Посадка - Институт космических исследований ИКИ РАН

Обе камеры ШТК работают параллельно по симметричной
схеме.
В процессе отладки оптимизировались используемые в режиме
«Посадка» вычислительные и программные алгоритмы. Служебные
функции, а также часть алгоритмических функций написаны на
языке Ассемблер, остальные алгоритмические функции, где
использование Ассемблера не дает ощутимого преимущества, - на
языке Си. На Ассемблере написаны, в частности, функции
загрубления изображений и коррекции засветки, где эффективное
использование ресурсов процессора камер позволило больше чем
на порядок уменьшить вычислительные затраты. В результате было
обеспечено надежное функционирование ПАО режима при
длительности цикла съемки и обработки информации в 6 с.
3. Измерения высоты космического аппарата над
поверхностью Фобоса
Бортовой алгоритм измерения высоты по стереоизображениям
описан в работах [5]. Для этого на изображении, полученном одной
камерой, выбираются 10 наилучшим образом локализуемых
опорных точек, их характеристики передаются по МКО во вторую
камеру, где на одновременно полученном изображении ищутся
соответствующие им точки. Высота определяется по среднему
параллаксу точек, прошедших тест верификации установления
соответствия.
В процессе отладки алгоритмы установления соответствия и
его верификации были модифицированы [6] чтобы исключить
___________________________________________________________________________
Вторая Всероссийская научно-техническая конференция «Современные проблемы
ориентации и навигации космических аппаратов», Таруса, 13-16 сентября 2010 г.
Сборник трудов