nogle foruddefinerede fællespunkter, kan den ene punktsky for eksempel enten flyttes, drejes eller skaleres. Flytning og drejning kan ske i alle tre akseretninger. Udføres en skalering (målestoksændring), øges eller formindskes målforholdet i punktskyen (datasættet). Disse ændringer af data, kan kombineres på flere forskellige måder, en eller flere flytninger, sammen med en eller flere drejninger, samt en skalering. Disse kombinationer giver forskellige egenskaber ved transformationerne. Da der i landmåling oftest arbejdes med vinkelrette koordinatsystemer, er det mest interessante at se på, de konforme (vinkelbevarende) transformationer. Derfor ses på en kendt transformation, nemlig den såkaldte Helmert transformation, der er udviklet af den tyske geodæt Friedrich Robert Helmert, der netop har den egenskab, at den er konform. En Helmert transformation består af fire parametre, to flytninger, en drejning og en skalering, og benyttes mellem to plane koordinatsystemer. Dette kaldes en 2D Helmert transformation. Der findes også en udvidet udgave af Helmert transformationen. Denne består af syv parametre, tre flytninger, tre drejninger og en skalering. Dette kaldes en 3D Helmert transformation [www2.imm.dtu.dk]. Idet laserscanningsdata består af 3D koordinater, vil der i dette projekt blive fokuseret på 3D Helmert, da der så kan arbejdes med en konform transformation, der kan håndtere 3D koordinater. Der arbejdes således med alle syv parametre. Det kan senere overvejes om nogle af disse parametre kan sorteres fra. Side | 15
Page 1: Udarbejdet af: Anders Haugaard Thom
Page 4 and 5: Titel: 3D anblok merging of laser s
Page 6 and 7: 3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 64 and 65:
3D anblok sammenknytning af lasersc
Page 66 and 67:
Page 68 and 69:
Page 70 and 71:
Page 72 and 73:
Page 74 and 75:
Page 76 and 77:
Page 78 and 79:
Page 80 and 81:
Page 82 and 83:
Page 84 and 85:
Page 87 and 88:
Indledning Indhold Appendiks A - Tr
Page 89 and 90:
1 Indledning Indledning Formålet m
Page 91 and 92:
Præsentation af koordinater 2 Præ
Page 93 and 94:
Præsentation af koordinater diks B
Page 95 and 96:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 97 and 98:
Princippet bag reduktion til tyngde
Page 99 and 100:
4 2D transformation 2D transformati
Page 101 and 102:
A = a b tx ty X Pkt. 1 Y -Y X 1 0 0
Page 103 and 104:
A = a b tx ty Pkt. 1 X -Y 1 0 Pkt.
Page 105 and 106:
2D transformation Da løsningen ska
Page 107 and 108:
2D transformation Løsningsvektoren
Page 109 and 110:
5 3D transformation 3D transformati
Page 111 and 112:
Løsningen efter 3. iteration: [ ]
Page 113 and 114:
6 2D anblok 2D anblok I dette afsni
Page 115 and 116:
6.1 Anblok med to modeller 2D anblo
Page 117 and 118:
A = Model A Model B Fikspkt. 2D anb
Page 119 and 120:
Trans.lign. Fikspkt. T b = 0 … 0
Page 121 and 122:
2D anblok matricen. Det er derfor i
Page 123 and 124:
2D anblok Da de ubekendte stadig in
Page 125 and 126:
2D anblok Som tidligere hentes de t
Page 127 and 128:
Løsningen findes som tidligere bes
Page 129 and 130:
2D anblok eller 2D transformation m
Page 131 and 132:
7 3D anblok 3D anblok I dette afsni
Page 133 and 134:
⎡1 8 23 5⎤ Fiks = ⎢ 4 27 19 2
Page 135 and 136:
3D anblok ningerne og skaleringen,
Page 137 and 138:
3D anblok De beregnede flytninger e
Page 139 and 140:
A = Model A Model B Model C Fikspkt
Page 141:
3D anblok D2_anblok_ab_3M.m, gennem
Page 145 and 146:
Bilag A - Teknik Teknik Bilag A - T
Page 147 and 148:
Bilag A - Teknik scanneren måler t
Page 149 and 150:
Bilag A - Teknik Figur 5: Leica HDS
Page 151 and 152:
Bilag A - Teknik - Der kan også fo
Page 153:
Bilag B ‐ Slides fra 5. semester
Page 156 and 157:
Fejlforplantning ved omkransende f
Page 158 and 159:
Fejlforplantning ved ikke-omkransen
Page 160 and 161:
Brug og vurdering af 2D transformat
Page 162 and 163:
Software MatTrans Landinspektørstu
Page 164 and 165:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 166 and 167:
Valg af transformationstype Eksempe
Page 168 and 169:
Afsløring af grove fejl Afsløring
Page 170 and 171:
Afsløring af grove fejl Eksempel 4
Page 173:
Bilag C ‐ Tysk tekst om anblok En
Page 199 and 200:
Indhold ‐ Bilags‐CD Bilags‐CD
Page 201 and 202:
o modelA.txt o modelB.txt o modelC.
show all

VBN - Aalborg Universitet

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?