Titelblad - Rasmuskr.com

Teknikfag A Citron håndtering 

Projektet er udarbejdet i perioden: 

Fra mandag den 14-02-2005 til Tirsdag den 26-04-2005 

på Teknisk Gymnasium, Erhvervsskolerne Aars. 

Vejlederne på projektet: 

Eigil Nygaard, Teknikfagslærer Megatronic (Maskin) – HTX Aars 

Klaus Bisgaard, Teknikfagslærer Megatronic (El) – HTX Aars 

Martin Larsen, Værkstedsassistent - Erhvervsskolerne Aars 

Tak til: 

Jan Bruus, Blære Frugtplantage 

Synopsis: 

Denne rapport omhandler udvikling, samt fremstilling af citrons sauterings og bakkelægger 

maskine. Rapporten indeholder teknisk dokumentation for fremstilling af såvel det maskinelle som 

den elektroniske styring. 

Jesper Olsen Anders Bruus 

Morten Justesen Kåre Lysdahl 

Rasmus Kristensen 

Teknisk Gymnasium Gruppe II Side 1 af 126 

Erhvervsskolerne Aars


Indholdsfortegnelse 

Indholdsfortegnelse ........................................................................................................................................... 2 

1 Projektbeskrivelse........................................................................................................................................... 5 

1.1 Problemanalyse ....................................................................................................................................... 5 

1.2 Problemformulering ................................................................................................................................ 6 

1.3 Projektafgrænsning ................................................................................................................................. 7 

1.2 Arbejdsfordeling (maskine) .................................................................................................................... 8 

1.2.1Produkt ............................................................................................................................................. 8 

1.2.2 Teori................................................................................................................................................. 8 

1.3 Arbejdsfordeling (EL)............................................................................................................................. 9 

1.3.1 Teori................................................................................................................................................. 9 

1.3.2 Produkt ............................................................................................................................................ 9 

2 Teori ............................................................................................................................................................. 11 

2.1 Teori (Maskine)..................................................................................................................................... 11 

2.1.1Drejebænk....................................................................................................................................... 11 

2.1.2 Fræser............................................................................................................................................ 12 

2.1.2.1 Fræserens arbejdsmetode........................................................................................................ 12 

2.1.2.2 Modfræsning........................................................................................................................... 13 

2.1.2.3 Medfræsning........................................................................................................................... 13 

2.1.2.4 Fræsertyper............................................................................................................................. 14 

2.1.2.4.1 Endeplanfræseren............................................................................................................ 14 

2.1.2.4.2 Valg af fræsertyper.......................................................................................................... 14 

2.1.3 Tolerancer ...................................................................................................................................... 15 

2.1.3.1 Fladjernsbukker ...................................................................................................................... 16 

2.1.3.2 Mikrometerskrue .................................................................................................................... 16 

2.1.3.3 Gevind .................................................................................................................................... 17 

2.1.3.4 Stål.......................................................................................................................................... 17 

2.2 EL.......................................................................................................................................................... 19 

2.2.1 indledning ...................................................................................................................................... 19 

2.2.2 A/D konvertering ........................................................................................................................... 21 

2.2.2.1 A/D konverter med binær tæller............................................................................................. 21 

2.2.2.2 Successive approximations A/D konverter............................................................................. 22 

2.2.2.3 Dual-slope A/D konverter ...................................................................................................... 22 

2.2.2.4 Flash A/D konverteren ........................................................................................................... 23 

2.2.3. Halvledere som temperatursensor................................................................................................. 24 

2.2.4 Operationsforstærker ..................................................................................................................... 26 

2.2.4.1 Non-inverterende kobling....................................................................................................... 26 

2.2.4.2 Inverterede forstærker ............................................................................................................ 26 

2.2.4.3 Differentialforstærker............................................................................................................. 27 

2.2.5. Oscillatorer.................................................................................................................................... 28 

2.2.5.1 Monostabile multivibratorer................................................................................................... 28 

2.2.5.2 Astabil multivibratorer ........................................................................................................... 29 

2.2.6 Farve Fysik .................................................................................................................................... 30 

2.2.7 Kommunikation ............................................................................................................................. 31 

2.2.7.1 RS232 / RS485 ....................................................................................................................... 31 

2.2.7.2 CAN(Controller Area Network)............................................................................................. 32 

2.2.7.3 I2C(Inter-Integrated Circuit) .................................................................................................. 33 

2.2.8 Display........................................................................................................................................... 33 

2.2.8.1 Tekstbaseret display ............................................................................................................... 33 

2.2.8.2 HD44780 ................................................................................................................................ 34 

2.2.8.3 Grafiske Displays ................................................................................................................... 34 




2.2.9 PIC ................................................................................................................................................. 34 

2.2.9.1 I/O’s........................................................................................................................................ 35 

2.2.9.2 ADC(kun PIC18).................................................................................................................... 35 

2.2.9.3 Microcontroller PIC16F628 ................................................................................................... 36 

2.2.9.3.1 ALU ................................................................................................................................ 37 

2.2.9.4 PIC18F4320............................................................................................................................ 38 

2.2.10 Brug af EEPROM ........................................................................................................................ 38 

2.2.11 Interrupt ....................................................................................................................................... 40 

2.2.12 Interrupt logik og hardware ......................................................................................................... 40 

2.2.13 Kommunikation USART ............................................................................................................. 42 

2.2.13 Sourceboost.................................................................................................................................. 44 

2.2.14 Printudlægning – Eagle................................................................................................................ 45 

3 Produktbeskrivelse ....................................................................................................................................... 47 

3.1 Maskin................................................................................................................................................... 47 

3.1.1 Løsningsforslag(maskin) ............................................................................................................... 47 

3.1.1.1 Løsningsforslag til kassen til citroner..................................................................................... 48 

3.1.1.2 Løsningsforslag(stillads) ........................................................................................................ 50 

3.1.1.3 Løsningsforslag (vejemekanisme).......................................................................................... 52 

3.1.2 Design ............................................................................................................................................ 54 

3.1.2.1 Kassen til citronerne............................................................................................................... 54 

3.1.2.2 Stilladset ................................................................................................................................. 54 

3.1.2.3 Klemmen ................................................................................................................................ 54 

3.1.2.5 Skålen til vægten .................................................................................................................... 55 

3.1.3 Konstruktion .................................................................................................................................. 55 

3.1.3.1 Materialeprøvning .................................................................................................................. 55 

3.1.3.2 Pneumatik............................................................................................................................... 57 

3.1.3.3 Træk påvirket bolt .................................................................................................................. 59 

3.1.4.Skærehastigheder........................................................................................................................... 59 

3.1.5 Momentberegning .......................................................................................................................... 60 

3.1.6 Fremstilling af kassen til citronerne............................................................................................... 63 

3.1.6.1 Klappen .................................................................................................................................. 66 

3.1.7 Skålen ............................................................................................................................................ 67 

3.1.7.1 Kassen over skålen ................................................................................................................. 68 

3.1.8 Løsningsforslag – mekanisme til bakkefyldning ............................................................................ 73 

3.1.8.1 Valg af løsning til mekanisme til bakkefyldning.................................................................... 75 

3.1.8.2 Løsningsforslag til transportbåndet ........................................................................................ 75 

3.1.8.3 Valg af løsning til transportbånd ............................................................................................ 76 

3.1.8.4 Konstruktionsprogram – Solid Works.................................................................................... 77 

3.1.8.5 Design mekanisme til bakkefyldning ..................................................................................... 77 

3.1.8.5.1 Fremstilling af kassen ..................................................................................................... 77 

3.1.8.5.2 Design af transportbåndet ............................................................................................... 78 

3.1.8.5.3 Femstilling af transportbåndet......................................................................................... 78 

3.2 El ........................................................................................................................................................... 82 

3.2.1 Temperaturdifferencemåler ....................................................................................................... 82 

3.2.1.1 Temperatursensore ................................................................................................................. 83 

3.2.1.2 Temperatur kode.................................................................................................................... 85 

3.2.1.3 A/D konverter ............................................................................................................................. 85 

3.2.1.4 Multiplexer ............................................................................................................................. 86 

3.2.2 Citron sensor.............................................................................................................................. 88 

3.2.3 Bevægelsessensor - PIR................................................................................................................. 90 

3.2.4 Vægt............................................................................................................................................... 93 

3.2.4.1 Vægt kode............................................................................................................................. 101 

3.2.7 Pneustyring kode.......................................................................................................................... 104 




3.2.8.1 Pneumatik............................................................................................................................. 105 

3.2.8.2 Styring af motorer................................................................................................................. 105 

3.2.9 Sensorer ....................................................................................................................................... 106 

3.2.10 Kommunikation.......................................................................................................................... 106 

3.2.11 Styring af pneumatik stempler ................................................................................................... 107 

3.2.11.1 Pneumatik power................................................................................................................ 108 

3.2.12.1 Farve sensor........................................................................................................................ 110 

3.2.13 Valg af display........................................................................................................................... 110 

3.2.14 Valg af PIC’s ............................................................................................................................. 111 

3.2.15 Valg af BUS............................................................................................................................... 111 

3.2.16 Sortering efter farve................................................................................................................... 111 

3.2.17 Kode........................................................................................................................................... 112 

3.2.17.1 Master (PIC18) kode .......................................................................................................... 112 

3.2.17.2 Hoved kode......................................................................................................................... 112 

3.2.17.3 Farve................................................................................................................................... 112 

3.2.17.4 Vægt/Temp......................................................................................................................... 113 

3.2.17.5 Nødstop .............................................................................................................................. 113 

3.2.17.6 Setups ................................................................................................................................. 113 

3.2.17.6.1 Auto vægt.................................................................................................................... 113 

3.2.17.6.2 Manuel Vægt............................................................................................................... 113 

3.2.17.6.3 Auto Farve................................................................................................................... 114 

3.2.17.6.4 Manuel Temp .............................................................................................................. 114 

3.2.17.7 Evaluerings kode ................................................................................................................ 114 

3.2.17.8 Display................................................................................................................................ 115 

3.2.17.8.1 Skrive til Displayet...................................................................................................... 115 

3.2.17.8.2 Menu system ............................................................................................................... 116 

3.2.17.9 Keypad................................................................................................................................ 117 

3.2.17.9.1 Input/output omskiftning............................................................................................. 117 

3.2.17.9.2 Række for række aflæsning......................................................................................... 118 

3.2.17.10 Master Hardware .............................................................................................................. 119 

3.2.17.11 Print .................................................................................................................................. 119 

3.2.18 Print fremstilling........................................................................................................................ 120 

4 Perspektivering........................................................................................................................................... 121 

4.2 Perspektivering transportbånd og bakkelæggerkasse.......................................................................... 121 

4.3 Evaluering på farve ............................................................................................................................. 122 

4.4 PIC18F4320 ........................................................................................................................................ 122 

5 Konklusion ................................................................................................................................................. 123 

6 Evaluering................................................................................................................................................... 124 

6.1 Anders Bruus....................................................................................................................................... 124 

6.2 Morten Justesen................................................................................................................................... 124 

6.3 Rasmus Kristensen.............................................................................................................................. 124 

6.4 Kåre Lysdahl ....................................................................................................................................... 125 

6.5 Jesper Olsen ........................................................................................................................................ 125 




1 Projektbeskrivelse 

1.1 Problemanalyse 

I vores projekt oplæg havde vi følgende emner at vælge i mellem: 

- måleinstrument 

- handikaphjælpemiddel 

- emnehåndtering 

- drejbart fjernsynsbord 

Vi har valgt at tage udgangspunkt i emnehåndtering, hvor vi har været ude at besøge en 

frugtplantage, og fundet ud af at noget af det arbejde som bliver udført, med fordel kunne gøres 

automatisk. F. eks. ville vi med fordel kunne gøre sorteringen af citroner automatisk, der bliver nu 

sorteret og puttet i bakker ved håndkraft. Hvis der var mulighed for at vi kunne gøre denne proces 

automatisk, vil det ikke være nødvendigt at have 2 personer til at stå og sortere. Den ville efter alt at 

bedømme gøre arbejdet mere effektivt. 

Da flere og flere firmaer i Danmark flytter til udlandet pga. den billige arbejdskraft, er det 

nødvendigt med en effektivisering af arbejdspladserne. En mulighed for at effektivisere 

arbejdspladserne, kan være ved at automatisere nogle arbejdsområder som kræver for meget 

mellemarbejde, inden det færdige produkt er at finde på markedet. 




1.2 Problemformulering 

Da vi i vores problemanalyse har valgt at tage udgangspunkt i emnet emnehåndtering, har vi valgt 

at lave en sorteringsmaskine som har til hovedformål at kunne sortere citrusfrugter. 

Den nuværende manuelle sortering indebærer størrelse, frugternes tilstand samt farvevurdering. 

Størrelsen er nødvendigt at vurdere pga. at citronerne ikke må stikke for langt ud over kanterne på 

citronbakkerne. Vægten på hele bakken er også nødvendig at vide da der er et minimumskrav. Det 

er klart at eventuelle rådne og mugne citroner sorteres fra. De umodne og grønne citroner ligges til 

side og pakkes på et senere tidspunkt. Fugt på citronerne forårsaget af temperatur differencen 

imellem kølerum og pakkehal, gør at frugterne rådner, da fugten ikke kan komme ud efter pakning. 

Nedenfor har vi opstillet følgende krav til maskines kunnen 

- Den skal kunne sortere frugterne efter: 

o vægt 

o størrelse 

o farve 

o fugt 

- Den skal kunne separere frugterne i bakker 

- Den skal være nem at bruge, så oplæringen i brugen af maskinen er hurtig og enkel. 

- Den skal kunne forsimple arbejdsprocessen, således at man spare arbejdes kraft 

- Sikkerheds bestemmelser 

o skal give alarm, ved pludselige opstået problemer 

o skal stoppe, ved pludselige opstået problemer 




1.3 Projektafgrænsning 

Vi har valgt at lave en automatisk sorterings maskine, som skal kunne give en fornuftig og effektiv 

analyse af frugterne, som til sidst skal ende med at frugterne bliver lagt i bakker. Vi har taget 

udgangspunkt i citroner, men maskinen skal også kunne anvendes til andre frugttyper. 

Maskinen skal kunne sortere forskellige frugttyper efter forskellige parametre såsom: vægt, 

størrelse, farve. Efter disse parametre skal maskinen kunne kalibreres efter nogle frugter. Da der 

skal være et pænt brugerinterface skal dette ske delvis automatisk. Da fugt på citronerne, som 

tidligere nævnt, kan frembringe råd er det nødvendigt, at foretage vurdering på dette. Af 

sikkerhedsmæssige hensyn og af hensyn til beskadigelse af frugterne, skal der både være nogle 

automatiske stopcensorer samt manuel nødstop. 




1.2 Arbejdsfordeling (maskine) 

1.2.1Produkt 

Jesper 

Kåre 

- fremstilling af mekanisme, til samling af citronerne i bakker 

- fremstilling af samlebånd 

o med sorteringsenheder 

o med kasse til belysning af citroner 

- Fremstilling af kasse til påfyldning af citroner 

o Med pneumatisk åben/lukke funktion 

- Fremstilling af vejemekanisme 

1.2.2 Teori 

Jesper 

Kåre 

- Beskrivelse af fremstilling af hans arbejdsområder 

- Beskrivelse af de valgt arbejdes metoder 

- Beskrivelse af motorstyring 

- Beskrivelse af udførte beregninger 

- Beskrivelse af egen fremstillede produkter 

- Beskrivelse af valgt arbejdes metoder 

- Beskrivelse af udførte beregninger 

- Beskrivelse af pneumatik 




1.3 Arbejdsfordeling (EL) 

1.3.1 Teori 

Anders 

- Oscillationer 

- Farve fysik 

- Transistor som temperatur måler 

- AD konvertering 

- operationsforstærkeren 

Rasmus 

Morten 

- Farve sensor 

- Master PIC kode 

- Hardware kommunikations bus 

- Sourceboost 

- Brug af EEPROM 

- Brug af USART 

- Keypad 

- Interrupt 

1.3.2 Produkt 

Anders 

- Temperaturdifferencemåler 

- Citron sensorer 

- PIR sensorer 

- Vægt 

- Print 

Rasmus 




Morten 

- Master PIC 

- Display 

- Menuer 

- Temperaturmåler PIC 

- Vægt PIC 

- Pneumatik PIC 

- Power til pneumatik/motorer 




2 Teori 

2.1 Teori (Maskine) 

2.1.1Drejebænk 

En drejebænk er opbygget som på billedet til højre og den fungere ved at et emne opspændes i 

hovedspindlen, hvor det bliver sat i rotation omkring sin egen akse. Man bestemmer vha. 

gearkassen hvor mange omdr. pr. min. at emnet skal rotere med. Emnet bliver 

spændt op i et centrerpatron ofte med tre eller fire bakker som er de klør der 

holder emnet på plads. Vangerne er i fast forbindelse med stativet. 

Spindeldokken er fastgjort på vangerne, hovedslæden samt pinoldokken køre 

på vangerne. Vangerne er oftest T formede, hærdede og slebne. 

Hovedslæden sidder ovenpå vangerne og kan bevæges frem og tilbage på vangerne. Ovenpå 

hovedslæden, er tværslæden placeret som kan flyttes på tværs af vangerne. 

På hovedslæden sidder forklædet hvorpå håndtag til manuel fremføring af slæderne er monteret. 

Her er håndtagene til tilspændning også monteret. Tilspændningen virker ved at maskinen 

automatisk fører stålet frem i en af slædernes retning. Der er bl.a. for at få så pæn og plan overflade 

som muligt at man benytter sig af tilspændningsfunktionen. 




Det er på slæderne at stålholderen er placeret og det er den hvori 

stålet som skal tage spåner af emnet er fastspændt. Stålholderen 

kan drejes så stålet får en anden vinkel på emnet end 90°. Der er 

forskellige former for stål bl.a. HSS(high speed stål), 

HM(hårdmetal) loddestål eller HM platter. Fordelen ved HSS er at 

det først mister sin hårdhed ved 600° og dermed kan bearbejd ting 

ved en høj temperatur hvilket kan være med til at nedsætte forarbejdningstiden på emnet. 

Hvis man arbejder med et langt emne så kan man spænde det op vha. pinoldokken som også køre på 

vangerne. Pinoldokken fungere ved at man monterer et pinol som bliver spændt ind på enden af 

emnet. Pinolen kan rotere i pinoldokken og følger dermed emnet. Når det er spændt ind mod emnet, 

forhindre det emnet i at komme i svingninger og ubalance. Pinoldokken kan også bruges til at 

spænde et bor op i og borer vertikalt i emnet. 

2.1.2 Fræser 1 

Ideen med at fræse kom allerede frem i 1700 tallet 

men den gang var det på et noget grovere stadig end 

det vi kender i dag. 

Når man fræser er det i modsætning til når man 

drejer, værktøjet det har den omdrejende effekt. 

Mens de lodrette og de vandrette bevægelser 

foretages ved hjælp af maskinens slæder. 

2.1.2.1 Fræserens arbejdsmetode 

Under fræsning tager fræsertanden spåner med 

kommaformede tværsnit. Der findes 2 slags former 

for fræsning, modfræsning og medfræsningen 

1 Henviser til værkstedsteknik af V. UTKE- side 345-369 




2.1.2.2 Modfræsning 

Modfræsning går ud på at man fræser i den kommende 

spåns tynde ende, hvilket giver en mere fin og tyndere 

spån. Dog kræver modfræsning meget at fræseren da 

tanden til at starte med vil glide hen over emnet uden at 

tage nogle spån, dette udveksler meget varme. Hvilket 

forøger chancerne for at knække fræsertangen. Derud 

over bliver fræsertanden udsat for et meget stort tryk på 

det svageste sted. 

Fordele: 

- Ingen, men kan være nødvendig på gamle maskiner med meget slør. 

Ulemper: 

- Skæret skal mases ind i emnet inden det begynder at skære, 

herved opstår en stor friktion mellem emne og skær, 

emnet bliver deformationshærdet og der er et stor slid på skæret. 

- Som følge af den hårde overflade er det vanskeligt 

at tage en fin sletspån. 

- Kommer en løs spån i klemme mellem emne og skær er 

der stor risiko for at skæret ødelægges. 

- Emnet løftes op af fixturet (skruestikken). 

2.1.2.3 Medfræsning 

Princippet ved medfræsning er at man begynder i den 

kommende spåns tygge ende. Dette vil derfor give en mere 

sikre spåntagning uden at fræserhovedet glider hen over 

emnet. Denne metode må dog kun anvendes på særlig 

kraftig bygget fræsere, da fræseren kan trække 

arbejdsstykket ind under sig og derved blive knust. 




Fordele: 

- HM platter er designet til medfræsning. 

- Længere standtid på værktøj. 

- Emnet ”presses” ned på fixturet (skruestikken). 

Ulemper: 

- Kan dog være vanskelig at bruge på gamle maskiner med meget slør. 

2.1.2.4 Fræsertyper 

Det er lavet så mange fræsertyper at en gennemgang vil både være mangelfuld og uoverskuelig men 

for at kommentere nogle stykker. Har vi valgt at tage dem som bliver brugt under fremstilling af 

vores produkt. 

2.1.2.4.1 Endeplanfræseren 

Er spidsfortandet og har tænder både i omkredsen samt på den ene endeflade. Som det ses neden for 

findes der forskellige endeplansfræsere 

Endeplnasfræsere med mere end 4 skær er ikke borende. 

2 skær borende 3 skær borende 4 skær borende 

4 skær ikke 

borende 

2.1.2.4.2 Valg af fræsertyper 

For at kunne vælge hvilken fræsertype man skal bruge er det nødvendigt at tage hensyn til visse 

forhold og krav og de mest sædvanlige krav 




effektivitet 

slidstyrke 

kraftforbrug 

krav til efterfølgende overflades finhed 

Det sker sjældent at alle disse krav kan blive opfyldt på samme tid og i samme grad. Derfor er det 

nødvendigt at priotere nogle af kravene højere. 

2.1.3 Tolerancer 

Når vi arbejder med mekanik, er det ikke altid man kan lave tingene helt præcist, det vil sige at der 

bliver en hvis tolerance mellem hvert sammensat emne. Den tolerance bruger man næsten hele til, 

da det er vigtigt at vide at et bor, som burde være 10 mm kun er 9,826 mm, da den har en negativ 

tolerance. 

Eller at et hul ikke er helt 10 mm en kun 9,94 mm. For at man kan finde ud at hvilken tolerance 

hvert enkelt emne har, angiver man tolerancen i intervaller, med et spring på omkring 20- 25 µm. 

Derefter angiver man med store eller små bogstaver om det er udvendig eller indvendig mål. De 

små bogstaver angiver at det er de udvendige mål. Og de store bogstaver angiver at det er de 

indvendige mål. 

Derefter er de angiver i nr. orden fra 1 og opefter. 

Dette er gjort for at man nemmere kan overskue det, alle disse tal kan slås op i en tabel 2 . 

Men at have tolerancen med er meget vigtig også selvom at den er så lille at men ikke kan se den 

med de blotte øje. Da det kan blive et problem, med slør enten fra starten eller også når produktet er 

blevet godt brugt, så kan man risikere at sløret bliver større, hvilket kan få alvorlige konsekvenser 

for produktets funktion. 

2 Henviser til bilag cd’en 




2.1.3.1 Fladjernsbukker 

Den fungere i princippet lige som en pladebukker. Dog med den forskel at man her kan bukke jern 

med en noget stører godstykkelse. 

2.1.3.2 Mikrometerskrue 

Mikrometerskruen er det mest præcise måleapparatur som man kan måle med håndkraft. Det bruges 

f.eks. hvis man skal angive hvor stor en tolerance man har. 

Da man kan måle helt ned til 1/100 

del. Sker det ofte at man laver en 

fejlaflæsning på en halv til en hel 

millimeter. 

Derfor anbefales det at man måler 

efter med en skydelære. 

Hvordan man aflæser? 

1. Hele millimeter aflæses over 

referencelinien. 2. 

Halve millimeter aflæses under 

referencelinien. 3. 

Hundrededele aflæses på skalatromlen. 

Der findes forskellige størrelser inden 

for mikrometerskruen. 

De findes altid under intervallet 25 

mm 

Altså, den viste mikrometerskrue er fra 

0-25 mm, næste ligger så fra 25 -50 

mm. Osv. 




Nedenfor ses et eksempel på en måling med et micrometer som går fra intervallet 0-25 mm 

2.1.3.3 Gevind 

Når man snakker om gevind, tænker man mest på møtrikker og boltforbindelser. Gevind er 

fremstillet ved spåntagende eller spånløse processer. 

Det gevind vi kender fra møtrikker, hedder på fagsprog befæstelsgevind. 

Det mest brugt er her trekantgevind. 

Når vi snakker om gevind, er det vigtig at vide at der er forskel på om man skal lave gevind i et hul, 

eller om skal lave gevind på en stang. 

Det gevind som vi har anvendt i dette projekt, er det vi kender som ISO metrisk gevind (M1,2,3….) 

Neden for ses et udsnit af den tabel som man tager udgangs punkt i når der skal laves gevind i 

huller. 3 

Som det kan ses ud fra tabellen, så skal man ikke bore et 8 mm hul for at lave 8 mm gevind i et hul, 

men man skal højest lavet et hul på 6,6 mm. 

Hvilket bare giver udtryk på meget sådan et gevindbor tager. 

Hvis man derimod skal have lavet en gevindstang på 8 mm. Så vil det være en ide at have en stang 

på samme diameter som man ønsker gevindet. 

En nem måde at tjekke om man har fat i det rigtige gevind på, er ved at ligge gevindbor og 

gevindstang sammen, hvis de glider sammen uden problemer, er det det rigtige gevind man har fat i. 

2.1.3.4 Stål 

Da vi kun har rådighed til at arbejde med stål som har et meget lavt kulstofindhold ved vi at hvis 

stål har meget lavt kulstofindhold har det noget som hedder flydespænding, hvilket vil sige at når 

3 Henviser til bilags cd’en 




man belaster stål, går det ind i en fase hvor det kaldes elastisk, hvilket betyder at når man ophører 

belastningen vil stålet returnere til sin normale udgangsposition, men hvis man øger denne 

belastning vil man overskride den elastiske fase og komme over til flydespændingen, hvilket 

betyder at stålet bliver deformeret. Dette er også kendt under en bestemt fysiker, nemlig Rober 

Hook, som beviste sammenhængen mellem en fjeders fjederkonstanten og belastningen. Hvis man 

strækker en fjeder for meget vil den også blive deformeret. Ud fra hookes lov ved vi også at en 

linær fjeder har en proportional sammenhæng mellem belastning og længdeudvidelse. Og som 

nævnt kan man betragte alm. Stål som en fjeder. Derfor gælder denne lov også for stål. 




2.2 EL 

2.2.1 indledning 

Vi har taget udgangspunkt i at lave en maskine der kunne sortere citroner, men den vil potentielt 

kunne bruges til andre frugter. Maskinen er lavet til at kunne sortere citroner og andre frugter, dog 

ikke samtidig. Frugterne kommer ind lige før pneumatikstempel 1. 

Når frugten kommer ind, holdes de først tilbage af et pneumatikstempel. Dette stempel lukker 

derefter frugterne ned på en vægt, denne venter på at frugten ligger stille og vægten måles. Vægten 

sendes så over vores serielle databus til masterenheden der vurdere på den og ligger den ind i en 

liste, der holder styr på hvilke data der høre til hvilke frugter. Stempel nummer 2 vipper frugten 

videre til vores transportbånd, her køre den forbi en farvesensor, denne registrere om frugten f.eks. 

er for grøn, denne sensor styres direkte fra master enheden, og denne vurdere om farven er god eller 

ej. Farven gemmes i den samme liste som vægten. Når frugten forlader farvesensoren sendes data 

om den specifikke frugt til den enhed der tager sig af den rent faktiske frasortering. Dataet sendes 

som en af tre valgmuligheder, første eller anden låge eller hele vejen igennem. Hvordan stempel 3 

og 4 skal stå evalueres hver gang en frugt når til en sensor placeret lige før pneumatikstempelet. 

Hvis f.eks. en frugt skal ud af anden låge, vil programmet, sørge for at den kan passere første låge 

uhindret, nu kommer den næste frugt ved sensoren, nu evalueres positionerne igen og låge nummer 

to slår ud og lader den første frugt køre af båndet. Disse placeringer er baseret på de data der er 

modtaget fra master enheden, den kan huske flere frugter ud i frem tiden, hvilket gør det muligt at 




have mange frasorteringslåger, og ikke være nødt til at vente på at en frugt når igennem sorteringen 

før den næste skal til. 

Udover vurdering på vægt og farve er det vigtige at der ikke er fugt på citronerne når de bliver 

pakket. Derfor laver vi også en vurdering på dette. 




2.2.2 A/D konvertering 

En A/D (analog til digital) konverterer signaler fra en analog spænding til et binært digitalt signal. 

Der findes 4 primære teknikker til konvertering af signaler. Disse er: A/D konverter med binær 

tæller, successive approximations A/D konverter, dual-slope A/D konverter og Flash konverteren. 

2.2.2.1 A/D konverter med binær tæller 

Denne type AD konverter fungerer ved hjælp af en binær tæller, en komperator og en D/A 

konverter. 

Den binære tæller begynder at tælle op. Det binære tal bliver modtaget af D/A konverteren som 

giver en spænding, svarende til det binære tal, ud til komperatorens ikke inverterede input (+). På 

komperatorens inverterede input ligger den spænding som ønskes konverteret. Når den binære 

tæller når den værdi som svarer til 

konverteringsspændingen vil komperatoren gå lav og 

clock pulsen til den binære tæller stopper. Den binære 

tællers værdi kan nu aflæses som det konverterede signal. 

Denne konverteringsmetode er meget simpel men har en 

stor ulempe i og med at konverteringstiden ikke er 

konstant – der bruges kun 1 clock cyklus på at konvertere 

0V medens der bruges den maksimale værdi tælleren kan 

give på at konvertere den maksimale spænding. 




2.2.2.2 Successive approximations A/D konverter 

Denne type konverter undersøger hver bit og afgør om konverteringsspændingen er over eller under 

denne værdi. 

Et skifteregister tjekker alle bit startende med MSB. Signalet går videre til en D/A konverter som 

giver en spænding ud til en komperator. Hvis spændingen fra D/A konverteren er under 

konverteringsspændingen vil komperatoren gå høj og 

skifte registeret vil lade det testede bit forblive højt. 

Herefter går skifteregisteret videre til næste bit og 

checker om komperatoren nu går lav. Skifte registeret 

skal derfor kun løbe alle bits igennem en gang. 

Ved denne metode opnås en fast konverteringstid 

hvilket er påkrævet til næsten alle digitale 

applikationer. 

2.2.2.3 Dual-slope A/D konverter 

Denne type konverter bruger en kondensators op og afladningstid til at bestemme bitkombinationen. 

Konverteringsspændingen oplader en kondensator gennem en modstand, i en bestemt tid. Dermed 

er kondensatorens opladning udtryk for konverteringsspændingen. Når kondensatoren er opladet i 

det givne stykke tid skifter integratorens input til referencespændingen og bliver dermed afladet. En 

komperator sørger så for gennem en AND gate at en clock pult bliver tilført en dekadetæller. Nå 

kondensatoren er afladt stopper 

dekadetælleren med at tælle og den 

konverterede værdi kan aflæses på 

dekadetælleren. 

Denne type konverter er meget 

nøjagtig men man skal dog sørge for at 

holde reference spændingen stabil, da 

denne kun bruges til afladningen. 




2.2.2.4 Flash A/D konverteren 

Denne type konverter er den hurtigste type konverter. Den konverterer groft sagt med det samme (i 

praksis på omkring 6 – 80nS) 

Flash konverteren fungerer ved at en mængde 

spændingsdelere giver en bestemt spænding ind på en 

komperator således at den komperator tættest på 

referencespændingen får den største spænding ind. På 

komperatorernes andet input ben tilføres den ukendte 

spænding. Komperatorernes udgange er alle koblet til en 

dekoder som dekoder fra 128 til 7 bit. Således skal der også 

være 128 komperatorer. På dekoderens udgange kan herefter 

aflæses den konverterede værdi. 

Denne type konverter er som sagt den hurtigste og konverterer så at sige signalet med det samme. 

Dette kræver dog en del mere elektronik inde i chippen end de andre typer konvertere. 




2.2.3. Halvledere som temperatursensor 

Alle grundstoffers elektriske ledeevne kan de over ordnet inddeles i tre grupper, 

nemlig isolatore, halvledere og elektriske ledere 

Isolatorer 

En isolator er et stof som ikke kan lede nogen form for elektrisk strøm uanset styrken heraf. Dette 

kan fx være plastic. 

Halvledere 

En halvleder, som der primært arbejdes med i denne rapport, kan under nogle omstændigheder lede 

elektrisk strøm. Man definerer en halvleder som et grundstof der ved det absolutte nulpunkt ikke 

kan lede elektrisk strøm med hvis lednings evne forbedres i takt med at temperaturen stiger. En 

halvleder vil dog altid være en langt dårligere leder en den elektriske leder. 

Elektriske ledere 

En elektrisk leder kan altid lede en elektrisk strøm, dog ikke ved det absolutte nulpunkt. I 

modsætning til halvlederen forringes den elektriske leders evne til at lede elektrisk strøm i takt med 

at temperaturen stiger. 

Da ledningsevnen forbedres i takt med at temperaturen stiger kan denne 

egenskab udnyttes til at måle temperaturen. 

Temperaturføleren, som ses til højre, er opbygget med en NPN 

transistor. Transistoren er koblet som en diode og 

Formodstanden vælges ud fra hvor meget strøm der skal løbe igennem 

transistoren. Dette vil selvfølgelig variere alt efter temperaturen. Man 

kan også bruge en siliciumdiode i stedet for en transistor, da det er diode 

egenskaben der bruges i transistoren. 

Da spændingsdeleren går fra plus til minus, vil der altid afsættes noget 

varme i koblingen. 

Jo støre strømmen er jo mere varme vil der udvikle sig. Varmen eller 




energien (E) kan findes ved følgende formel: 

U 

P = 

R 

2 

2 

E = R ⋅ I ⋅t 

Da 

2 

R ⋅ I er = P (W), vil formlen komme til at se sådan ud: 

Energi = effekt · tid 

Joule = Watt · sek. 

E = P · t 

Varmen som afsættes i modstande og halvlederen kan beskrives ved: 

Q = C ⋅ m ⋅ ∆t 

(enheden for Q er Joule) 

Watt · sek = C ⋅ m ⋅ ∆t 

Hvis modstandene over og under halvlederen er store nok har dette ikke nogle praktisk brydning, da 

den lille mængde varme nemt afgives til omgivelserne. 




2.2.4 Operationsforstærker 

Operationsforstærkeren er en pakning af mange forskellige passive komponenter som tilsammen 

udgør en DC-forstærker. 

Forstærkeren har typisk 2 inputben og et outputben. 

Operationsforstærkeren forstærker forskellen mellem de 2 input ben teoretisk set uendeligt meget, 

men i praksis maksimum omkring 10000 gange, hvilket svarer til 100dB. Outputtet på forstærkeren 

er max forsynings spændingen på chippen. 

Der er to grundkoblinger med op-amp’en. Den kan enten kobles som non-inverterende kobling eller 

inverterende kobling. 

2.2.4.1 Non-inverterende kobling 

formel for spændingsforstærkning med en non-inverterende 

kobling: 

2.2.4.2 Inverterede forstærker 

Ved den inverterede kobling af forstærkeren udnyttes det inverterede input’s forsøg på hele tiden at 

blive det samme som de ikke inverterede input – normalt 0V. Ved at sætte en modstand fra det 

inverterede input til output (modkobling), vil outputtet, for at det inverterede input er nul, skulle 

være det modsatte af spændingen på inputtet. Output er derfor inverteret i forhold til indput. 

Forstærkningen er derefter givet ved forholdet mellem R2 og R1: 

R 

A = 

R 

2 

1 

R2 

U out = 1+ 

⋅U 

R1 


Erhvervsskolerne Aars 

in


2.2.4.3 Differentialforstærker 

Af hensyn til offset, skal de to udgange se ud i den samme impedans. 

De to indgange har forskellige indgangsimpedanser i forhold til stel. 

Hvis R1= R3 og R2= R4 fås en forstærkning på: 

U0 bliver da: 




2.2.5. Oscillatorer 

555 timer kredsen kan både fungere som en astabil og 

monostabil multivibrator. Som det kan ses til højre, er det 

en lille, simpel og meget samarbejdsvillig IC. 

2.2.5.1 Monostabile multivibratorer 

Den monostabile multivibrator laver en plus tid fra TRIGG inputtet og til OUT. Denne tid (T) kan 

beregnes med udtrykket: 

Den monostabile 

multivibrator kan faktisk kun bruges til at holde et signal. Det kan dog gøres nemt uden brug af en 

IC, nemlig med en transistor eller schmitt trigger. 




2.2.5.2 Astabil multivibratorer 

555eren som en astabile multivibrator 

udsender en fast frekvens på OUT (ben 

3). Man modulerer denne frekvens ved 

at dimensionere RA Rb og C og kan 

bestemmes ved: 

1, 

433 

f = 

( C ⋅ R + C ⋅ R 

A 

B 

) 

Denne funktion er meget anvendelig bland andet til 

modulering af lyd blinkende lamper osv. Det er også muligt 

at lave et oscillerende kredsløb på mange andre måder men 

555eren er præcis og nem at bruge. Af andre kan dog 

nævnes fx med en operationsforstærker, NAND gates eller en Schmitt trigger. 

Her ses oscillations kredsløbet med en operationsforstærker. Ved brug af en invertende chip som fx 

Schmitt triggeren 40106 skal man oplyses om åbnings og lukke spænding. 

1 

f = 

VT 

+ ⋅ ( V 

R ⋅ C ⋅ ln( 

V ⋅ ( V 

f er frekvensen 

T − 

R er modstanden. 

DD 

DD 

−V 

−V 

C er kondensatorens værdi 

T − 

T + 

) 

) 

) 

VDD er forsynings spændingen på chippen. 

VT+ er åbnings spændingen. 

VT- er lukke spændingen. 




2.2.6 Farve Fysik 

Farver er sædvanligvis den del af det elektromagnetiske spektrum, som er synligt for det 

menneskelige øje. Der er 3 grundlæggende elektromagnetiske strålingsegenskaber som inkluderer 

lys: lysstyrke (amplitude), frekvens og bølgelængde. De synlige farvers bølgelængder ligger på 

mellem 390 og 750 nm. Hvis lyset splittes op i smalle frekvens-bånd, vil de blive opfattet som 

farver spændende fra rød omkring 700 nm til violet 

omkring 400 nm. De mellemliggende bølgelængder 

ses som orange, gul, grøn, blå og indigo. Grænserne 

imellem intervallerne evnen til at skelne imellem 

dem, er variabel fra person til person og er især 

udflydende hos farveblinde. 

Spektrets frekvenser under vore øjnes synsopfattelse 

kaldes ultraviolet eller UV. Det har en bølgelængde 

der er mindre end ca. 380 nm. 

Infrarød, kortbølget-IR eller bare IR har en bølgelængde der er større end ca. 740 nm. Nogle dyr, 

som f.eks. bier, kan se UV stråling, mens andre f.eks. klapperslanger kan se IR. 

Elektromagnetisk stråling udbredes med en konstant hastighed i vakuum uanset 

farve nemlig lysets hastighed i vakuum c: 

c = 299.792.458 meter per sekund. 

Alle farver er sat sammen af 3 farver (Blå, Gul og rød). 3-farvesystemet bygger 

på begreberne: primær-, sekundær- og tertiærfarver. 

• Primærfarverne er de "rene farver" - de, der ikke er fremkommet ved 

blandinger: 

rød, gul og blå. 

• Sekundærfarverne er de farver, der fremkommer ved blandinger af 

primærfarverne: 

rød + gul = orange, gul + blå = grøn og rød + blå = violet. 

• Tertiærfarverne er så igen blandinger af en sekundærfarve med en 

primærfarve: 

rød + violet = rødviolet, blå + violet = blåviolet, osv. 

farve bølgelængdeinterval (målt i vakuum) frekvensinterval 

rød ~ 625-740 nm ~ 480-405 THz 

orange ~ 590-625 nm ~ 510-480 THz 

gul ~ 565-590 nm ~ 530-510 THz 

grøn ~ 520-565 nm ~ 580-530 THz 

cyan ~ 500-520 nm ~ 600-580 THz 

blå ~ 450-500 nm ~ 670-600 THz 

indigo ~ 430-450 nm ~ 700-670 THz 

violet ~ 380-430 nm ~ 790-700 THz 

Det vil sige at man modsat også kan bestemme en farve ved at måle indholdet af de 3 grundfarver. 

En rød farve med en lille mængde blå og ingen gul farve i giver lilla osv. 




2.2.7 Kommunikation 

Når man skal have elektronik til at snakke sammen, har man valgt nogle standarder. Disse 

standarder er lavet for at gøre det nemmer for alt ting at snakke sammen. Der er mange forskellige 

standarder, men nogle af de mest kendte er: 

2.2.7.1 RS232 / RS485 

4 Denne standard er meget anvendt inden for ældre ting til 

PC’er, der er mange modemer, mus og mange andre ting. 

Den simpleste måde den kan virke på, er den er forbundet 

med tre ledninger, en til 0 reference og så to til data, 1 til 

hver vej. Det kan dog være, der har nogle ekstra ledninger 

til handshaking, sådan den er helt sikker på, at den er klar 

til at sende og modtage data og det er det rigtigt data, der kommer frem og tilbage. Den måde, at det 

også oftest er sat sammen på er, at det sidder som figuren til højre. 

Hvis man skal have flere enheder til at snakke sammen uden, at man skal til at bruge flere RS232 

porte så kan man bruge en bus. 

Sådan en bus er så RS485, dette er RS232 signalet som man så sender en adresse byte og derefter en 

data byte. Den måde som det normalt bliver sat op på. Her kan man se at den ene del af signalet er 

inverteret og den anden ikke er, dette er noget der er gjort for at afhjælpe støj, da det giver en 

balance i ledningen hvis der ligger en med en polaritet og en omvendt op ad hinanden. Der er også 

ofte man snor dem for at gøre dette endnu bedre. Dette kan man se på dette skema her under. 

Denne forbindelse kan også laves med at man bare har et data kabel og en fast 0 reference, dette gør 

det ikke så støj immun men det kræver ikke en inverter foran alle ind/ud gange. 

4 Fra Usart datasheet, findes på bilags CDen. 

5 Fra Usart datasheet, findes på bilags CDen. 



5


Dataene der bliver sendt over dette bliver sendt serielt, altså det bliver sendt efter hinanden, da dette 

er den eneste måde man kan gøre det over 1 ledning på(man siger kun 1 ledning da man normalt 

ikke tæller reference benet med). Det man gør, er at man bestemmer en hastighed at begge skal køre 

kommunikationen med, når man så har bestemt denne, så har man også den tid det vil tage at sende 

1 bit. I en RS232 starter man altid med 1 lavt start bit, da linjen er høj når den er ubrugt, for at vise 

at man starter en række data, derefter tager man så og sender 8 eller 9 data bit, en byte er kun 8 bit, 

men det 9ene bit kan bruges til at lave paritet med, altså fejl check, sådan man er lidt mere sikker på 

at det data der kom frem er rigtigt. Så til sidst har man den høj, for at vise at her stopper signalet. 

Dette stopbit er normalt 2 bits tid, men kan også være 1 eller 1.5 bits tid. Man kan se her under 

hvordan en normal RS232 signal stream ser ud. 

Signalet når man sender det frem og tilbage over større afstande har man også en høj spænding på 

for at gøre det mindre modtageligt for støj. I PIC’s og andre lav spændings enheder, der er signalets 

styrke ofte kun 0v/5v, så derfor skal man have en chip på(MAX232 eller lignende) for at forstærke 

det op hvis man skal sende det langt. 

2.2.7.2 CAN(Controller Area Network) 

CAN virker på mange måder meget som RS485 det er også serialt signal man sender frem og 

tilbage. I dennes opbygning af en frame, er der indbygget en masse fejlcheck, sådan man er mere 

sikker på at det er det rigtigt der er komme frem. Man kan se på figuren her under hvordan en frame 

6 figur fra !" # !" $!% 



6 

i CAN bussen er opbygget,


7 

Dette system er brugt i f.eks. biler, da det har så høj støjimmunitet 8 . Dette kan også laves som en, en 

wire kommunikation, hvor den ene leder er den samme som forsyningen. 

2.2.7.3 I2C(Inter-Integrated Circuit) 

Dette virker anderledes end RS232 da denne har en clock ledning, og en data ledning, så i denne 

behøver man ikke at synkronisere. Da hver gang man ændre clocken, så ændre man bitet, sådan når 

man sender så behøver man ikke at sende ud i et, men man kan lave andet mens man sender. 

Denne type af kommunikation er brugt i over 1000 enheder 10 , f.eks. en DS1307 som er en ur chip 

fra Dallas. 

2.2.8 Display 

Displays bliver brugt til og vise ting på, altså man kan bruge det til interface, eller advarsels 

beskeder på. Der findes mange forskellige displays, men man kan dele dem op i 2 hoved grupper, 

dem som er grafiske og dem som er tekstbaseret. 

2.2.8.1 Tekstbaseret display 

De tekstbaserede displays de er lavet ved at der er en speciel ramme for hvor der kan stå tekst, altså 

displayet er delt op i felter, hvor der kan stå en karakter. Disse displays er ofte nemme at bruge, da 

der sidder en controler på selve displayet, sådan den kan forstå et parallel 8 bit signal, så har den 

7 figur fra http://www.interfacebus.com/Design_Connector_CAN.html 

8 http://www.yamar.com/DCAN250.html 

9 figur fra http://www.interfacebus.com/Design_Connector_I2C.html 

10 http://www.esacademy.com/faq/i2c/general/i2cspecver.htm 



9


chip på selve displayet en liste, hvor den så skrive karakteren ud på displayet. Dette gør at man 

forholds vis nemt, og med lidt data kan skrive til displayet. En af disse controler er en HD44780. 

2.2.8.2 HD44780 

Denne controler er næsten en standart. Det er Hitachi der har udviklet chippen, men den er brugt af 

en masse producenter, bla. Winstar med deres WH2004, som er et 4 linjers display med 20 karakter 

på hver linje. 

Når man skal give denne data så har man 8 data bit, et læs/skriv bit, et clock bit og et command/data 

bit. Læs skriv bitet er til at bestemme om man skal læse eller skrive til displayet, da man også kan 

læse hvad der er skrevet på displayet. Command/data bitet, kan bestemme om det er data eller en 

kommando man sender til displayet, da det har nogle indbygget funktioner, som f.eks. man kan få 

en cursor, sådan man kan se hvor man skriver henne. Hvis den står til data så skriver den bare den 

ud den får. Dette data kan laves sådan den sender det i 8 bit, sådan den kun skal sende en gang, men 

ellers kan det også laves med 4 bit, sådan den sender det af 2 gange, dette kan man gøre for at spare 

på output portene på den enhed som styre displayet. 

2.2.8.3 Grafiske Displays 

De grafiske displays, kan som navnet antyder lave grafik, altså det ville være sådan noget som f.eks. 

en skærm til en computer, da der kan man helt selv bestemme hvordan det hele skal se ud, det er 

ikke opdelt i blokke som det er i det tekstbaserede display. Dette giver en meget større frihed, når 

man skal lave interface, men det har det problem at det kræver meget større data mængder at styre 

det, da der er meget mere der skal styres. 

2.2.9 PIC 

PICen er en mikroprocessor som man kan programmere, sådan den kan udføre forskellige ting. 

Denne mikroprocessor type er lavet af Microchip. Nogle af disse ting, kunne f.eks. være at få en 

diode til at lyse ved nogle bestemte omstændigheder. Denne har en masse Input/Output ben som 

mikroprocessoren kan bruge til at ænder på motorer, sende signaler til displays, input fra diverse 

sensorer, og knapper. Alle disse I/O porte er lavet sådan at de kan konfigueres til hvad de skal 

kunne, der er også nogle af disse ben på chipen der har nogle special funktioner, som f.eks. 

hardware USART eller Interrupt. 




2.2.9.1 I/O’s 

Normalt er disse porte lavet sådan at de ligger sammen sådan der er 8 forbindelser på hver port, 

dette er lavet for at man kan have en byte, da den 

gemmer alt data i blokke af 8 bit, altså 8 enten høj(1) 

eller lav(0). En normal port er bygget op på den måde 

at man har en TRIS der bestemmer om den skal være 

ud eller ind, og så har man en PORT hvor man kan 

læse eller skrive til, sådan man kan sætte og hente 

oplysninger ud af porten. Disse værdier er lavet sådan 

det er registre man kan 11 skrive til, altså det er et 

stykke hukommelse man kan skrive til, for at få 

udført den handling man vil på den port man nu 

skriver til. Registeret man skriver til er et 8 bits, så 

derfor vil man normalt kunne sætte hele porten på en 

gang. 

Dette er lavet som man kan se her til højre. Der er en latch til at skrive til TRIS, denne er sådan at: 

data busen bliver sat enten høj eller lav, alt efter hvordan bit’et skal skrives, derefter giver man den 

en puls på clock benet, sådan latchen opdatere sig til den værdi der nu er på bussen. Når man så 

læster igen så skal man så åbne for det den anden vej, her er det lavet i gennem i inverter fordi man 

har et inverteret output på en latch, som man så kan bruge til dette, og så tænder man eller slukker 

man for den inverter som sidder bag efter så vil dette sætte busen til den værdi som den TRIS eller 

PORT nu stod til. Der er også en forbindelse helt uden om alt dette latch system, den er til et 

analogt input til en comperator eller AD convterter eller lignende. 

2.2.9.2 ADC(kun PIC18) 

Der er også en intern AD converter i nogle af PIC18erne. Denne kan den gå til fra det ben som vi så 

på lige før, der også kunne være til comperator. Denne AD converter der sidder internt i PICen er en 

Flash AD converter. Den kan have samme clock frekvens som resten af PICen, derfor kan den 

komme op og få over 1 million konverteringer pr. sekundet. Dette er langt over den hastighed man 

normalt har brug for. For at bruge denne så skal den også sættes op, og man skal have sat alle 

pin’sene til om de skal være analogt input, fordi så er det ikke så godt at sætte fast 5 volt, eller 

11 Denne tegning er taget fra PIC16F628erens datasheet, som ligger på bilags CDen. 




trække den mod 0, hvis man bruger porten som output. Derfor er der et register man kan ændre 

dette i. Da der er mulighed for at have flere analoge inputs, men der kun sidder en AD converter i, 

så er der en multiplexer, som man også kan styre via et register, sådan man kan vælge hvad for et 

pin man vil læse fra. 

Hvis man vil læse en AD værdi så er der nogle enkle steps man skal gå i gennem: 

1. Sætte alle de pins som man vil læse fra til analog inputs og konfigurere AD converteren, 

med hensyn til clock frekvens på den. 

2. Sætte reference spændinger op, om den skal bruge ekstern eller den skal bruge den samme 

som PICen bruger. 

3. Tænde AD converteren. 

4. Sæt den til og starte med at konvertere. 

5. Vente på den er færdig med en konvertering. 

6. Læs værdien. 

Dette er en simpel måde at gøre det på, men den har også muligheder for at lave en interrupt, når 

den er færdig med at konvertere, dette er forklaret senere i rapporten. 

2.2.9.3 Microcontroller PIC16F628 

Vi bruger fire 

microcontrollere til diverse 

opgaver i maskinen, 3 

PIC16F628 til forskellige 

styrings og - overvågnings 

opgaver og en PIC18F4320 

til interface og overordnet 

styring. 

PIC16F628 controllererne 

er en serie af 

microcontrollere, der er særdeles velegnede til forskellige styringsopgaver i mindre systemer Vi har 

valgt at flytte flere funktioner væk fra master PIC’en fordi mange af opgaverne er meget 

selvstændige. Opgaverne kræver at PIC’en hele tiden overvåger sensorer, og styrer pneumatik og 




måleværktøjer. PIC16F628 ville kunne bruges til større opgaver i sig selv, men vi har valgt at flytte 

de største og mest krævende opgaver over på en central master. Ellers ville flere mindre PICs 

sagtens kunne klare opgaver ved at man får flere til at arbejde sammen. 

Den PIC vi har valgt er PIC16F628’eren, den er valgt ud fra de funktioner den har indbygget, den er 

valgt som den mindste vi ville kunne klarer os med til de små opgaver hvor den bruges. Den 

opfylder en række krav, som skal være til stede for at vi kan bruge den. 

- Port på minimum 8 ben til bl.a. AD input, som bruges flere steder i forhold til måleværktøj. 

- RS232 seriel kommunikation. Dette er en vigtig ting, at den understøtter denne standard gør 

det meget nemmere at få den til at kommunikere med en computer, dette er sjældent et 

problem da RS232 er meget standardiseret. Denne PICs kommunikation fungere 

fuldstændig som PIC18’erens, hvilket er en fordel. 

- Interrupt, i forbindelse med RS232 skal den have mulighed for at modtage data mens den 

køre anden kode. Igen er dette fuldstændig nødvendigt for at noget som helst skulle kunne 

fungere. 

- Stor hukommelse, PIC16F628 har 2048 liniers programhukommelse, hvilket sagtens kan 

indeholde vores kode. Dette er også en god ting, da det giver mulighed for at frigøre 

hukommelse på masteren, der i forvejen er hårdt trængt på hukommelsen. 

2.2.9.3.1 ALU 

For at udføre alle de beregninger vores kode kræver bruges der en del kaldet ALU (Aritmetisk 

Logisk Unit). 

Dette er den del af PIC’en der kan regne, den kan udføre simple matematiske operationer som 

addition, subtraktion og logiske operationer som AND og OR. ALU’en er kun 8 bit bred så der kan 

ikke udføres matematisk operationer på tal over otte bit uden at software emulere det. 

Dette er et af de steder hvor PIC18’eren har fordele overfor PIC16’eren, da den understøtter langt 

større tal og kommatal. 




2.2.9.4 PIC18F4320 

Denne er så en større udgave af PIC16eren, denne har nogle funktioner som 16eren ikke har, men 

generelt er det bare en større model lige som i alt andet. Denne har den interne AD converter som 

tidligere omtalt. Denne chip kan man skrive kode til i Microchips MPLAB, som er et udviklings 

værktøj til alle PICs. Der er et addon til den mcc18, det er en C compiler til MPLAB. MPLAB 

normalt til at skrive Assembly i, men hvis man skal skrive større programmer så er Assembly meget 

uoverskueligt, i forhold til C, men man kan dog stadig skrive inline Assembly i den C compiler, så 

hvis man skal lave nogle hurtige funktioner i Assembly, så kan man stadig det. 

Til denne C compiler medfølger der også en masse lib’s, altså kode der er lavet i forvejen, til 

forskellige ting, blandt andet at bruge hardware USARTen som der er i PICen. Dette er lavet sådan 

det frit kan benyttes, da hvis man skal skrive til USART i PICen, så er der en bestemt måde som det 

skal gøres på, og dette er så lavet i C så det er nemme at forstå, end hvis man bare skal ændre nogle 

bits i nogle registrere. 

Denne C compiler understøtter også sådan den kan software emulere større værdier end de normale 

8 bit, som kun er 256 forskellige værdier, men hvis man skal bruge større tal end det, så skal de 

software emuleres. Dette er ofte besværligt selv at skrive, og kan nemt gå galt, derfor har Microchip 

valgt og lave sådan man kan bruge 32bits floats (komma tal) som kan rumme værdier fra 

1.7549435E-38 til 6.80564693E+38 og 32 bits longs (heltal) fra -2,147,483,648 til 2,147,483,647. 

Selve chippen er en 40 bens chip som er en del mere end PIC16F628erens 18 ben. Dette gør at den 

har plads til mange flere input/output’s, og dette giver den mulighed for at styre nogle større ting og 

sager. 

Selve pladsen i denne PIC18 er også større end den er i en 16F628, den har plads til dobbelt så 

mange instruktioner, altså 4096. Dette gør den også bedre til og udføre større ting, da koden kan 

være mere kompleks, og derfor vil fylde mere. 

Denne chip har dog et problem, hvis man skal købe den så koster den ca. 50kr pr styk. 

2.2.10 Brug af EEPROM 

Vores stjernekikkert skulle jo helst kunne ”huske” hvor den er hele tiden, også hvis strømmen har 

været slået helt fra. PIC’ens almindelige program, arbejdshukommelse og RAM er afhængige af 

strøm for at holde deres data, så snart strømmen forsvinder slettes de, så for at kunne gemme gør vi 




brug af ROM hukommelse, som ikke bliver slettet. Den program læs/skrivbare hukommelse i 

PIC16F628 og PIC18F4220 er EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory). 

Man kan ikke bare læse og skrive til rommen, der er en helt bestemt made det skal gøres på, der 

skal udføres en bestemt række kommandoer og skrives forskellige værdier til forskellige registre i 

PIC’en. 

Der bruges en række forskellige registre i PIC’en til at styre læsning og skrivning af rommen. Disse 

inkluderer: 

• EEADR 

• EECON1 

• EECON2 

• EEDATA 

Først skal adressen hvor der skal skrives eller læses defineres, det styres med registret EEADR. 

EEADR er et 8 bit register der kan adressere 128 byte data, der skrives en værdi i EEPADR, den 

værdi svarer så en placering i rommen. 

Adresse register: 

Læs/skriv Læs/skriv Læs/skriv Læs/skriv Læs/skriv Læs/skriv Læs/skriv 

EADR6 EADR5 EADR4 EADR3 EADR2 EADR1 EADR0 

EECON1 og EECON2 registrene bruges til at styre læsning og skrivning (Kontrol Register), det 

første register EECON1 bruges til at styre om der skrives eller læses og om der overhovedet skal 

være mulighed for at bruge rommen, sidstnævnte bruges til at sikre der ikke bliver skrevet noget 

ved en fejl. 

Første styrings register: 

- - - Fejltjek Til/fra Sæt til skriv Sæt til læs 




Ikke brugt Ikke brugt Ikke brugt WRERR WREN WR EADR6 

EEDATA registeret bruges til at indeholde det data der skal skrives til EEPROM, alt der skal 

skrives til rommen, skal først skrives til dette register. 

2.2.11 Interrupt 

Interrupt betyder at afbryde, og det er lige det den gør. En interrupt er en måde at kommunikere 

mellem digitale enheder. Hvis en enhed, som en PIC vil sende data til en anden, men den anden skal 

kunne køre anden kode når den ikke skal modtage noget. Det er her man har brug for at bruge 

interrupt. Interrupt fungere ved at når en enhed vil sende noget sætter den en output port til interrupt 

høj, denne er forbundet til en input interrupt på en anden enhed (disse in - og output porte er typisk 

på samme ben, med den kommunikation vi bruge ligger interrupten på RX/TX benene ). Modtager 

enheden vil nu afbryde afviklingen af sin almindelige kode for at modtage data fra senderen, rent 

praktisk afvikler den en bestemt interrupt kode. 

En interrupt bit sættes høj når der kommer en interrupt, når så interrupt er slået til inde i softwaren 

tjekker softwaren hele tiden om bit’en er høj, hvis den er, hopper programmet til interruptkoden. 

For at kunne finde tilbage til hvor programmet var kommet til, gemmes adressen på hvor 

programmet var kommet til i et register, så ved PIC’en hvor den skal gå hen når interrupt koden er 

færdig med at køre. 

Når man skriver koden til PIC’en, så skriver man en funktion i koden ved navn interrupt, koden i 

denne funktion bliver så afviklet når der modtages en interrupt. 

En ting man skal huske er at når ens kode er afviklet, skal man selv sætte interrupt bit’en lav igen 

da, koden ellers vil starte interrupten igen når den er gået tilbage til hovedprogrammet. 

Muligheden for at modtage en interrupt kan slåes til og fra igen løbende gennem programmet, 

f.eks. er det typisk ikke så heldigt at der bliver modtaget en interrupt mens man er i gang med at 

læse eller skrive til EEPROM. 

2.2.12 Interrupt logik og hardware 




Alt dette fungerer ved hjælp af interrupt logik. Denne interrupt logik er et net af logiske gates, disse 

sættes i hardware og kan styres i software via registre. 

Den måde interrupt virker på er ved at chippen for hver cycle tjekker et interruptbit, dette klares i 

hardwaren og har ingen indflydelse på ydelse eller programmets opbygning. Når så dette bit er sat 

gemmer PIC’en den adresse i koden den er kommet til og hopper til den adresse hvor 

interruptkoden ligger, denne udføres og programmet hopper tilbage med den forudsætning at 

interrupt bits bliver sat lave igen ellers hopper den til interrupt igen med det samme. Interrupt 

logikken i sig selv er et netværk af logiske gates. Nogle af dem kan sættes fra software og er latched 

for at angive at en bestemt interrupt er slået til. 

Hvis f.eks. vi skal bruge en interrupt på RX benet (det vi bruger) skal RCIE sættes, hvis en 

interrupt så kommer på RCIF, så vil AND gaten sætte den høj, dette signal går ind i en anden gate 

der tjekker om PEIE er tændt, hvis ja så går den til en ny AND der tjekker om den generelle 

interrupt er slået til, hvis ja, så bliver der genereret en interrupt til CPU’en. 

12 

12 Illustration fra PIC16F628 datasheet, findes på cd’en 

13 samme som ovenstående 



13 

14


2.2.13 Kommunikation USART 

Vi bruger hardware USART til kommunikationen mellem enheder. I den løsning vi har valgt, som 

køre på en ledning, er det et krav at der hele tiden er styr over hvor hvilket data er på vej hen. Da 

der kun er en ledning får alle de andre enheder altid alt data der bliver sendt ud, selvom det ikke er 

tiltænkt dem. Dette må man så sorterer i, så de forskellige enheder ved hvornår de skal reagere og 

hvornår de skal ignorere signalerne. Dette ordnes med en blanding af adressering og kommandoer. 

Da vi har så få enheder på databussen er det i de fleste tilfælde nok med bare at sende en 

kommando. 

Der er forskellige måde at bruge USART på, man kan vælge at anvende et allerede eksisterende 

bibliotek med funktioner i koden som kan det, dette er en ret let løsning. Denne er dog software 

baseret, hvilket vil sige at den ikke er nær så stabil og velimplementeret som den rigtige hardware 

USART kommunikation. 

Denne slags kan bruges både synkront og asynkront, hvor man med synkront har en bestemt rate 

hvor data sendes. Det styres ved at sende og modtage del hele tiden holdes synkront.Vi har valgt at 

bruge ren asynkron interrupt styret kommunikation 

At bruge hardware kommunikationen er lidt mere besværligt, i hvert fald i (vores) tilfælde, da der 

ikke findes et bibliotek med fungerende kode til PIC16F628 chippen, som vi (bl.a.) anvender. Men 

når så først den kode er skrevet er der ingen forskel i brugen af de to. 


15 Illustration fra PIC16F628 datasheet, findes på cd’en 



15


For at få PIC’en til at bruge en USART forbindelse, skal der kommunikeres og manipuleres med en 

række af de indbyggede registre. Disse er implementeret rent hardwaremæssigt og bruges til at bl.a. 

at styre kommunikationen. For at bruge USART er det registrene SPBRG, TXSTA, RCSTA og 

TXREG man skal bruge. SPBRG bruges til at indstille baud raten på forbindelse, den skal være den 

samme for at forbindelsen kan fungere. 

TXSTA og RCSTA bruges til henholdsvis at styre transmission og modtagelse, de indeholder også 

mulighed for fejltjek og opsætning af hvilken type forbindelse man anvender. 

For at bruge USART forbindelsen fra sin software kode, skal en række handlinger udføres i en 

bestemt rækkefølge: 

Først skal SPBRG registeret sættes op til den rigtige hastighed, denne skal indstilles i alle enheder, 

der kan vælges mellem lav og højhastigheds forbindelser med flere hastigheder. 

Derefter skal der i vores tilfælde slukkes for SYNC bit’en for at sætte forbindelsen til asynkront, 

den serielle port aktiveres herefter ved at sætte SPEN. 

Nu er de generelle indstillinger for forbindelsen sat op, nu kan modtagelse og afsendelse aktiveres 

med CREN og TXEN. Da vi benytter os af interruptstyret kommunikation sætter vi også RCIE, der 

får chippen til at gå i interrupt når der modtages noget på RX benet. 

16 Illustration fra PIC16F628 datasheet 




16 

17


For nu at få PIC’en til at sende noget data, er det bare at skrive dataet til TXREG, dette vil 

automatisk sende det, men da vi anvender den samme ledning skal vi sørge for ikke at den får sig 

selv til at gå i interrupt. Dette gøres ved at slå den fra under sendingen. For at undgå fejl står 

programmet og venter til TXREG er klar til at bliver skrevet til før den gør det, så sender den ellers. 

2.2.13 Sourceboost 

Til udvikling af softwaren til PIC16F628 der har vi anvendt programmet Sourceboost IDE. Dette 

kan bruges til og lave C kode til PICen, når den medfølgende C2C kompiler den er installeret. Det 

er faktisk ikke en rigtig kompiler, men det er der en oversætter som kan oversætte fra C til ASM, 

sådan vi kan bruge Microchips ASM til HEX kompiler. 

Dette udviklings værktøj er godt til større programmer, hvor at hastigheden ikke er essentiel, da at 

det ikke altid er den mest optimale måde at den oversætter fra C til ASM, men da der stadig 

udvikles på dette program også, så bliver det hele tiden mere og mere optimalt. Det kan dog også 

lade sig gøre at lave inline ASM, lige som det kan i alle andre C kompilere. Dette kan bruges til og 

lave funktioner der opererer hurtigt, og så kan man lave den kode som ikke er så hastigheds 

afhængig i C, da det er meget nemmere at skrive C kode end ASM kode. Da den kode der bliver 

skrevet i ASM ikke er så struktureret og let læselig, når der er store mængder kode. 

For at lave kode i Sourceboost, fra C til ASM, skal man vide hvad for en PIC man skal skrive til, 

da der ikke er det samme instruktions 

sæt til alle PIC’sene. Der er nogle af de 

større PICs der har flere muligheder, 

som f.eks. indbygget ADC, og 

indbygget USB controller. Dette 

kræver noget speciel kode at skrive til. 

Alle disse speciale funktioner er 

selvfølgelig kun i de store, dyre, PICs 

som er beregnet til noget mere 

avanceret udstyr, og hvis der skal 

fortages mange beregninger eller aflæsninger. 




Dette udviklings værktøj har også en debugger, altså et stykke software der kan emulere PICen, 

sådan man kan se om det ville virke i teorien, sådan man kan se hvilke linjer kode der laver fejlen, 

dette er ikke særlig nemt når man sidder og ikke kan finde ud af hvorfor koden ikke gør det den 

skal. Denne debugger kan man bruge til og se hvad for nogle bits der bliver sat højt på det 

forskellige Porte, og hvilke værdier der ligger og bliver skrevet i diverse registrere. 

2.2.14 Printudlægning – Eagle 

Alle vores elementer i el-delen er lagt ud på print. Vi har valgt at dele funktionerne op i flere mindre 

standard print. På den måde har vi kunne genbruge de samme standarddele flere gange. F.eks. 

bruger vi den samme motorstyring og pneumatikstyring flere steder. Dette gør udviklingstiden 

kortere på de enkelte dele, og vi har haft mulighed for at koncentrere os mere om hvordan det skal 

virke som en sammenhæng. 

Alle disse print er lagt ud i PCB (Printed Circuit Board) programmet Eagle. I Eagle kan vi tegne 

kredsløbene som diagrammer med de elektriske symboler. De følgende tegninger viser det samme 

print som diagram og PCB udlæg. 

Man tegner først hele printet som diagram, dette kan programmet så lave om til et rigtigt PCB 

layout. Her sætter programmet dog komponenterne lidt tilfældigt, og der er ingen permanente 

forbindelser endnu, kun direkte streger. Her skal man så selv, hvilket også er det mest optimale, 

sætte komponenterne så det giver mest mening med indgange, udgange og den opstilling der giver 

bedst udnyttelse af printpladen. 




Når man så er tilfreds med placeringen, sætter man så programmet til automatisk at tegne 

forbindelserne, disse kan tegnes i flere lag. Hvis der er steder hvor det ikke kan lade sig gøre tegne 

forbindelserne fordi de ikke må krydse hinanden, så bliver stregerne tegnet som løse ledninger som 

man så må trække eller forsøge at lave printet om. Man kan typisk få mindre print, med bedre 

forbindelser, hvis man trækker det hele manuelt, men at gøre det tager masser af tid og de fleste af 

vores print er relativt simple, så vi valgte ikke at spilde tid på det, da vi i vores tilfælde ikke ville 

kunne vinde det helt store. 

Programmet har flere ulemper, hovedsageligt, at dets skærmopdatering er lidt bugged, hvilket kan 

betyde at komponenter kan forsvinde, dog har programmet en manuel opdateringsknap, dette er dog 

et irritationsmoment. Dens genvejstaster er ikke de standardiserede, dette er ikke en fejl, men det er 

irriterende. Eagles autorouter kunne også være bedre. Grunden til at vi valgte at bruge Eagle til 

printudlæg er hovedsageligt at det er meget omfattende, i at det har stort set alle komponenter, IC’er 

og specialdele. Samtidig er det også relativt nemt at bruge og lære. 




3 Produktbeskrivelse 

3.1 Maskin 

3.1.1 Løsningsforslag(maskin) 

Under maskine delen, er vi nødt til at dele produktet op i flere faser. Da vi ellers ikke kan leve op til 

de krav som vi har stillet til vores produkt. 

Som følge af vores krav er vi nødt til at lave 4 dele: 

- kasse til påfyldning af frugterne 

o herunder en åbne/lukke mekanisme, som medfører at der kun kommer en citron ud 

- vejemekanisme 

på samlebåndet ad gangen 

dette kræver: 

• pneumatik 

o herunder krævet det en veje mekanisme, måske i form af en strange gate 

- sortering af frugterne 

o skal bruge 

pneumatik 

motor 

- mekanisme til samling af frugterne, samt at ligge dem ned i bakken 

ud over at lave de 4 dele skal der også findes en metode til at koble de 4 dele sammen, da frugterne 

ikke kommer fra det ene samlebånd over til det andet af sig selv. 




3.1.1.1 Løsningsforslag til kassen til citroner 

1. løsningsforslag (kasse til påfyldning af frugterne) 

Det 1. løsningsforslag, bygger på meget simpel mekanik. 

Kassen vil være en simpel kasse som vi kender den fra hverdagen, dog med den forskel, at den skal 

have en lille hældning, sådan at frugterne automatisk vil bevæge sig ned mod samlebåndet. Derud 

over kræver det at kassen er udstyret med en vibrator, sådan at vi sikre os at frugterne flytter sig. 

I den ene ende af kassen skal der laves en indslusning, som har til formål at sørge for at der ikke 

vælter flere frugter ned på samlebåndet på en gang. 

Fordele 

- er nem at fremstille 

- pænt design 

Ulemper 

- skal føre frugterne videre til et samlebånd, er 

ikke kontrolleret 

- Frugterne kan meget nemt kile sig fast. 

1. løsningsforslag(kasse til påfyldning af frugterne) 

Denne løsning bliver end del mere kompliceret end det 1. løsningsforslag. 

Men som udgangspunkt arbejde vi også her med kasseformen, da dette er den bedste måde at fast 

holde frugterne. Kassen skal også være hævet i en vinkel. 

Forskellen komme til at lægge i udgangen til samlebåndet. Ved denne løsning, vil der være en 

indslusning som skal få frugterne ind på en række. Her vil frugterne blive ført videre frem til en 

stoppe funktion, som kun lukker én frugt igennem af gangen. Herefter vil de komme videre til et 

sted, som vejer frugterne. 

Herefter kommer frugterne videre ned på samlebåndet. 

Den sidst omtalte proces skal gå meget hurtig, derfor kræver det mere kompliceret mekanisk 

kunnen. 




Fordele 

- Har gennemført vejning af frugten 

- Frugterne bliver delt op med samme 

- Mulighed for valg af pænt design 

- Udgør 2 dele af projektet 

Ulemper 

Valg. 

- er kompliceret at fremstille 

Vi har valgt det 2. løsningsforslag, som kræver mest mekanisk, men grunden til at vi har valgt 

denne løsning er at det rent elektronisk, ville være den mest optimale metode at veje frugterne på. 

Derudover mener vi at 1. løsningsforslag, gør at resten af projektet vil blive alt for ensformigt, da 

det vil kræve at vi laver et ekstra samlebånd. 

Vi synes også at, samlet set, så vil det 2. løsningsforslag give det pæneste design. Da vi som sagt 

slipper for at lave et ekstra samlebånd. 




3.1.1.2 Løsningsforslag(stillads) 

Stilladset til kassen, har ikke mange forskellige måde at blive fremstillet på. Men der er dog nogle 

væsentlige forskelle, som kan ændre konstruktionen. 

1. løsningsforslag 

1. løsningsforslag går ud på at svejse benene fast 

til bunden af kassen, for derefter at svejse nogle 

tværstivere fast længere nede på stillaset. 

Hældningen på kassen bliver 12˚ 

Fordele. 

- Stilladset er meget stabilt i bunden. 

- 

Ulemper 

- Sammenkoblingen mellem kasse og 

- 

stillads kan nemt gå hen og blive noget rod. 


Stilladset ser meget kedeligt ud, men meningen 

med det er at, kassen skal sættes ned over 

benene, sådan det kassen komme til at virke 

som de tværstivere, som er vist neden for. 

Men for at få kassen til at hælde 12˚ er det 

nødvendigt at bukke benene i 12˚. 

Fordele 

- stilladset for en bedre sammenkobling 

med kassen 

- det er ikke nødvendigt med tværstiverne 

Ulemper 




Valg 

- Benene kan godt blive en smule ustabile. 

Vi har valgt at lave løsningsforslag nr. 2. ikke fordi der er de store forskelle rent 

konstruktionsmæssig. Men fordi vi mener det vil komme til at holde bedst hvis benene kommer 

inden i kassen. Også er konstruktionen også nemmere at fremstille, da der ikke er behov for 

tværstiverne i vores tilfælde. Dog skal det siges at, man ved stører konstruktioner burde vælge at 

ligge tværstivere på. 




3.1.1.3 Løsningsforslag (vejemekanisme) 


1. løsningsforslag går ud på at frugterne triller fra kassen og 

videre til en bakke. Under den bakke sidder så selve 

vægten. Derved vil frugtens vægt bliver registeret. Da dette 

ikke ville kunne lade sig gøre uden at frugten ligger stille, 

er det nødvendigt at frugten har et holdepunkt. (hvilket ikke 

er med på illustrationen til højre, men den er spændt fast til 

kassen oven på bakken). Efter at frugten har lagt stille, skal 

den i bevægelse igen, derfor er der under bakken placeret et 

pneumatik stempel som så kan åbne, sådan at frugten kan 

forlade bakken igen. Og videre ned på transportbåndet. 

De 2 stænger som hænger frit er dels til for at skabe en ligevægt mellem bakken og kassen ovenfor. 

Og dels fordi så hæver kassen sig også når bakken sænker sig. 

Fordele: 

- måler mere præcist, da vægten ikke er udsat for så megen vægt inden frugten skal vejes 

- en forholdsvis nem konstruktion 

Ulemper: 

- Der komme en stor belastning på vægten, derfor kan målingerne risikere at blive upræcise 

- Da vægten og pneumatik cylinderen kobles sammen, vil der ved for stort træk fra cylinderen 

ske en ødelæggende effekt på vægen 





Et andet løsningsforslag, ville være at vi valgte at lade frugterne kommer ned på transportbåndet 

inden de blev vejet. De skulle så vejes nede på transportbåndet. Måden citronerne skulle blive vejet 

på skulle ske ved at der skulle komme en tap op som så citronen så skulle ligge oven på. 

Fordele. 

- her vil der ikke være nogen mulighed for en overbelastning af vægten 

Ulemper: 

Valg: 

- frugterne ville have nemt ved at falde af transportbåndet 

- Citronerne har alt for stor adspredelse i størrelsen til at dette ville kunne blive præcist nok. 

- Hvis det skulle blive et ekstra transportbånd, ville sammenkoblingen af disse blive for 

besværligt 

Vi har valgt det 1. løsningsforslag. Da vi finder den metode mest hensigtsmæssig, både set fra et 

elektronisk synspunkt men også fra et mekanisk synspunkt. Da fremstilling af et ekstra 

transportbånd ville blive for besværligt. 

Dernæst vil det give et rene design, da 2 transportbånd ville komme til at virke kloset. Udover det så 

vil vejningen af citronerne blive en del at det at dele dem op, hvilket er smart da man alligevel kun 

kan veje en citron ad gangen. 




3.1.2 Design 

Under overvejelserne til hvilket design kassen og klappen og vægten skulle have, har vi søgt 

inspiration hos Blære Frugtplantage. 

3.1.2.1 Kassen til citronerne 

Designet af kassen er valgt da det så vidt mulig skulle undgås at lave en kilemulighed. Da en 

kilemulighed, vil stoppe citronerne. Højden på kassen, er bare fast fastslået efter hvordan det hele så 

bedste ud. 

Længden på det smalleste stykke er valgt pga. at hvis der var mulighed for at citronerne havde 

mulighed for at ligge sig i kø, så ville dette være det mest optimale. 

Hele kassen er lavet i 2 mm konstruktionsstål, da det hele skulle svejset sammen, var dette en 

nødvendighed. 

1 mm plade ville være fortynd at svejse i, anden materiale vil hærde hvis det ville blive udsat for så 

højde temperaturer og en hurtig nedkøling. Grunden til at dette ikke ville ske med konstruktionsstål 

skyldes det lave kulstofindhold. 

3.1.2.2 Stilladset 

Stilladset er lavet af 20 x 20 mm firkant stål. Højden på stilladset er valgt da det er meningen at 

maskinen skal placeret oppe på et bord. Og lave ben længere, vil bare øge ustabiliteten i 

konstruktionen. 

3.1.2.3 Klemmen 

Klemme har vi valgt at lave i plexiglas, dels fordi det ser pænt ud med plexiglas og dels fordi det er 

rimelig fleksibelt. Men vi har også valgt at lave det i plexiglasset da det skåner citronerne mest 

mulig under produktion. Der ud over vil der blive placeret en svamp under plexiglasset, også for at 

skåne citronerne. 

Vi har valgt at holderen til citronerne også skal laves i 20 x 20 mm, dels for at holde stilen fra 

benene til kassen og dels fordi det fylder lidt. Så virker det ikke kloset. 




3.1.2.5 Skålen til vægten 

Designet af skålen, er kraftig inspireret af en af maskinerne fra blærefrugtplantage, men dette 

skyldes ikke det smarte design, men måden som hele vægten er lavet på. 

Da designet af denne ligger meget godt op til resten af produktet. 

Skålen er også lavet af konstruktionsstål, hvilket måske er lidt uheldigt, men da det fra starten var 

meningen at der skulle svejses i skålen, var det jo en nødvendighed. Problemet kan ligge i at 

egenvægten for skålen bliver for stor, hvilket kan sætte vægtens funktion ud af funktion. 

Kassen over skålen er ligeledes også kraftig inspireret af maskinen fra blære frugtplantage. Denne 

er dog lavet i plexiglas. Dette skyldes at det var nødvendigt at tænke på totalvægten som skal side 

oven på vægten. 

Det er lavet sådan at kassen også hæver sig samtidig med at skålen sænker sig. Hvilket er godt, da 

der også kommer en svamp til at side for enden af kassen. 

3.1.3 Konstruktion 

I dette afsnit, indgår en række konstanter, vi henviser til bilagene. Hvor der er diagrammer 

vedrørende forskellige sikkerhedsklasser, arealer, konstanter og standarter. 

3.1.3.1 Materialeprøvning 

Spænding og forlængelse 

For at kunne 

dimensionere forskellige 

konstruktioner, er det 

nødvendigt at teste, det 

valgte materiales styrke. Ud 

fra de prøver får man så 

resultater, som vist på 

illustrationen. 

Konstruktions stål, som er det 

materiale, vi har anvendt til dette projekt, er stål med lavt kulstofindhold. 




Denne stål type, kan opnå en øvre flydespænding, hvilket vil sige at stålet bliver udsat for en 

blivende forlængelse. 

Hvis stålet, bliver belastet op til fp, oplever man en elastisk effekt, ligesom vi kender det fra hooks 

lov. 

Der lyder på at en lineær fjeder har proportional sammenhæng mellem belastning og længde 

udvidelse. Derfor søger en normal fjeder tilbage til udgangs position efter belastningen ophører. 

Hvis belastningen overskrider fp, kommer den op i området ved den øvre flydegrænse, hvilket vil 

sige at den ikke komme tilbage til udgangsposition, men at den har lidt en permanent længde 

udvidelse. 

Hvis man komme helt op og belaster stålet så meget at det kommer op og ramme fu så har man 

fundet grænsen, hvor stålet bliver trukket over. 




3.1.3.2 Pneumatik 

For at kunne lave spændingsberegninger, på de møtrikker som spænder pneumatikcylinderne fast er 

det nødvendigt, at kende den kraft som cylinderne trækker og trykker med. 

Da vi tilføjer cylinderne 8 bar, da dette er det maksimale tryk som ventilen kan levere. 

8bar 8 10 5 

= × Pa 1Pa 1 N 

m 2 

= 

Der ved kan jeg konkludere at cylinderen bliver udsat for et tryk på 

Pventil 8 10 5 N 

⋅ 

m 2 

:= 

da jeg ved at kræften er lig specifiktryk ganget med tværsnitarealet på cylinderen 

altså: 

Fcylinder Pventil⋅ Acylinder Pneumatikcylinderen som sidder på kassen til citronerne, har en diameter på 20 mm 

derfor vil det sige at den har et tværsnit areal på: 

π 

Acylinder 4 20mm 

:= ⋅( 

)2 

Acylinder 314.159mm 2 

= 

Derved bliver trykket på 

Fcylinder := Pventil⋅Acylinder Fcylinder= 251.327N 

Fcylinder 10 m 

sec 2 

= 

25.133kg 

Dividere med 10 for at finde det i kg. Da det er nemmere at forholde sig til 




For at finde hvor stor en kraft, den store cylinder som sider under skålen har. 

Gennemføre jeg bare de samme beregninger som ovenfor 

8bar 8 10 5 

= × Pa 1Pa 1 N 

m 2 

= 

Der ved kan jeg konkludere at cylinderen bliver udsat for et tryk på 

Pventil 8 10 5 N 

⋅ 

m 2 

:= 

da jeg ved at kræften er lig specifiktryk ganget med tværsnitarealet på cylinderen 

altså: 

Fcylinder Pventil⋅ Acylinder Pneumatikcylindren som sidder på kassen til citronerne, har en diameter på 26.6 mm 

derfor vi det sige at den har et tværsnit areal på: 

π 

Acylinder 4 26.6mm 

:= ⋅( 

)2 

Acylinder 555.716mm 2 

= 

Derved bliver trykket på 

Fcylinder := Pventil⋅Acylinder Fcylinder = 444.573N 

Dividere med 10 for at finde det i kg. Da det er nemmere at forholde sig til 

Fcylinder 10 m 

sec 2 

= 

44.457kg 




3.1.3.3 Træk påvirket bolt 

Når en bolt bliver påvirket af en kraft, som i dette tilfælde er kraften for 

pneumatikcylinderen, som er beregnet ovenfor. 

Er det vigtigt at den har en dimension, så den kan klare trækket 

Derfor er det vigtigt at den overholder følgende betingelse 

σ = 

Hvor, 

σ 

σ 

σ 

A 

belastet 

mas 

f 

F yd 

s 

= 

belastet 

≤ 

c 

F cylinder 

= 

π 

⋅ 8mm 

4 

f yd 

c 

≤ σ 

As= boltens spændings areal, det er en 8 mm bolt 

C= 1,2, da det er et rullet gevind 

Fyd=375 N/mm 2 , Henviser til bilagene i konstruktionsmappen. Vi anvender normal 

sikkerhedsklasse og kvalitetsbetegnelse 6.8 

2 

N 

375 

= 

mm 

1. 

2 

max 

251, 

327N 

N 

= = 5 2 

50. 

27mm 

mm 

2 

N 

⇔ 5 

mm 

2 

= 

312. 

5 

≤ 

312. 

5 

N 

mm 

2 

N 

mm 

2 

2 

Og som ventet, er boltens dimension meget over dimensioneret. Derfor kan det kun siges det 

boltens diameter er valgt af rent designmæssige oversager, da det vil virke dumt at sætte en 4 mm 

bolt i et 8 mm stort hul 

3.1.4.Skærehastigheder 

Til fremstilling af produktet, er det anvendt 2 slags metaller, HM-stål(hård metal) og HSS(High 

speed stål). Ved HSS bliver der højest anvendt en skærehastighed på 25m/min. Og ved hårdmetal 

bliver der højest anvendt 125 m/min. det ligger gerne omkring 60-80 m/min 

Vi kan bestemme skærehastigheden, ud fra følgende formel 




⋅ D ⋅ n 

v = 

1000 

π 

Hvor, 

n = omdrejninger/min 

D = diameteren (emnets diameter ved drejning, værktøjets ved fræsning og boring) 

Men da vi ikke kender omdrejningstallet, er vi nødt til at kende den først. 

1000 ⋅ v 

n = 

π ⋅ D 

så ved ud drejning af cylinderen til transportbåndet, har vi beregnet følgende omdrejninger/min 

Da vi ved drejning, bruger HM-stål, så arbejder vi her med en skærehastighed på omkring 60- 

80m/min 

80 m / min 

n = = 1273omdr. 

π ⋅ 0. 

02m 

min 

3.1.5 Momentberegning 

Da vi efter forskellige forsøg fandt ud af at hvis strammede transportbåndet hårdt nok op, så kunne 

motoren ikke trække det rundt. 

Ud fra vores rimelige utydelige datablad over motoren. Er det lykkes os at tyde motorens 

- starting torque = 33 Nm 

- torque = 15 Nm 

For at finde momentet, beregner jeg 

først kraften i den første cylinder, da 

jeg ved at moment er givet ved: 

M = F ⋅ arm 

15 Nm = F ⋅ 0, 

025m 

⇔ 

15 Nm 

F = = 600 N 

0, 

025m 

Der ved har jeg beregnet at hvis der bliver presset med en kraft på 600 N, så kan motoren ikke køre 

rundt. 

Beregner hvor stor en kraft der skal til for at motoren ikke kan starte 

M = 

F ⋅ arm 




33 Nm = F ⋅ 0, 

025m 

⇔ 

33 Nm 

F = = 1320 N 

0, 

025m 

De samme krafter spiller også ind, på den anden cylinder. 

Søjleberegning 

Vi antager at vi arbejder men en simple understøttet stang. 

Og at den bliver påvirket som vist på billedet til højre. 

Hvis vi rette vinklen op til lodret, så må vi antage at 

plexiglasset vægt, rammer centralt på søjlen. 

Det skal dog siges at det kun er halvdelen af plexiglassets vægt 

som vil påvirke, da der sidder en søjle på begge sider at 

plexiglasset. 

Beregner først kraften som påvirker søjlen 

Da plexiglasset, vejer 400 g så må det give en kraft på 

F = m ⋅ g ⇔ 

F = 200g 

⋅10 

m / s 

F = 2N 

σ 

σ 

i = 

i = 

beregnet 

beregnet 

1 

12 

= 

F 

A 

≤ ks ⋅ 

2 

⇐ 

fyd 

2N 

= 

= 

3mm 

⋅ 20mm 

⋅ h ⋅ b 

A 

3 

1 

3 

⋅ 20 ⋅ 3 

12 

20 ⋅ 3 

= 

0. 

866 

0. 

033 

N 

mm 

2 

6 N 

Henviser igen til bilag cd’en, se tabel 8. Finder ståle elasticitetsmodul: E = 

0. 

21⋅ 

10 2 

mm 




Slår op i sikkerhedstabellen, og ser under lav sikkerhedsklasse, da belastningen er så lav som den 

er, og bestemmen fyd til: 

N 

f yd = 204 2 

mm 

Beregner nu lamda 

1 L f yd 

λ = ⋅ ⋅ 

π i E 

1 300mm 

λ = ⋅ ⋅ 

π 0. 

866mm 

204 

0. 

21⋅10 

N 

mm 

6 

2 

N 

mm 

2 

= 

3. 

437 

Henviser igen til bilags cd’en 

Hvor jeg kan aflæse min ks værdi til 0.08 

Så kan nu beregne min 

σ = k ⋅ f 

σ 

max 

max 

s 

yd 

N N 

= 0. 

08 ⋅ 204 = 16. 

32 

2 

2 

mm mm 

Kan så sammenligne de 2 sigmaværdier 

σ ≤ σ 

beregnet 

max 

N N 

0. 

033 ≤16. 

32 

2 

2 

mm mm 

Og som forventet, så er ligevægtsstiveren over dimensioneret. 




3.1.6 Fremstilling af kassen til citronerne 

Under fremstilling af selve kassen til citronerne, har vi startet med at klippe 4 plader af 2 mm 

konstruktionsstål. 

Den første plade som er 1500 x 110 x 2 mm, har vi 

bukket 2 steder i 90 grader. Begge steder ligger 

henholdsvis 500 mm og 1000 mm inde. 

De 2 næste er klippet i 199 x 110 x 2 mm, disse 2 er 

blevet bukket i en 103 grader 20 mm inde. På de 20 mm 

som er bukket, har vi boret 3 huller, sådan at vi har punkt 

svejset pladerne sammen 

De sidste 2 plader er lavet i målene 320 x 110 x 2 mm, på 

samme måde, har vi bukket pladerne i 103 grader 20 mm inde. 

Grunden til at vi har valgt at hæfte pladerne samme, frem for at bukke alle kanterne, i de givne 

vinkler. Skyldes at vi dels selv fandt det for svært at bukke en plade, så den blev præcis nok. Og 

dels fordi det vil gøre hjørnerne mere stabile. Da vi forventer at det vil komme større tryk på disse 

hjørner. 

Bunden i kassen består af 2 plader i 2 mm. 

Den første plade er klippet som en 6 kant. 

Pladen er 2 mm tyk, de den ellers ville 

deformere med tiden, da citronernes vægt, 

samt det at de bliver hældt ned i kassen og 

ikke lagt der ned. Vil skabe et for højt tryk 

Tegningen virker en lille smule for tegnet, da 

de 3 store sider alle er 500 mm, de 2 skrå, er 

klippet i en vinkel på 103 grader med de store 

sider. De er begge 179 mm. Den sidste side er 

150 mm. 

Den anden plade er en alm. firkantet plade. 




som er klippet i målene, 330x 150 mm, pladen er også her af 2 mm konstruktions stål. 

For at få de 2 plader har vi lavet en forsætning af den sidst omtalte plade, således at vi også her 

punktsvejser pladerne sammen. 

Dette har vi valgt fordi at det her er nødvendigt at 

overfladen er pæn og plan, sådan at citronerne ikke 

møder unødig modstand ned mod vægten. 

Derved kommer bunden til at se således ud. 

På billedet ser vi kassen, hvor siderne er sat på. 

I hvert hjørne af kassen, har vi savet nogle huller, sådan 

at det stilladset, som kassen skal stå på bliver mere stabilt i og med at benene fungere som støtte til 

kassen. Hullerne skal passe til stativet, så derfor er det blevet savet i 20 x 20 mm. 




Stativet til kassen består af en masse firkant rør, i størrelse 

20 x 20 mm. 

Da kassen har 6 ydrehjørner, som vist på illustrationen til 

højre. 

Vi har valgt at kassen skal have en hældning på 12˚ sådan 

at citronerne har nemmere at ved at trille ned. 

Ved det laveste punkt på kassen, skal højden være 500 mm. 

Ud fra det kan jeg ved hjælp af lidt simpel geometri 

beregne de andre højder på kassen. 

Beregninger 

højden a 

finder a ved hjælp trigomotri tan(v)=modt/hos 

a := tan( 12deg ) ⋅340 

a = 72.269 

da dette kun er højde forskellen, så den hælder med 12 grader 

finder jeg højden på selve benet, ved at ligge 500 mm + de 110 mm som kassens højde er 

abenet := a + 500 + 110 

abenet = 682.269 

højden b 

på sammen måde som jeg har fundet højden på a, finder jeg højden på b 

b := tan ( 12deg ) ⋅840 

b = 178.548 

og igen ligger jeg 500 mm og 110 mm til 

bbenet := b + 500 + 110 

bbenet = 

788.548 

610 mm 

De sidste 2 ben kommer til at have højden 500 mm + 110 mm, altså 

For at gøre stativet mere stabilt, har vi valgt at sætte nogle tværafstiver, mellem benene. 




Da det ellers godt kunne blive en smule ustabil, ikke hvis det får lov at stå alene, men det kunne jo 

ske at der på en arbejdsplads ville ramme en palle løfter ind i stativet, derfor er det vigtig er det 

kommer nogle tværstivere ind i mellem for at støtte. 

Tværstiverne bliver først placeret efter at vægten er fremstillet, da den ene af tværstiverne, skal 

være holdepunkt for pneumatikcylinderen, som styre vægten. 

3.1.6.1 Klappen 

Klappen som skal stoppe citronerne, sådan at der 

kun kommer en citron ned i vægten ad gangen. 

Selve klappen har vi valgt at lave i plexiglas, da den 

skal kunne være så fleksibel som mulig, da dette vil 

skåne citronerne mest mulig. Under plexiglasset 

limer jeg en svamp. Da denne også skal skåne 

citronerne. 

Klappen spændes fast til en uformet konstruktion, 

som er mål lagt til at kunne gå udover kassen til 

citronerne. 

For at gøre plexiglasset mere fleksibelt, har vi valgt 

at ligge et gummi stykke på 3 mm ind mellem 

plexiglasset og den uformet konstruktion. For ikke 

at beskadige plexiglasset, har vi valgt at ligge et 

stykke 2 mm pladestål under. Derved kommer 

møtrikkerne ikke i berørelse med plexiglasset. 

Vi har fastsat, at pneumatikstemplet skal være 

placeret på midten at vores plexiglas, derved kan jeg 

beregne højden på min cylinder, dette er bare 

almindelig trekants beregning. 

Grunden til at hypotinusen, bliver 195 mm skyldes at vi 

har valgt at den skal være slået halvt ud, når 

plexiglasset står vandret. Og da cylindren har en 

minimumslængde på 170 

Men højden bliver altså. 




2 

2 

h = 195 mm −150 

mm = 124. 

6 mm 

Men da vi allerede har en højde på 20 mm, skal jeg kun lave 2 stænger på 104.6 mm. 

For at cylinderen ikke skal støde sammen med stængerne, er det nødvendigt at vi laver 2 

mellemstykker som kan være mellem stængerne og cylinderen. 

Fremstilling af vægten 

Vægten består af 2 dele. En skål, hvor citronerne kommer til at ligger i, det er her hvor citronernes 

vægt bliver målt. Den anden del er til for at blokere, 

sådan at citronerne ligger stille under vejning. 

3.1.7 Skålen 

Da det er skålen som skal veje citronerne, er det 

nødvendigt at placere vægten under skålen. 

Skålen skal have en bredde på 150 mm og have en 

dybde på 40 mm. Længden på skålen har vi valgt til 

250 mm. 

Vi har valgt at bruge 2 mm plade, da det er den plade 

tykkelse som vi har brugt gennem hele projektet, derfor giver det det bedste resultat rent 

Dette er ikke den mest præcise metode, da det er meget 

svært af bukke i den samme vinkel hver gang. Derfor 

har bukket af skålen, krævet mange forsøg. Grunden til 

designmæssigt. 

Måden som vi har bukket de runde kanter 

på er sket ved at vi har dukket det over flere 

gange, altså bukket 4 steder på selve buen. 




at vi har valgt at gøre det på denne måde skyldes dels at vi ikke har en cirkelbukke med en diameter 

på 80 mm, og dels fordi vi på denne måde har mulighed for at tilpasse højde og bredde bedre. 

3.1.7.1 Kassen over skålen 

Kassen som skal side over skålen, har vi også valgt at lave i plexiglas, dette skyldes primært at det 

rent designmæssigt vil se godt ud men også fordi vægten ikke kan klare for stor en vægt og da vi 

har valgt at skålen skal laves i 2 mm, så vil skålen komme til at veje meget i forvejen. Derfor var vi 

nødsaget til at vælge et let materiale. 

Måden vi har lavet kassen på er at vi har tegnet, illustrationen som er vist til højre, ned på 

plexiglasset, for derefter at save den ud med stiksaven. 

Derefter har vi varmet den om, således at vi kan 

bøje plexiglasset. 

Som det ses på billedet neden for, er det meget 

vigtigt at vi inden vi begynder at opvarme 

plexiglasset, har en opstilling, hvor på plexiglasset 

falder ned over. 

Der udover er det nødvendigt at vi er 2 personer 

til at udføre dette arbejde, da det ellers kan blive 

skævt. 

Efter vi har fået bukket plexiglasset, har vi som 

det kan ses på den næste illustration, så er vi ved at ligge en plade over sådan at plexiglasset får den 

skarpeste bukning. Ellers vil meget nemt blive en blød bukning, som der ikke er til at arbejde med. 

Montering af pneumatikstemplet 

Under skålen, skal vægten placeres, således at den her igennem kan måle vægten på citronerne. På 

vægten montere vi så pneumatikstemplet, for at dette skal kunne lade sig gøre. Skal der laves en 

monteringsplade som kan spændes fast til både vægten og pneumatikstemplet. Men inden alt dette 

kunne ske, skulle vi lige have bestilt, den cylinder som skulle bruges til denne proces. Da slag 

længden er rimelig vigtig. 

Beregninger 

For at kunne beregne den nødvendige slag længde. Har vi lige nogle mål som skal fastsættes. 

- Hvor på skålen skal cylinderne placeres. 

- Hvor stort et rum skal der være for at citronerne, kan komme videre 




- Hældningen på skålen, når cylinderne er ude i fuldlængde 

Det siger lidt sig selv at cylinderens placering er afhængig af hvor vægten placeres på skålen. Men 

for at få de bedste målinger, er det nødvendigt af differencen mellem den oprindelige vægt og den 

målte vægt er så stor som mulig, da dette vil skabe det største udsving og derved de tydeligste 

målinger. 

Det vil derfor sige at vægten skal så tæt på kassen som mulig, men da ophænget mellem stativet og 

skålen kræver 50 mm. Så kan vægten først komme derefter. Hvilket vil sige at cylinderne bliver 

monteret halvdelen af vægten længe adderet med 50. det vil sige 

125mm/ 2 +50 mm = 112.5 mm inde. 

Hullet eller pladsen mellem kassen og skålen afhænger af hvor høje citronerne kan bliver, men da 

dette er den faktor som variere mest ved citroner, kan vi fast lægge en længde på 70 mm. Derfor 

har vi valgt at skålen skal falde med 60 mm, fra udgangspunkt. 

Hældningen på skålen når cylinderen er i fuld længde, har vi valgt til 12˚ da det giver det pæneste 

design at hældningen for kassen og vægten er ens. 




Derved kan jeg opstille følgende beregnings modeller: 

Beregninger først den vinkel som 

skålen bevæger sig 

Da vi har vinklen, kan vi også beregne den buelængde som cylinderens slaglængden skal bevæge 

sig 

h := 60mm 

lskål := 250mm 

h 

v := 

Derefter kan jeg så beregne selve slaglængden 

Da jeg arbejder med følgende 

Så ved jeg at 

Som det kan ses arbejder vi her i så små vinkler at buelængden og slaglængden næsten blive den 

samme. 

2π⋅lskål⋅ v 

360 

60mm⋅ 360deg 

2π⋅lskål v = 13.751deg 

stoke := 

stoke = 27mm 

r := 112.5mm 

v := 13.751deg 

x 2⋅r sin v 

:= ⋅ 

2 

x = 

26.935mm 

2π⋅lcylinder ⋅v 

360deg 

Ud fra det kan vi konkludere at vi skal bestille en cylinder med en slaglængde på 27 mm. 

Men da dette ikke kunne lade sig gøre, har vi fået fat en cylinder med en slaglængde på 50 mm 

Ud fra det kan vi så beregne, den længde skålen vil flytte sig ned med den nye slaglængde. 




50mm 2⋅r⋅ sin 

v ny 

Nu da vi har den totale længde som skålen flytter sig, med den anden slaglængde 

Så kan vi også beregne den fulde længde som vil opstå mellem kassen og skålen 

Skal først bestemme hvor meget samlingspunktet mellem kassen og skålen flytter sig 

Altså det punkt som er markeret 

Aktså jeg ved der er 50 mm mellem 

omdrejningspunkt og samlepunkt 

Derved kan jeg beregne buelængden, b 

Nu da jeg kender hvor langt samlingspunktet flytter sig, kan jeg også beregne, hvor meget det 

yderste af kassen flytter sig. 

2 

Vny 2 asin 25 mm 

:= ⋅ ⋅ 

r 

Vny = 25.679deg 

rskål := 250mm 

bny := 

2π⋅rskål⋅ Vny 360deg 

bny = 112.047mm 

b := 

2π⋅50⋅ 25.46 

360 

b = 

22.218 




Som det kan ses på tegningen ovenfor, så må forholdet mellem 146 mm og 50 mm være lig 

forholdet mellem bue kasse og 22.2 mm 

Derfor vil det sige at 

buekasse := 

Ud fra de ovenstående beregninger kan vi så konkludere at mellemrummet mellem kassen og skålen 

blive på 

146 

50 22.218 ⋅ 

buekasse = 

64.877 

112,04 mm + 64.87mm = 176,91 mm 

3.2.2 Ligevægtsstænger. 

De 2 ligevægtsstænger, som sidder ved siden af 

pneumatikken. Har vi lavet på den måde at vi har målt os 

frem til længden af dem, derefter har vi lavet en 

forsætning på dem sådan at de kan spændes op på 

indersiden af firkantstålet men uden på plexiglasset. 

De er blevet klippet i en længde af 300 mm x 20 mm 

derefter har vi lavet en forsætning på ca. 15 mm. Midt på 

ligevægtsstangen. Da jeg har målt min afstand med den 




svamp, som skal sidde for enden af plexiglasset. Kan jeg derefter placere ligevægtsstangen nede på 

stilladset., hvor jeg så har svejset dem fast. 

3.1.8 Løsningsforslag – mekanisme til bakkefyldning 

Vi har flere løsningsforslag til den mekanik der skal samle frugterne og lægge dem på bakker. Det 

er her vigtigt at det er en proces der går hurtig samtidig med at den er kontrolleret. Der er flere 

aspekter i fremstillingen af en sådan mekanisme da frugterne varierer i størrelse og facon hvilket er 

med til at vanskeliggøre håndteringen. 

På hver bakke skal der lægges tre frugter hvis der er en normal sortering, men ved pakning af 

mindre frugter skal den kunne håndterer flere stykker frugt. 

1. løsningsforslag (mekanisme til bakkefyldning) 

Vores første løsningsforslag bygger at citronerne kommer fra tre forskellige 

transportbånd og bliver så sluset ind i tre rør som samler dem på bakken. 

Det forudsætter at der er en tilpas hældning på rørene da frugterne ikke må 

komme for hurtig, da det vi forvolde trykmærker, men samtidig skal det foregå i 

et tilpas tempo. Rørene skal fremstilles i hård gennemsigtig plast og skal sidde 

sammen som ses til højre. Rørene skal ende ca. 7 cm over bakken så den kan køre videre med 

frugterne på. For at undgå at frugterne ryger udover siden på bakkerne kan der eventuelt laves nogle 

sider som holder dem på bakkerne. Højden fra rørene til bakkerne skal også kunne indstilles alt 

efter hvilke frugter som skal lægges på bakkerne. 

Fordele 

• Lægger citronerne i en den rigtige formation op bakkerne. 

• Rimelig let at fremstille da det er hårdt plast der saves i rigtige vinkler. 

• Flot ret designmæssigt. 

• Let at ses eventuelle fejl, da rørene er af gennemsigt materiale. 




Ulemper 

• Da frugterne kan varierer i størrelse er der mulighed for fastsætning i røret. 

• Det forudsætter at der fremstilles tre transportbånd til fodring af rørene. 

2. løsningsforslag (mekanisme til bakkefyldning) 

Det andet løsningsforslag som vi er kommet frem til er opbygget omkring en kasse hvis mål er at 

holde styr over frugterne så de ikke lander ved siden af bakkerne. Da det er en kasse, så ligger 

frugterne forskelligt hver gang, men vi har ingen krav til hvordan de ligger på bakken. 

For at citronerne bliver på bakkerne når de kører under kassen så skal den bagerste plade kunne 

åbnes. Til det kan der bruges pneumatik. Kassen skal fremstilles i konstruktionsplader og der skal 

konstrueres et stativ til kassen så den bliver holdt på plads i en rigtig højde over båndet. 

Fordele 

• Størrelsen har ikke betydning mht. fastsætning. 

• Den rimelig let, at fremstille. 

• Flot ret designmæssigt. 

• Der skal kun bruges ét bånd, inden kassen. 

Ulemper 

• Kræver mere styring pga. pneumatikken. 

• Lang fremstillingstid. 




3.1.8.1 Valg af løsning til mekanisme til bakkefyldning 

Vi har valgt at arbejde videre med løsningsforslag 2, da vi mener at der er flere fordele ved dette. 

Det er problematikken omkring fastsætning af frugterne det går at vi arbejder videre med 

læsningsforslag 2. Det er også et problem at det kræver tre transportbånd til rørene, da det vil være 

tidsmæssigt svært at fremstille. De problemer der kan opstå ved løsningsforlag 2, er at citronerne 

måske lægger sig over hinanden. Når den bagerste plade åbnes så vil den øverste citron falde ud af 

bakken. En løsning på dette problem er at man styre det første bånd så man kan kontrollere hvor 

hurtigt citronerne kommer og hvor langt de falder. En anden ulempe ved løsningsforslag 2, er 

pneumatikken, men der er flere steder i det samlede produkt, hvor der indgår pneumatikstempler så 

vi skal alligevel sætte os ind i brugen af dem. 

3.1.8.2 Løsningsforslag til transportbåndet 

Vi skal bruge et transportbånd hvorpå frasorteringen skal foregå. Det er vigtigt at der er 

afskærmning på siderne så citronerne ikke falder af båndet. Derud over er der ikke nogen specielle 

krav til konstruktionen af båndet. 

1. løsningsforslag transportbånd 

Det første løsningsforslag er bygget op omkring et rør- 

skillet hvor der er monteret to ruller som båndet skal 

kører på. Det er udformet som på figuren til højre. 

På rørene skal der gå plade lodret op så det danner en 

afskærmning af båndet for at sikre at citronerne bliver 

derpå. 

Fordele 

• Det er ikke så dyr at fremstille. 

• Designmæssigt virker det som et let udseende 




Ulemper 

• Åben konstruktion som vil kræve sikkerhedscensorer. 

2. løsningsforslag transportbånd 

Dette løsningsforslag består af en U-formet rende hvorigennem 

båndet køre. I siderne er der monteret lejer så rullerne i hver 

ende kan dreje rundt. Den U-formede rende er fremstillet af en 

plade hvor der er bukket et stykke op i hver side på 90 grader. 

Renden er placeret på to H-formet ben så den er stabil. 

Fordele 

• Der bliver holdet styr på båndet. 

• Det er en lukket konstruktion så der ikke fare for at få fingrene i klemme 

Ulemper 

• Dyr fremstilling pga. rullelejernes pris. 

• Lang fremstillingstid. 

• Det er svært at lave en opstramningsmekanisme til båndet. 

• Opnåelse af ønskede vinkler i bundpladen. 

3.1.8.3 Valg af løsning til transportbånd 

Vi har valgt løsningsforslag 1, da vi mener at det er det der bedst opfylder vores behov. Det er 

blandt andet prisen og fremstillingstiden der har haft betydning for vores valg. Det er også 

forholdsvis svært at få bøjet en U-formet rende til løsningsforslag 2 og samtidigt lave en 

strammemekanisme så båndet bliver holdet stramt. Vi mener at det ret designmæssigt også vil virke 

som en mere let konstruktion ved at bruge firkantet rør. Vi ved at vi i projektet skal sortere citroner 

og af den grund er der meget stor sandsynlighed for at noget af analysen og registrering eller 




sorteringen vil foregår på transportbåndet. Det vil derfor også være mere ideelt at man har firkantet 

rør langs båndet så man har mulighed for at montere diverse censorer og sorteringmekanismer. 

3.1.8.4 Konstruktionsprogram – Solid Works 

Vi har under udarbejdelse af vores produkt gjort brug af tegneprogrammet Solid Works 18 til at 

konstruere de ønskede produktdele samt samling af dem. Det har givet os mulighed for at give os en 

overordnet fornemmelse af vores samlet produkt samt delprodukterne. 

3.1.8.5 Design mekanisme til bakkefyldning 

Under overvejelserne til udformningen har vi fyldt vores løsningsforslag meget. Vi har valgt at 

fremstille den i 2mm plade da vi synes det er det pæneste ret designmæssigt samt holdbar nok til 

dette formål. Kassens låge kører på en 8mm aksel så lågen kan vippe op foruden meget modstand. 

Kassens bund skal passe så den kan nå ned over en citronbakke, dog skal der stadigvæk være lidt 

friplads, da bakkerne ikke kommer kørende helt præcist. 

3.1.8.5.1 Fremstilling af kassen 

Kassen består af fire plader hvor den nederste del er bukket i 45 grader i en højde af 20mm i 

hjørnerne er der klippet ind i 45grader så kassen lukkes tæt. Højden på siderne er 75mm og på 

lågen er der placeret en tap så man kan montere et pneumatikstempel. 

Lågen sidder fast ved at der er svejst to møtrikker på bagsiden. Møtrikkerne er blevet boret ud med 

et 8mm bor så stangen kan gå igennem uden at få specielt meget modstand. 

Til at holde styr på stangen er der placeret to topskruer men dette er ikke den optimale løsning da de 

begynder selv at køre ud af gevindet. Det bedste vil være hvis man benyttede selvstrammende 

møtrikker men dem havde vi desværre ikke noget af på skolen. 

18 Se programbeskrivelse: Bilags cd – Solid Works beskrivelse (Word dok.) 




3.1.8.5.2 Design af transportbåndet 

Materialevalg 

Vi har brugt firkantet rør med en dimension på 20 x 20mm og en godstykkelse på 1.5mm. Det 

firkantede rør er gennemgående i hele projektet da vi mener at det ret designmæssigt giver et flot 

finish. Det plade som er brugt til afskærmning har vi valgt at skulle være 2mm da det har en tilpas 

styrke samtidig med at det ikke ser for massivt ud. 

Får vi gik i gang med fremstillingen af transportbåndet gjorde vi os nogle overvejelser i forbindelse 

med konstruktionen. Vi vidste at det skulle være bygget op over et rørstativ, hvorpå der er monteret 

to rullerør som båndet skal køre på. For enden skal der kunne komme et transportbånd med tomme 

bakke kørende på tværs af enden af båndet. Vi har derfor lavet kassen og går ud fra at vi kan 

montere den så det kommer til at passe med at citronerne kommer på båndet og falder ned i kassen 

og videre ned i bakken. 

3.1.8.5.3 Femstilling af transportbåndet 

3.1.8.5.3.1 Rørstativ og bøsning til opstramningsmekanismen 

Vi startede med at fremstille det rørstativ, som skal holde transportbåndet 

stabilt. Vi har savet to firkantet rør på henholdsvis 1055mm og 1245mm, 

da der skal være plads til mekanismen til bakkefyldningen. I den ene ende 

af de to rør har vi fræset et 12mm spor i en længde på 40mm til 

opspændingsmekanismen til båndet. Efter det har vi slået to stykker 

nylonbøsninger ned i enden af røret, så de gør ind under det fræset spor. 

Bøsningerne af nylon har en endeflade på 18mm x 18m, da det skal være en hård drivpasning, så de 

ikke glider længere ind i røret ved belastning. Efter, at vi har 

monteret bøsningerne har vi fræset et nyt 10mm spor på en 

længde af 40mm, da det er i det som akslen med 

transportbåndet skal glide i. 




For at kunne stramme akslen så båndet bliver stramt har vi 

varmebøjet en 8mm stang omkring en 10mm aksel så det danner 

en krog. I enden har vi lavet gevind så man kan stramme båndet 

vha. en møtrik i hver side. Vi har svejset en 5mm plade i enden af 

røret som man strammer båndet op imod. 

3.1.8.5.3.2 Nylonbøsning ved motoren 

I den anden ende af transportbåndet skal der også være bøsninger som akslen med transportbåndet 

på kan glide i. Vi har fræset et 17mm spor i toppen af røret så vi kan nedsænke en nylonbøsning i 

røret der hvor akslen skal være placeret. 

3.1.8.5.3.3 Aksel og rullerør 

Vi har drejet fire nylonbøsninger med en ydre diameter på 45mm og en længde på 30mm, herefter 

har vi boret et hul på 10mm i midten. 

De er blevet banket ned i et rør med en ydre diameter på 48mm og en indre på 44mm. Hullet og 

akslens diameter har en forskel på 10mm, for at sikre at vores fast drivpasning holder det samlet. Vi 

har brugt røret med den ydre diameter på 48mm, selvom vi havde besluttet at bruge en på 50mm. 

Det skyldes at skolen ikke lå inde med noget i den given dimension samt at vi mente at det ikke vil 

være noget problem da vi har mulighed for at stamme båndet op. 

Vi har brugt en aksel på 10mm som er den motoren skal spændes op på. Vi har valgt at lave en 

bevægelig pasning mellem akslen og nylonbøsningerne og istedet bruge rørstifter da det giver 

muligheden for at udskifte bøsningerne ved for meget slidtage. 




3.1.8.5.3.4 Afskærmning 

For at sikre at citronerne ikke triller af båndet har vi punktsvejset plader langs de to rør som er 

parallelle med båndet. Pladerne har en højde på 65mm fra toppen af røret. Pladerne varier i længden 

alt efter hvor de er placeret. Pladerne er 80mm som er blevet bukket i 90 grader 15mm inde fra 

bunden. Inden har vi boret huller så vi kan punktsvejse dem fast til rørstativet. 

3.1.8.5.3.5 Afstandsstykker 

Vi har savet to firkantet rør på 210mm som skal svejses på mellem de to lange rør der går parallel 

med båndet. Vi har sat to 2mm plader på hver så de griber omkring den modstående stang. Det er 

for at man skal kunne skille stativet ad. Vi har derfor brug bolte 

til at holde det på plads med. 

Vi har boret et 6mm gennemgående hul til 6mm bolt der skal 

hold sammen på de to langsider. Vi mener at de 6mm er en 

holdbar løsning da båndet ikke bliver belastet specielt meget de 

givne steder, samt der forbliver mere materiale omkring bolten 

ved at det er en mindre dimension. 

3.1.8.5.3.6 Ben 

Hele transportbåndet er placeret på ben bestående af 260mm firkantet rør. Der er i alt syv ben som 

båndet støtter på. 




3.1.8.5.3.7 Cylinderarme 

Ud for hvert afstandsstykke er der svejst en cylinderarm til de 

pneumatikstempler som skal få svingarmene til at åbne og lukke. 

De er også fremstillet af firkantet rør og har en længde på 280mm. 

For enden af røret er der svejset en 8mm stang på som 

pneumatikcylinderne passer ned over. I stangen er der lavet 8mm 

gevind så man kan spænde stemplerne fast med to møtrikker. 

3.1.8.5.3.8 Svingarme 

Vi har klippet to stykker plade på 45 x 260mm hvor vi har boret to 3.4mm huller i den ene ende. 

Bagefter har vi nedsænket dem med et 6.3mm bor for at få en glat overflade ud mod 

transportbåndet. 

På pladen er der svejst en 8mm tap på til fastgørelse af pneumatikstemplet. Den er placeret i en 

afstand på 110mm fra omdrejningspunktet i hængslet som det er spændt op i. 

Svingarmene bliver gjort fast med messinghængsler som måler 45 x 25mm. 

3.1.8.5.3.9 Arm bakkelæggermekanisme 

Vi har lavet armen som holder pneumatikstemplet til lågen 

på kassen til bakkelæggermekanismen ud af en 250mm 

firkantet rør i lodret position og en 47mm stang vandret 

position. Til at lave konstruktionen stabilt har vi svejst et 

stykke rør på i 45 graders vinkel i hjørnet mellem de to andre 

stænger. Foruden på den vandrette arm er der placeret to 

stykker 2mm plade til at holde pneumatikstemplet på plads 

med. 




3.2 El 

3.2.1 Temperaturdifferencemåler 

Det er vigt at citronerne ikke er fugtige når 

de pakkes da fugten ikke kan trænge ud 

igennem det plastic der kommer omkring 

dem. Hvis de er fugtige vil det betyde en 

væsentligt kortere holbarhedstid. 

Citronerne opbevares i kølerum med en 

temperatur på ca. 4 og 7 grader. I 

pakhallen er der imellem 10 og 20 grader afhængelig af årstiden. Temperaturdifferansen gør at der 

sætter sig fugt på citronerne. Det er klart at luft fugtigheden i pakkehalden også har en indflydelse 

på hvor meget fugt der afsættes på citronerne men per erfaring er det temperaturen der er den 

væsentelige faktor. Derfor tages citronerne ud fra kølerummet ca. en halv time før pakkningen. 

For at få et intryk af om der er fugt på citronerne i pakningsøjeblikket, måler vi 

temperaturdifferansen på citronerne til omgiverlserne. Dette kan gøres på flere forskellige måder 

med fx lazer, halvledere eller udvidende væsker. Laseren ville helt klart være den bedste til at måle 

lokalt på den enkelte citron, men da det er meget komplicered teknik, her vi valgt at bruge halvleder 

egnskaben i en transistor. Dette gør dog at det ikke er mulig at måle derekte på citronen, men ved at 

måle temperaturen på den jernplade citronerne læger på, kan vi få et tilnærmelsesvist udtryk. 

De to temperature AD konverteres og sendens videre til en PIC. For at spare en AD konverter 

bruger vi en multiplexer til at skifte 

imellem de to DC temperatur værdier. 

Vi har delt temperaturdifferencemåleren 

op i følgende afsnit: 

• Temperatursensore 

• AD konverter 

• Multiplexer 

• PIC 




3.2.1.1 Temperatursensore 

Vores to temperatursensorer som skal måle temperaturen på citronerne i forhold til omgivelserne er 

bygget op om en operationsforstærker og en KTY diode, som er en halvleder og derfor en 

temperaturfølsom 

modstand. 

For at vi kan får 

temperaturen ud som en 

spænding fra 0-5V bruger 

vi et kredsløb med en 

operationsforstærker, som 

det vigtigste. Kredsløbet 

ses her til højre. 

Modstandene er fastsat ved 

hjælp af et program kaldet 

”T-KTY10-6”. Vi har valgt at den skal kunne måle fra 0 til 30 grader. Det vil sige at når 

temperaturen er 0 grader vil der ligge 0v på OUT og ved 30 grader ligger der 5v. modstanden i 

KTY’en er ca. 1,64k ohm ved 0 grader og 2,07 k ohm ved 30 grader. Modstandsværdierne skal 

være meget præcise og derfor er det nødvendigt at serie og parallelkoblinger af forskellige 

modstande. 

Kty'en udgør sammen med R3,R4, R5 og R1 en spændingsdeler der er i forbindelse med den 

negative indgang på operationsforstærkeren. R6,R7,R8 og R2 udgør 

også en spændingsdeler som har forbindelse til den anden indgang på 

operationsforstærkeren. R9,R10 og R11 er en såkaldt tilbagekobling og 

ved hjælp af denne vil operationsforstærkeren hele tiden holde 

spændingsforskellen mellem indgangene på 0. 

Udgangen af operationsforstærkeren er forbundet til en transistor, der 

skal forstærke udgangsspændingen fra operationsforstærkeren med 

forsyningsspændingen så vi kan få løftet udgangsspændingen op til 5V. 

R13 er kun for at holde PNP transistoren til nul. 




Effekten i spændingsdeleren (KTY, R3,R4, R5 og R1) er: 

U 

P = 

R 

2 

2 

5 

P = 

1 

+ R1 

+ KTY 

1 1 1 

+ + 

R R R 

3 

4 

5 

2 

5 

P = 

= 0, 

004W 

1 

6 

3, 

9 ⋅10 

1 

1 

+ 

10 ⋅10 

3 

1 

+ 3 

3, 

9 ⋅10 

+ 1⋅10 

3 

3 

+ 1, 

64 ⋅10 

Da dette er meget lidt antager vi at det ikke her nogen indflydelse på temperaturen. 

Den ene sensor er monteret under kassens hvor citronerne lægger før pakningen og den anden måler 

luft temperaturen. 




3.2.1.2 Temperatur kode 

Vi bruger en PIC16F628 microcontroller til at aflæse og sende værdierne til masteren. Koden er 

bygget op omkring en hovedløkke, denne køre så længe den ikke har fået et stop signal fra 

masterpic’en. 

PIC’en starter med at sætte ben 7 på PortB høj, dette signal går til en analog multiplexer der skifter 

mellem 2 indgangssignaler til et udgangssignal, disse analoge spændinger fra to temperatur 

sensorer, bliver så skiftevis sendt til en AD konverter. Værdien fra AD konverteren læses nu ind i 

PIC’en på PortA, denne værdi gemmes. PIC’en laver så en forsinkelse på to sekunder, dette gøres 

for at AD konverteren har tid til at skifte og for værdien vil kunne aflæses på dioderne på AD 

konverterens udgang. Så skiftes der til den anden analoge indgang ved at sætte ben 7 på PortB lav 

igen, der aflæses og der laves også her en forsinkelse. For at gøre evalueringen simplere i masteren, 

undersøger programmet hvilken temperatur der er den største og sender den først og den laveste 

bagefter. Den spørger efter om data 1 er større end data 2, hvis ja så sender den data 1 først osv. Når 

alt dette er udført starter programmet forfra. Denne data evalueres og skrives i masteren. 

3.2.1.3 A/D konverter 

Den spænding der kommer ud af termometret skal før vi kan bruge det i vores produkt laves om til 

et binært tal, dette gøres med en A/D- 

konverter, som er forklaret i teori 

afsnittet. Vi har valgt at bruge en 8 bit 

A/D konverter (ADC0804) der 

anvender Successive approximations 

metoden til at konvertere. Chippen 

konvertere den analoge spænding fra 

0V til 5V. 

Chippen kan bruges til mange 

forskellige applikationer, men til 

temperatur spændingen bruges 




kontinuerlig konversation hvor chippen konstant konverterer den spænding som gives på Vin fra 

operationsforstærkeren. CS og RD skal sættes til lav og WR og INTR skal have en starterpuls. 

Denne puls er en slags nulstilling og skal være lav da det bliver inverteret i chippen. Vi har valgt at 

lave den med kredsløbet til højre. Når der kommer spænding på kredsløbet lader kondensatoren op 

igennem modstanden på 220k ohm. Spændingen på PNP transistorens base bene vil derfor gå høj et 

kort øjeblik og derfor vil den lukke. På grafen til højre kan ses hvordan den røde graf er forsinket i 

forhold til den blå. For uden starterpulsen sidder et RC kredsløb til at lave den egentlige oscillation 

og opdateringshastighed. Således er kondensatoren koblet mellem CLK IN og GND og modstanden 

mellem CLK R og CLK IN. En vigtig detalie på denne chip er at outputtet er invertet. 

Det tager chippen 73µS at konvertere en spænding. Dette er egentlig uvæsentligt i dette tilfælde da 

bit værdien kun skal måles med 2 sek. mellemrum. Kræver applikationen en hurtigere konvertering 

kan en flash AD konverter med fordel anvendes. 

3.2.1.4 Multiplexer 

Da vi skal måle 2 forskellige temperaturer, har vi valgt at bruge en multiplexer (4052) 

til at skifte imellem DC værdierne, i stedet for at have 2 AD- 

konvertere. På multiplexeren har vi anvendt benene 1 og 5 som 

inputs. Grunden til at vi har anvendt netop de ben er at vi ville 

styre den med kun et ben fra PIC’en. Der er 2 inputs, A og B, og 

tilsammen kan de danne 4 forskellige signaler da de anvendes 

binært, men da der kun skal bruges 2 signaler, er port B altid sat til 

lav. Ben A er forbandt med PIC’en således den 

skifter imellem de to temperaturer ved at sende 

høj og lav. Som man kan se på tabellen åbner 2 

lave input for Y0 som sidder på ben 1, og når port 

B er lave og port A er høj så åbner det for Y1 som 

sidder på ben 5. INH er en form for et inverted 

enable input, så multiplexeren virker kun hvis 

INH som sidder på ben 6, er sat til at være lav. Inputtet på Y-portene kommer ud som output på Y- 

COM og går videre til AD konverteren. 




Temperaturmåleren er lavet på 3 print. Et styrtende print med AD konverter, Multiplexer og PIC, og 

to temperatursensorprint. Dette er gjort for at man namt kan udskifte en af sektionerne hvis den 

skulle gå i stykker. På 

styreprintet er monteret 

kontrol dioder for de 8 bit. 

De skifter imellem de to 

temperaturer med 2 sek. 

Mellemrum. 

Følerprintet er et af de mest 

simple print vi har lavet, men 

paradoksalt nok, er det det 

eneste vi ikke har fået til at 

virke. Skematiket er derfor 

opstillet på et fumlebradt 

hvor det virker upåklageligt. 

Fuld skematik, større billeder og print layout findes på bilags cd. 




3.2.2 Citron sensor 

Der skal side i alt 3 sensorer på maskinen for at måle på hvornår der kommer citroner og 

transportbåndets position. De er alle opbygget på samme måde med en sender og modtager IR 

diode. Vi har valgt at bruge IR lys da det ikke påvirkes af det almindelige lys der findes i pakke 

haller. Af alternative løsninger kan nævnes ultralyd sender/modtager, lazer lys eller almindeligt lys 

og lys sensor, men vi har vurderet at IR sender/modtager løsningen er den bedste og billigste. IR 

senderen koster 19 1,05 kr. og modtageren koster 1,23 kr. selvom de 3 sensore ikke skal virke i 

samme sammen hæng er de også opbygget på det samme type print. 

1. sensor sidder ved klappen der stopper og separere citronerne. 

2. sensor sidder i farve kodnings kassen. 

3. sensor er måler på transportbåndets position 

De to første sensorer er lavet ved at sætte modtager og sende dioden 

over for hinanden således strålen bliver afbrudt når der passere en 

citron. Ved den 3. sensor er både sender og 

modtager dioden placeret under 

transportbåndet. På transportbåndet er der en 

lille refleks så der bliver forbindelse imellem 

dioderne når den passere. Modstanden i 

modtager dioden bliver mindre jo mere IR 

lys den modtager. Dioden er sat i forbindelse med en variabel modstand som også er forbundet til +. 

Modstanden fungere derved som en spændingsdeler. Signalet aktivere en PNP transistor når 

19 http://www.el-supply.dk (nr. 4545 og 4546) 

modstanden i dioden bliver lille og den derved 

bliver trukket mod nul. Transistoren åbner til 

det grønne ben på den to farvede lysdiode 

samtidig med den lukker for den sidste PNP 

transistor. Derved vil farvedioden altid vise rød 

eller grøn. 




Printet er lavet sådan at det hænger udelukkende i modstanden så der er styr på det. 





3.2.3 Bevægelsessensor - PIR 

For at øge sikkerheden på maskinen, har vi valgt at montere bevægelses sensorer så den stopper 

hvis en hånd kommer i nærheden af farlige steder. Det kan selvfølgelig diskuteres hvor farlig denne 

maskine er, men da de største stempler på transportbåndet kan presse og trække med 44,5 kg, har vi 

vurderet at dette er nødvendigt. Sensoren er placeret som vist på tegningen pegende imod de 3 

største stempler. 

Bevægelsessensoren måler på om der sker ændringer i rummets udstråling af infrarødt lys. PIR står 

for Pyroelectric Infra Red Sensor. Sensoren indeholder 2 krystaller som er følsomme overfor 

infrarødt lys. Hvis der sker en ændring i lyset vil krystallet 

producere en svag strøm som bliver opfanget af en 

indbygget FET transistor. Der kan tilmed måles fra hvilken 

side f.eks. en person passerer sensoren da den ene krystal 

giver positiv puls på udgangen og den anden giver en 

negativ puls ved ændring af den infrarøde lysstyrke. 




Alle ting har en infrarød udstråling med mindre genstanden har det absolutte nulpunkt. Jo varmere 

objektet er, jo mere udstråling har det. Det infrarøde filter gør at kun infrarøde frekvenser, kommer 

igennem. Der er en markant forskel på almindeligt baggrunds udstråling på citronerne i forhold til 

mennesker er det ikke noget problem at de bevæger sig. PIR sensoren er netop bygget til at 

observere menneskelig bevægelse. 

Det svage signal fra PIR’en bliver opfattet af et kredsløb bygget op af operationsforstærkere. 

Signalet bliver forstærket op gennem 2 forstærker trin som forstærker 10.000 gange. Disse 

forstærkere sørger samtidig, ved hjælp af en kondensator som modkobling, at kun pulser på under 

10Hz kommer igennem. Modstanden og kondensatoren mellem de to forstærkere sørger for at der 

ikke kommer DC spænding over til den næste forstærker. 

Efterfølgende går signalet ind i 2 sammenlignere (comparator) – en til at detektere en positiv puls 

og en til den negative. Disse får deres referencespænding fra en spændingsdeler hvor de måler på 

hver side af 2 dioder. Udgangene på de to sidste operationsforstærkere er sat til en and gate da 

signalet fra går lav hvis der bliver registret en bevægelse. Hvis en af de to operationsforstærker gå 

lav lukker and gaten og PNP transistoren åbnes så lysdioden tændes og signalet til marster PIC’en 

går høj. 




Imellem PAD1 og PAD2 sidder 

der en 100k ohms variabel 

modstand til at styre følsomheden 

på referencespændingen. 

Fuld skematik, større billeder og 

print layout findes på bilags cd. 




3.2.4 Vægt 

Der findes flere måder at afmåle vægt på. De to mest normale 

er enden med en strain gage eller med en kondensator vægt. 

Strain gagen er bestående af en leder belagt med folie. Når 

foliet bliver udsat for en kraft bliver afstanden imellem 

lederne længere og modstanden ændre sig. Der er mange 

måder at montere Strain gagen på. En af måderne er som 

vist til højre med en kerne som flytter sig. Fordelen med 

Strain gagen er at den kan anvendes i konstruktioner med 

meget store belastninger. 

Kondensator vægten er i princippet bare 

en variabel kondensator. Som vist på 

tegningen til høje, er afstanden imellem 

de to røde plader varierende alt efter 

hvor meget vægt cellen bliver udsat for. 

Jo mere vægt, jo længere bliver afstanden. Denne type er meget præcise og derfor ofte brugt i 

køkkenvægte osv. Derfor er det også denne type vi har valgt at arbejde med. 

En kondensator består af 2 ledere adskilt af et ikke ledende materiale. Kondensatoren oplades ved at 

påføre denne ladningen Q på den ene plade og –Q på den anden. 

Ladningen kan dermed betegnes som: 

Q = C ⋅U 

Kapaciteten måles i Farad (F) og kan findes ved følgende, når 0 er 

vakuum permittiviteten, A er pladearealet og d er afstanden mellem 

lederne: 

C = 0 ⋅ 

A 

d 

ε 

8,85 

10 − 

⋅ 

12 F 

ε 0 

m 

= 




Kondensatorvægten forbindes som en RC kreds således der sker en oscillation. Denne kan laves på 

mange forskellige måder med fx en 555’er chip. Den er dog ikke særlig anvendelig til vores brug da 

man så skal bruge en chip per oscillation. Derudover er max oscillations hastigheden 20 på chippen 

kun 500-kHz og da hastigheden i vores kredsløb kan komme op på omkring 200 kHz er vi for tæt 

på. Derfor har vi lavet kredsen med en invertet schmitt trigger (40106). Denne chip har i alt 6 

uafhændelige schmitt triggere og den klare frekvenser helt op til 4500 kHz Formlen for et RC led 

med denne chip, som vist til højre er fundet i databladet: 

1 

f = 

VT 

+ ⋅ ( V 

R ⋅ C ⋅ ln( 

V ⋅ ( V 

T − 

DD 

DD 

−V 

−V 

T − 

T + 

) 

) 

) 

Når man indsætter kondensator formlen bliver udtrykket følgende: 

1 

f = 

A VT 

+ ⋅ ( V 

R ⋅ε 

0 ⋅ ⋅ ln 

d V ⋅ ( V 

T − 

DD 

DD 

−V 

−V 

T − 

T + 

) 

) 

R er modstanden. Vi har valgt den til at være 1m ohm da kondensator værdien bliver meget lille. 

A er arealet, i dette tilfælde er det ca. 30 cm 2 = 0,003 m 2 

d er afstanden imellem pladerne og er den eneste varierende faktor og det er dermed den som 

udtrykker den endelige frekvens 

VDD er forsynings spændingen på chippen, i dette tilfælde er 

den 5v. 

VT+ er åbnings spændingen. 

VT- er lukke spændingen. 

Som det kan ses på tabellen over 40106eren til højere, er 

åbnings spændingen imellem 3 og 4,3v og lukke spændingen 

imellem 0,7 og 2v ved 5v forsynings spænding. 

Jeg fastsætter de to konstanter således at der bliver en volts differanse: 

VT+ = 3V 

VT- = 2V 

20 http://www.williamson-labs.com/555-tutorial.htm 




Her kunne man føre formelen videre og indsætte et udtryk for diameteren d ved at betragte vægten 

som en fjeder: 

F 

x = Hvor F er kraften vægten påvirkes med, k er fjederkonstanten og x er længde ændringen. 

k 

Vi har dog ikke valgt at gøre dette da vi ikke kender fjederkonstanten i vægten. Man kunne finde 

den med samme formel, men dette vil give et meget upræcist resultat da x kun ændre sig meget lidt. 

Værdierne indsættes i den tidligere formel: 

f = 

1⋅10 

6 

⋅ 8,85 ⋅ 

1 

2, 

153⋅10 

d 

f = 

−8 

d 

f = 

2, 

153⋅10 

−8 

10 

−12 

1 

0, 

003 3 ⋅ ( 5 − 2) 

⋅ ⋅ ln( ) 

d 2 ⋅ ( 5 − 3) 

Diameteren d, lægger imellem 3mm og 1mm (0,003m og 0,001m) i vægten. 

0, 

001 

f 46, 

447kHz 

8 

2, 

153 10 

= 

= − 

⋅ 

0, 

003 

f 139, 

340kHz 

8 

2, 

153 10 

= 

= − 

⋅ 

Åbningstiden for en høj puls er: 

1 − 

T = = 2, 

15⋅10 

46447 

1 − 

T = = 7, 

18⋅10 

139340 

5 

sek 

6 

sek 

Operationstiden for 40106 smitt triggeren er typisk 220·10 -9 sek og det er klart at åbningstiden T 

skal være væsentligt højre før man ikke komme i nærheden af max oscillationshastigheden. 

Som det kan ses på grafen er frekvensen direkte proportionel med længden imellem de to plader og 

dermed vægten. 




Groft sagt er vores metode delt op som 

vist på billedet til højre med de to clok 

frekvenser sat på tælleren og videre til 

PIC’en. 

Frekvensen på marster oscillationen bestemmer hvor lang tid vægt cloken tæller. Modstanden R er 

derfor variabel fra 1k ohm til 480k ohm og kondensatoren er 1µf. Ved en modstand på 10k ohm er 

følgende: 

1 

f = 

= 123, 

32Hz 

Vægten opdater her 123,32 gange i sekundet. 

3 −6 

3⋅ 

( 5 − 2) 

10 ⋅10 

⋅1⋅10 

⋅ ln 

2 ⋅ ( 5 − 3) 

1 − 

T = = 8, 

1⋅10 

123, 

32 

3 

sek 

Tælleren tæller hver gang den får en høj puls og derfor skal svingningstiden ganges med to da hver 

andet signal er lavt. Dermed vil tælleren opnå følgende værdier: 

n 

n 

− 

8, 

1⋅10 

2, 

15⋅10 

( 

2 

3 

= −5 

− 

8, 

1⋅10 

7, 

18⋅10 

( 

2 

3 

= −6 

= 753 

) 

= 2256 

) 

Da det er en 8 bit tæller vi bruger, skal det højeste tal ikke overstige værdien 256. hvis dette sker, 

vil tælleren starte fra 0 igen osv. Derfor skal modstanden i master oscillationen være lavere så det 

kommer en hurtigere frekvens. 

Der skal dog en del mere til at få processen til at fungere i virkeligheden. Tælleren kan nemlig kun 

aflæses på det tidspunkt hvor masteren går lav og optællingen stopper. Herefter skal tæller chippen 

restartes således en ny optælling kan startes igen. 




Herunder ses de forskellige oscillationer. 

For at der går at stykke tid imellem optællingen er færdig til tælleren resættes skal der sidde en 

monostabil multivibrator. Dette ses på skematikken ved D sektionen i IC1. Når ben 6 går lav på 

IC1C aflades kondensatoren C9 igennem en variabel modstand. Når spændingen på ben 9 når under 

de førnævnte 2 v, vil den inverdede schmitt trigger sætte resæt benet højt. Formlen for denne 

afladning er: 

U U = 

t 

R C 

VDD e 

− 

⋅ ⋅ 

U er spændingen imellem modstanden og kondensatoren. 

UVDD er forsynings spændingen (5v) 

t er tiden 

R er modstanden 

C er kondensatoren 

Tiden der skal gå imellem optællingen er færdig til tælleren resættes skal afpasses med den tid 

master oscillationen er lav. Derfor har de den samme modstand igennem en dobbelt variabel 

modstand. Derfor er det kondensatorens værdi der skal afpasses. Ved eksemplet fra før med 

modstanden på 10k ohm, var åbningstiden og dermed også lukketiden på marster oscillationen på 

−3 

8, 

1⋅ 

10 sek . Vi har bestemt at tiden skal være 2/3 af denne. 




−3 

2 ⋅8, 

1⋅10 

−3 

3 

= 5, 

4 ⋅10 

sek 

Tiden, forsyningsspændingen, modstanden og slut spændingen (2v) indsættes i formlen således det 

kun er kondensatorværdien der er den ukendte faktor. 

2 = 5⋅ 

e 

ln 

2 

5 

−3 

−5, 

4⋅10 

3 

10⋅10 

⋅C 

−3 

− 5, 

4 ⋅10 

= 

3 

100 ⋅10 

⋅C 

−3 

− 5, 4 ⋅10 

−7 

C = = 5, 

89 ⋅10 

F (0,589µf) 

3 2 

10 ⋅10 

⋅ ln 

5 

Kondensatoren i dette led skal altså være godt halv så stor som kondensatoren i marster 

oscillationen. Fro at tjekke udtrykket isolere vi tiden t i marster oscillationens formlen og i 

afladningsformlen. 

t = 

V 

R ⋅C 

⋅ ln 

V 

t = R ⋅1⋅10 

ln 

t 

U 

UVDD 

= − ln 

−6 

T + 

T − 

⋅ ln 

1 

1 

− t 

= 

R ⋅C 

U 

U 

VDD 

⋅ ( V 

⋅ ( V 

DD 

DD 

−V 

−V 

3⋅ 

( 5 − 2) 

2 ⋅ ( 5 − 3) 

⋅ R ⋅C 

2 

t = − ln ⋅ R ⋅5, 

89 ⋅10 

5 

−7 

T − 

T + 

) 

) 

Som det kan ses på grafen, følges de to grafer pænt ad. Åbningstiden for delayet er tilmed 66% af 

master oscillations tiden og det opfylder dermed vores forventninger. 




De forskellige funktioner er her opstillet i forhold til tiden. Der er i alt vist 3 optællinger. 

Marster oscillatoren styre længden af det tidsrum der tælles i. 

Vægten, koblet som et oscillerende RC kreds laver en varierende frekvens. 

På tæller chippen er der en and gate hvor master oscillationen og oscillationen fra vægten er koblet 

til. Derved vil tælleren give et udtryk for hvor hurtig oscillationen på vægten er. Jo højere den når at 

tælle op i det tidsrum masteren er åben, jo mindre er vadien på kondensatorvægten. 

Når masteren går lav stopper tælleren som sagt med at tælle og derefter lader et monostabilt RC led 

op og resætter tælleren. 

I mellemtiden kan den opnåede binære værdi aflæses. 




Dette er kun en princip moddel, i praksis kommer marster oscillationen til at være åben i flere 

optællingsperioder således at tælleren kommer op på 256, stater fra 0 igen indtil der opnås den 

værdi som skal aflæses. Modstanden son styre 

marster oscillationshastigheden justeres 

således dette kommer til at passe. Grunden til 

at det skal gøres sådan, er at differensen på 

kondensatorværdien ikke er særlig stor. 

Selve tælleren er lavet med en 4520 dual 

counter chip. Den har 2x4bit og vi har forbundet udgangene på den første tæller med nogle and 

gates og videre til den anden. Herved har vi lavet en 8 bit tæller. Det vil selvfølgelige virke smartere 

med en enkelt 8 bit tæller, men da vi allerede anvender en and gate til at lave signal good pulsen, 

har vi valgt denne løsning. 4520 tælleren koster 21 6.54 kr. pr stk. og en 8 bit tæller som fx 7240 

koster 22 10 kr. pr stk. Så der er også en økonomisk fordel ved denne løsning. 

Tælleren har en max oscillationens frekvens på 64 mHz. og delay tiden fra høj til lav på and gaten 

4708 er 27 ns (27·10 -9 sek) så vores vægtoscillations hastigheder når ikke begrænsningerne. 

21 http://www.el-supply.dk/ (nummer 37HC4520) 

22 http://www.el-supply.dk/ 40ICM7240 




Printet til vægt elektronikken er det eneste vi har været nød til at lave på dobbeltsidet print. Grunden 

til dette, er at vi bruger både alle enhederne i and gaten og i schmitt triggeren, besætningen på 

PIC’ens port A sidder ikke specielt praktisk og 

der er samtidigt kontrol dioder på hver af de 8 

bit. For ikke dioderne står og blinker i 

optællings fasen, er der indsat en NPN 

transistor imellem dioderne og nul, som åbner 

når good signalet er højt. 

3.2.4.1 Vægt kode 

En af de ting vi sorterer efter er 

vægten, man kan f.eks. sortere de små 

fra. Dette klares med en vejecelle 

med en kondensator. PIC’ens 

opgave her er at aflæse vægten fra 

en AD konverter, sende denne videre 

til masteren, men endnu 

vigtigere styre 

pneumatikstempler sådan at der 

ikke sker fejl med målingerne. Den 

skal sørge for at citronerne ligger 

helt stille når vægten aflæses osv. 





Det første der sker i koden er at pneumatik stemplet lukkes ned så der ikke kan komme citroner 

forbi, så køre nødstop koden som alle andre steder. Hvis ikke den skal være stoppet, så venter 

programmet til AD konverteren er klar til at afgive data, så læses værdien for den tomme vægt, da 

vægten er monteret mobil på et stempel, er det nødvendigt at kalibrerer før hver vejning, vægten vil 

så være forskellen mellem den tomme og når der er noget på vægten. Dette er vigtigt fordi vægten 

er meget fintfølende for at den kan registrere de relativt lette citroner på den tungere 

metalkonstruktion. Så åbner pneumatikken igen for at lade en citron falde ned på vægten, 

programmet venter så på at den næste citron når sensoren, pneumatikken lukker så hurtigt igen og 

stopper den nye citron. PIC’en venter nu et par sekunder for at være sikker på at citronen ligger 

ordentligt på vægten. Her venter den igen på AD konverteren, når den er klar læses værdien og 

sendes til masteren. Når vægten er afsendt, åbnes den anden pneumatik så citronen kan falde ud af 

vægten og ned på båndet. Der laves en forsinkelse før den lukkes igen så citronen kan nå at komme 

ned. 




3.2.6 Nødstop/start kode 

Koden for nødstop og start er næsten den samme for alle enheder undtagen masteren, som er den 

der bestemmer hvornår der skal sendes en besked om nødstop. Det er masteren der har sensorer og 

knapper der laver en nødstopkode hvis en af dem aktiveres. 

Når masteren laver et nødstopkald sendes 

en bestemt hexkode over den serielle 

forbindelse, dette får alle andre enheder 

til at gå i interrupt. Det første der 

bliver evalueret i interruptkoden er 

altid om der er modtaget et stop 

eller start signal. På denne måde er det den samme kode der 

bruges til alle enheder og der behøves ingen adressering. 

Opbygningen er rimelig simpel, når der kommer en interrupt spørges der 

først om der er kommet et stopsignal derefter om et startsignal, hvis der 

kommer et stop signal springer programmet forbi modtagelse af data, dette gøres 

ikke ved startsignaler. Lige meget hvilket signal der kommer springes der tilbage til hovedkoden 

med det samme, det er hovedkoden vil ikke begynde og afvikle hvis stopflag’et er sat, da der hele 

tiden spørges til det. Man springer tilbage til hovedkoden fordi hvis PIC’en blev ved med at køre i 

interruptkode ville den ikke kunne modtage nye interrupts. 




3.2.7 Pneustyring kode 

Start motor 

Er der en 

citron ved 

sensoren 

Er element 

(counter) i 

liste 1 = 1 

Åben pneumatik 

Er element 

(counter) i 

liste 2 = 1 

Åben pneumatik 

Tæl op 

Vent på sensor 

masterens opgaver. Men denne er blevet 

givet til pneu styringen for at spare plads 

på masteren. 

Den undersøgelse af frugterne der sker i maskinen sker allerførst, 

først når alle tjeks har været igennem bliver der rent faktisk sorteret 

nogen fra. (Dette sker ved at skubbe frugterne ud med pneumatik 

stempler.) Det elektroniske system skal derfor være i 

stand til at gemme information om flere frugter samtidig 

og kende forskel på dem ved at kunne huske rækkefølgen. 

De tre tjeks foregår i tre forskellige enheder, vægt og 

luk pneumatik 

luk pneumatik 

temperatur registreres i hver sin løse 

enhed og de indsamlede data sendes 

til master enheden. Denne enhed 

tager sig af at registrere farven på frugterne. 

Alle disse oplysninger med undtagelse af 

temperaturen bruges til at bestemme om frugterne skal sorteres 

fra eller ej. Den indsamler oplysninger om hver enkelt frugt og 

holder styr på dem enkeltvis. Oplysningerne sendes videre til den 

enhed der styrer lugerne til 

frasortering i det øjeblik en frugt 

kommer ud fra farvebestemmelsen, denne 

enhed bestemmer så hvordan lågerne skal stå på ethvert givent tidspunkt. 

Man kan ikke bare åbne eller lukke lågerne alt efter hvor en given 

frugt skal hen, vi opererer her i skridt. 

Pneumatikstyringspic’en tager sig af at styre de 

pneumatikstempler der foretager sorteringen af citronerne. Den 

sørger også for at slukke og tænde motorerne på de rigtige 

tidspunkter. Motor styringen kunne godt have været en del af 




3.2.8.1 Pneumatik 

PIC’en tager ingen valg med hensyn til sorteringen, valget med hvilken port citronerne skal ud af er 

allerede lavet i masteren ud fra oplysninger fra vægt- og farvesensorer. Når citronerne kommer ud 

af farve sensoren sendes disse data til pneumatikstyringen. Disse data samles i lister, der 

repræsentere hvordan pneumatikkerne skal står skridt for skridt. Disse lister er en buffer der tæller 

et antal citroner frem, så controlleren ved hvor de skal hen før de når hen til sorteringen. Disse data 

bliver sendt som tallene: 1, 2, 3……, 4. Et ettal betyder at citronen er for grøn og skal ud af første 

låge, et total betyder at citronen er for lille og skal ud gennem anden låge, et tretal er for stor, men 

vi har af hensyn til begrænsninger i mekanikken lagt låge 2 og 3 sammen, så de kommer ud gennem 

samme udgang. Et firtal betyder at citronen skal hele vejen igennem. 

Eks. 

# i liste Modtaget kode Liste 1 Liste 2 

1 1 0 0 

2 2 1 0 

3 1 0 0 

4 1 1 1 

Alle udgange evalueres samtidig når der kommer en citron til sensoren før pneumatikkerne. Alle 

stemplerne sættes samtidig. Hvis der er et ettal, sættes der et ettal i liste et, et nummer længere nede 

af listen. Hvis der kommer et total sættes der et ettal i liste to, to nummerer nede af listen. Dette 

giver hvordan stemplerne skal stå når den tilsvarende citron når sensoren. Hvis f.eks. en citron skal 

ud af anden låge vil der skridtet før hver åbent ved den første pneumatik så den kan passere. 

Da værdierne er gemt på forhånd, går PIC’en det at går ned igennem listerne og sletter de værdier 

den har læst. Når den så når enden på listen starter den forfra. 

3.2.8.2 Styring af motorer 




PIC’en skal kunne styrer de to motorer der driver transportbåndene. Den der driver båndet hvor 

sorteringen foregår, har ikke brug for meget styring. Den skal sådan set bare tændes og have 

mulighed for at den kan slukkes ved nødstop. Den anden motor kræver en lille smule mere styring, 

hvor bakker køre hen til det første bånd de skal stoppe. Her sidder en sensor, når denne sensor 

registrerer en bakker stopper den motoren, så venter den til at der er faldet 3 citroner ned i bakken. 

Så kører båndet igen, den vil herefter tjekke hele tiden om bakken er kommet forbi, når den så er 

det, så begynder den at tjekke om der er kommet en ny bakke, der bruges ikke forsinkelser til dette, 

da PIC’en har hele tiden skal tager sig af pneumatikken. Sådan bliver det så ved med at køre. 

3.2.9 Sensorer 

Både foran pneumatikken, farvesensoren og vægten sidder der optiske sensorer. Disse bruges som 

PIC’ens øjne for at den ved hvornår en citron er nået frem, man kunne bare måle tiden fra den bliver 

smidt ned til hvornår den burde nå frem til de forskellige måleapparater. Men da citroner er meget 

forskellige, så skal der hele tiden tages højde for at de kan rulle og bevæge sig hurtigere eller 

langsommere end man har regnet med. Alle PIC’s der bruger sensorer, ligger tjeks ind i hoved 

løkken, ved vægten bliver der ventet på sensoren, hvor der ved pneumatikken bare bliver spurgt til 

dem hver runde i løkken. Sensorerne sætter bare et ben høj ind på PIC’en, mere sker der ikke. 

3.2.10 Kommunikation 

Når PIC’en modtager en interrupt køre den igennem en liste af kommandoer den kan få og tjekker 

om den skal gøre noget. Det første den tjekker er om den skal køre nødstop eller starte efter et 

nødstop. Den bruger en USART funktion til at modtage data fra bussen, den spørger så en efter en 

om det er lige den kommando der er modtaget. Hver gang dataet bliver læst fra 

modtagelsesregisteret bliver registeret slettet, så nyt kan modtages. Hver PIC læser alle 

kommandoer selvom de ikke bruges i PIC’en, dette gøres for at have styr over dataet. Ofte vil der 

blive sendes data som ikke er kommandoer, dette data kan være identisk med enkelte kommandoer. 

Derfor modtages alt data så de uønskede kommandoer kan ignoreres. Når der skal sendes en 

bestemt type data til en bestemt PIC, sendes en kode først der fortæller alle PICs at det næste der 

bliver modtaget er rå data og ikke en kommando. Alle de PICs der skal bruge dataet gemmer det 




data der bliver modtaget, men det gør alle de andre faktisk også, dette er nødvendigt for at tømme 

modtagelsesregisteret. 

3.2.11 Styring af pneumatik stempler 

På transportbåndet er der monteret tre låger der kan svinge ud foran og lede frasorterede citroner 

væk fra båndet. Disse låger styres af pneumatik stempler, der får sit signal om hvornår de skal åbne 

og lukke fra en styringsenhed, denne (PIC16F628) kan kun angive dette ved åben og lukket, det vil 

sig et signal der er slukket eller tændt. For at en pneumatik stempel skal der skiftes på en elektrisk 

ventil der leder lufttrykket fra kompressoren den ene eller den anden vej ind i stemplet, hvilket får 

det til at være lukket eller åbent. 

Det signal der kommer fra PIC’en (et ben går høj eller lav) er ikke nok til at drive ventilen. Så 

derfor forstærkes signalet op med transistorer. 

Først går signalet ind i en 547 standard NPN transistor der forstærker vi signalet op til 24 V i 

forhold til de 5 V PIC’en kan holde til og kan levere. Denne styrke bruges til at styrer en større 

effekt transistor en (darlington) PNP transistor. Denne kan trække tilstrækkeligt strøm igennem til 

at få ventilen til at reagere. 

I vores simuleringer og tests med mindre transistorer virkede det ganske som det skulle, men det 

viste sig at, den type transistor som vi brugte, kunne trække en ret stor strøm tilbage gennem, så 

meget at den ene udgang hele tiden var trukket høj. I stedet for at bruge lang tid på en anden 

løsning, valgte vi at løse problemet ved at forhindre tilbageløbet med en ensretterdiode og en 

modstand til nul. 

Det smarte i netop denne opstilling er at den opfylder to formål, den forstærker signalet op til en 

styrke hvor det kan drive luftventilerne og at den giver mulighed for at styre to indgange med kun 

en udgang på PIC’en. 




3.2.11.1 Pneumatik power 

Først forstærkes signalet op fra 5 V fra PIC’en til de 24 V i en 547 NPN transistor, den inverterer 

samtidig signalet. Når der kommer et signal ind, kan der løbe strøm fra base til emitter, lukker 

transistoren op og lader en strøm gå igennem fra collector til emitter, da der er forbundet direkte til 

nul efter transistoren ligger hele spændingsfaldet over modstanden før collector. Når dette signal går 

lav, kan der løbe en strøm igennem 557 PNP transistorens collector til base, dette åbner denne og 

emitter går høj, hvilket tænder for det ene udgangssignal (en pære på tegningen). Hvis signalet på 

den første PNP går høj, kan der ikke længere løbe en strøm fra collector til base og den er lukket. Så 

går signalet ud på emitter lav, dette gør at der nu kan løbe en strøm fra collector til base på den 




anden PNP, dette åbner den og den anden udgang går høj (her pære). Der er monteret en diode fra 

emitter på den ene PNP til base på den anden PNP for at forhindre at der løber en strøm fra base 

direkte til den første udgang. Der bruges fire af disse drivere i hele maskinen. 

Motor power. 

Forsyningen til motoren er en forsimplet udgave af hvad pneumatik styringen laver, det eneste 

formål her er at forstærke signalet op til et niveau der kan drive motoren. Her forstærkes der først 

op til 24 V så PNP’en kan styres, denne bruges for at kunne trække mere strøm igennem. 




3.2.x Løsnings muligheder Master 

3.2.12.1 Farve sensor 

Til at måle farven på citronen med, der kan man gøre det på forskellig måder. Jeg vil tage fat på 2 

måder det kan gøres på. 

Den første måde er at have 3 lys følsomme modstande, som man så skal have et filter på hver, et 

rødt, grønt og et blåt. Så tager man en hvid lampe og belyser overfladen med, så vil de 3 

lysfølsomme modstande komme til og vise de RGB værdien med et analogt signal, når man så tager 

den lysfølsomme modstand som den ene modstand i en spændings deler, og så en modstand der 

passer til den i den anden del af spændings deleren. 

Den anden måde at gøre det på er at lave 3 dioder som lyser efter hinanden, og 

så have en lysfølsom modstand, med i en spændings deler. De 3 dioder skal 

selvfølgelig være rød, grøn, blå, da det er gode kontrast farver, og dette er med 

til at gøre det nemmer at se forskel på farverne. Den lysfølsomme modstand 

skal selvfølgelig ikke have noget filter på i denne model. 

Her kan vi se en spændings deler, den virker ved, f.eks. begge modstande var ens, så vil der være en 

spænding der ligger midt i mellem de to spændinger man bruger, hvis det er 0 og 5volt så vil man få 

en på 2.5V, denne vil så ændre sig sammen med at man ændre på modstanden. Dette er lige hvad 

man gør når man har en lys sensor. 

3.2.13 Valg af display 

Når man ser på hvad for en type display man skal vælge til en applikation som den vi skal have 

lavet. Det ville være en fordel at have et grafisk display, da dette kan gøre det nemmer at får 

overblik over hele ens menu system, da man kan lave faneblade etc. 

Hvis man så ser på hvor meget ekstra data og processor cykels man skal bruge for at holde styr på 

sådan et display, så kan man jo helt klart sige sig selv at det er mere besværligt at styre det, da man 

skal styre det pr. pixel, i stedet for at styre det pr. karakter. 

Da vi allerede er bekendt med Winstart 2004 Displayet, som er et 20x4 karakter. Dette kan man 

styre med et forholds vis lidt data. 

Da vi kun har ca. 4000 instruktioner vi kan gemme i den PIC18F4320, og vi kan lave gode menuer 

med et tekst display, så valgte vi dette. Dette er også helt klart billigere end et grafisk display. 




3.2.14 Valg af PIC’s 

Vi har valgt en PIC18F4320, da dette var en PIC med forholds vis meget hukommelse på i forhold 

til PIC16F628eren som vi er van til og arbejde med. Denne har også den fordel at den har mange 

flere I/O porte, og den har en intern AD converter. Disse ting har været med til at vi har valgt den, 

da vi skal have bruge en AD converter til at hente farven fra citronen med. Men vi skal også bruge 

en ved vægten, men da denne chip er noget dyre end en PIC16. Da prisen for en AD converter og en 

PIC16 er mindre sammenlagt end en PIC18 så har vi valgt at bruge sådan en ved vægten da dette er 

billigere. 

Det har så også været naturligt at vælge den store PIC18 til master PIC, som skal styre det hele, da 

den har hurtigere clock, og den har et libary sådan den kan arbejde med komma tal. 

3.2.15 Valg af BUS 

Valget af kommunikationsstandarden til vores bus faldt ret naturligt på RS232. Dette er grundet i at 

det er hardware understøttet i både i PIC16 og PIC18eren. PIC18eren understøtter også I2C, men da 

PIC16eren ikke gør dette, så skal man til og software emulere det, og dette kræver en masse ekstra 

kode, som ikke er nødvendig. En anden grund til vi har valgt RS232, er at vi ikke har haft brug for 

at flytte særlig store data mængder, da RS232 helt klart er den langsomste af de standarderne der 

tidligere er nævnt. 

3.2.16 Sortering efter farve 

Når man skal sotere citroner efter farve, så kan man gøre det på forskellige måder. Man kan tage 2 

citroner også finde hvad for en vej den er større end den anden i de 3 farve kanaler. De 2 skal så 

være en normal, og en grænse, sådan den kan tage alt det der ligge på den modsatte side af grænsen, 

i forhold til den normale citron. 

Den anden måde man er man kan tage og se forskellen i mellem de 3 farve kanaler, og så gange det 

op, sådan det passer på en standart værdi, og hvis der så er for store afvigelser på en af kanalerne, så 

har den en forkert farve. Og så tjekke om den er over eller under den grænse værdi som der er sat 

ind i den. 

Den 3. måde at gøre det på, er at lave det som at bare tage en normalt citron, og så sætte en interval 

som den må afvige fra den citron den har. Så kan man så også gange det op sådan det passer kan 

være et svagt signal fra en farve, fordi den kan være længere væk. 




Når man sensor på farver på citroner, så skal man huske at de ikke er lige store, og derfor er de ikke 

lige langt fra farvesensoren, og dette kan give en afvigelse i farven. 

3.2.17 Kode 

3.2.17.1 Master (PIC18) kode 

Vores valg af PIC til master blev jo PIC18F4320. 

Denne master er den der skal håndtere alt dataen, og 

evaluere på den, sådan den kan sende signal videre ud 

til de andre PIC’s sådan de ved hvad de skal gøre. 

På selve masteren PICen har vi besluttet os for at sætte 

Display, Nødstop knapper, Farve sensor og Keypad. 

Der sidder så vægt sensor, pneumatik, sensor til 

pneumatik, temperatur sensor og motor styring, på den 

andre PICs. 

3.2.17.2 Hoved kode 

Fra starten af, der starter den med at starte alle de ting op man skal bruge, ting som USART, AD 

converter, og Display start. Efter denne init der tager den og henter alle de værdier fra en EEPROM, 

sådan den kan få alle de værdier som den skal bruge til og evaluere på de forskellige inputs den får. 

Derefter kan den så køre det kode til Menu systemet, og hoved evaluerings koden, som man kan se 

senere. Så har den også input fra Farve sensoren, og input fra nød stop knapper, sådan den kan gå i 

nødstop, og skrive det på displayet. 

3.2.17.3 Farve 

Vi har valgt at bruge den måde der kunne sortere dem fra via at sætte 

en normal og max grænse. Så vi tager og finder forskellen fra en god 

citron og ned til en dårlig. Denne forskel skal man jo så tjekke om den 

er over eller under den værdi, som man har ilagt som minimums 

grænse. På billedet man kan se til højre for dette er alle 3 dioder tændt 




på en gang, dette er kun en test, og dette vil den ikke gøre under normalt brug. 

3.2.17.4 Vægt/Temp 

Vægten og temperaturen, skal komme fra 2 andre pics, som så bliver sendt over RS232 til denne 

PIC, sådan den kan evaluere på det og finde ud af om hvor den pågældende citron skal hen. 

3.2.17.5 Nødstop 

På sådan et system skal der selvfølgelig være nogle nødstop knapper, disse er koblet direkte på en 

indgang, så de bliver tjekket hver gang at koden har kørt i gennem en gang. Dette sker hurtigt da 

den har et 8MHz krystal, så den kan ca. udføre 2 millioner instruktioner pr sekundet, og da vi ikke 

har nogle rigtig lange loops ud over det main loop, og der kan ligge ca. 4000 instruktioner på 

PICen, så kan den hurtigt blive færdigt. Disse nødstops knapper gør sådan den sender en kode ud på 

bussen, sådan den ved at den skal stoppe. Den sætter også menu systemet tilbage i stilling sådan det 

er stoppet, så man kan tykke på start igen. Den sørger også for at få skrevet til at der har været 

trykket på en nødstop knap, og den finder også ud af hvad for en af de 4 indgange det var der 

udløste nødstoppet og så skriver det på skærmen. 

3.2.17.6 Setups 

Alle disse præmisser som selve systemet har til og evaluere efter skal jo kunne ændres, sådan hvis 

at citroner begynder at ændre farven, eller der er en årgang hvor alle citronerne er mindre end 

normalt. 

3.2.17.6.1 Auto vægt 

Her er der lavet en automatisk indstilling af vægten, det eneste man skal er at ilægge en der har den 

øvre grænse, og en der har den nedre grænse for at indstille den, så tager den alle de vægte der er i 

mellem. Dette er selv følgelig lavet sådan den gemmer dataene på EEPROMen på PICen sådan den 

ikke taber det næste gang den bliver slukket. 

3.2.17.6.2 Manuel Vægt 




Der skal selvfølgelig også være en måde sådan man selv kan sætte grænserne på vægten, sådan man 

lige kan fin tune den, sådan den måske får nogle citroner med der ligger lige på grænsen. Dette er 

lavet sådan man via menuen, og keypadet, kan justere den med 2 knapper. Der er en bar da vi har en 

værdi fra 0 til 255 og ikke en vægt i gram, Dette gør sådan det er muligt at få en ide om hvor meget 

den grænse er på. 

3.2.17.6.3 Auto Farve 

Farve setup er lidt mere besværlig, da man har 3 værdier som man skal evaluere på, så derfor er der 

kun lavet en automatisk udgave af denne, da at selv manuelt styre de 3 farver max min grænser og 

hvad vej den skal evaluere vil blive alt for besværligt. Selve menu systemet er lavet sådan man skal 

ilægge en normal og så en der er for grøn. Når man så har gjort det, så har den gemt værdierne, og 

ud fra dem der tager den og finder ud af om den grønne er over eller under i de 3 farver, og så har 

den jo også grænsen fra den grønne citron, så den tager bruger dette i evalueringen. 

3.2.17.6.4 Manuel Temp 

Den manuelle temperatur setup er brugt til at sætte den største tempratur forskel op med. Denne er 

også lavet med en bar, da vi har et tal fra 0 til 255 til og sætte den op med. Dette skal så bestemme 

om der skal komme en advarsel på displayet, denne vil ikke stoppe maskinen som en nødstop, da 

det ikke er vitalt, men bare sådan man er opmærksom på der kan være et problem. 

3.2.17.7 Evaluerings kode 

Der er 3 hoved skridt, som man kan se på flowchartet. 

Den finder først ud af om der er kommet ny data fra vægten, hvis der er det så skal det evalueres på, 

dette er nemt, det er bare at den skal finde ud af om den er over, eller under den værdi som den må 

ha, hvis den ikke er det så er den god, men den oplysning gemmes i en buffer, da man skal have de 

data der kommer fra farve sensoren til at hænge sammen med den rigtigt citron, sådan man ikke får 

dataene der er i vægten nu og farve sensoren nu til at hænge sammen. Denne buffer er bare et array 

der tæller op med en variabel som lægger data i, og en som der læser fra den, og når der aldrig 

skulle komme en citron i gennem farve sensoren, før den har været i gennem vægten, så vil der altid 

være data i denne buffer til farve sensoren at evaluere på. 




Til sidst der skal den så evaluere på 

om den har den rigtigt temperatur. 

Den skal bestemme om forskellen i 

temperatur er større end den som er 

tilladt, hvis den er det, så skal den så 

skrive en advarsel på displayet. 

Dette skal være fordi den skal kan 

Det næste skridt er at finde ud af om den er for grøn. Dette 

evaluere på de grænser og de retninger for de grænser der er, 

f.eks. hvis den grønne farve nu skal være højre end et 

bestemt tal før den er for grøn, men den blå farve skal være 

under, men disse oplysninger henter den ud fra den gang det 

blev sat op. Når den så har evalueret på om den er for grøn 

eller ej, så bestemmer den hvor den skal ud, f.eks. hvis den 

nu er for grøn så har det mere magt end hvis den var for 

lille, da vi ikke vil have dem der både er for grønne og for 

små ud af den til dem der er for små. Så sender den de data 

over til den PIC som styre phneumatiken, sådan den kan få 

den ud af den rigtige udgang. 

gøre opmærksom på at der kan forekomme fugt på frugterne, sådan de bliver glatte i overfladen, og 

de dermed får en gal måling. 

3.2.17.8 Display 

3.2.17.8.1 Skrive til Displayet 

Vi valgte HD44780 displayet. Dette er et standart display, så derfor har Microchip faktisk lavet et 

libary til, sådan man ikke selv behøver at skrive noget kode der til. Dette har dog den ulempe at det 

er ret svært at få til og virke, og det har problemer med at køre på andre porte end dem de har 




defineret til det til og starte med. Dette kunne vi ikke bruge derfor brugte vi et alternativt libary, 

dette kommer originalt Soruceboosts hjemme side. Dette er også skrevet i C, men de har nogle lidt 

andre måder at skrive til output pins, Dette gjorde at det skulle være skrevet en helt del om, men da 

dette var gjort så virke det også. Med dette kunne vi også bruge lige de porte og pins som vi havde 

lyst til. Hele dette libary ligger i Lcd.(h/c). 

3.2.17.8.2 Menu system 

Hele vores menu system er opbygget som man kan se på denne flowchart, det hele er begrænset til 

at vi har 4 linjer med max 20 karektere på hver. Dette har gjort at vi har, måtte bruge mange 

forkortelser og ligenede som der ikke er officielle. Men dem der arbejder inden for denne branche 

kan stadig godt gennemskue det. 

I selve koden er hver menu en funktion, som tegner alle de ting som der skal være i menuen. Alt 

tekst er så lavet sådan at det bliver hentet fra nogle defines, sådan den kun behøver at gemme en 

ting som f.eks. en streng som ”Annuller(B) OK(A)” dette er en som går igen mange gange i de 

menuer vi har, så er det selvfølgeligt også nærliggende at gøre. Dette er lavet med alle strenge i det 

hele, sådan det hele er hentet fra defines. Der er dog steder som der hvor den skriver en bar, eller 

der hvor den skriver den warning til om tempraturen eller nødstop knappen er blevet trykket, det er 

noget der bliver lagt oven på en anden streng, men når man skal gøre dette så skal man styre 

cursoren på displayet, og dette kræver også en del kode, derfor er dette kun gjort de steder hvor der 

er mange forskellige til at skrive, men som alligevel er meget ens, som f.eks. tallet på en nødstop 

knap. 




3.2.17.9 Keypad 

Vi skal bruge nogle knapper til at styre rundt i alle de menuer 

vi har. Til dette kan man bare bruge knapper som man sætter 

på et input ben, men hvis man bare skal have lidt knapper så 

bliver dette til mange input. Dette er ikke en særlig effektiv 

måde at gøre det på. Dette kan dog gøres på en anden måde. 

Den måde i benytter kræver kun 8 ben på en port og kan 

klare 16 knapper. Vi bruger en matrix scanning, hvor vi 

scanner de to rækker for at finde frem til på hvilken koordinat 

der er en knap trykket ned. Dette er også den eneste måde det tastatur vi kunne få fat i kunne 

bruges. En sådan scanning kan foretages på 2 måder. Man kan forestille sig tastaturet som 2 rækker 

af ledninger der ligger på tværs af hinanden og at der ved hver krydsning er en kontakt mellem dem. 

3.2.17.9.1 Input/output omskiftning 

En måde at takle denne 

opgave på, er at lave en 

omskiftning på in og 

output. Her starter løkken 

med at sætte alle 

udgangene høje, den værdi 

der nu står på indgangene 

gemmes i en variabel, så 

vendes systemet om så indgange bliver udgange og omvendt. Værdien fra variablen skrives til den 

nye udgang, og indgangsværdien gemmes i en anden variabel. Disse værdier kan så samles og 

oversættes til tegn eller bare sendes direkte. Når så dataet er sendt, hvis der er noget, går 

programmet tilbage til starten af løkken. 

X1 X2 X3 X4 



Y1 

Y2 

Y3 

Y4 

1 2 3 F 

4 5 6 E 

7 8 9 D 

A 0 B C


3.2.17.9.2 Række for række aflæsning 

Her aflæses værdien rent sekventielt i en løkke. Først sættes det først ben på output delen højt, så 

udføre programmet i PICen en række simple IF 

statements, den spørger simpelthen en efter en om input 

porten har en bestemt værdi og hvis det er, sættes en 

variabel til den tilsvarende knaps værdi, så forsætter 

programmet ellers med at køre gennem til den når til 

den næste række, så sættes det andet output ben højt og 

det første tilbage til lav og sådan fortsætter programmet 

indtil den har været alle rækker igennem. Når så 

programmet når enden af løkken afsendes det data der 

ligger i variablen, hvis der ellers er kommet noget nyt, programmet sørger nemlig for at det samme 

data ikke bliver sendt flere gange. Det klares ved at undersøge om dataet er blevet ændret i 

gennemløbet, hvis ikke sendes der ikke noget. Dette er en ret vigtig funktion da man ellers let kunne 

komme til at oversvømme bussen med data. Når dataet er afsendt starter programmet forfra. 




3.2.17.10 Master Hardware 

Til vores master PIC der har vi lavet et 

print, hvor vi har sat stik på til de 

forskellige ting vi har på PICen. 

Vi har sat Display, Keypad, Nødstops, 

og farvesensor på denne PIC, + der 

skal være plads til en RS232 

forbindelse til de andre PICs. 

Forbindelserne til RS232 skal have en 

modstand til +, en pull up modstand. 

Tilsvarende skal de inputs fra keypadet 

have en pulldown modstand sådan at 

indgangen ikke svæver når man ikke 

trykker på en knap. 

Det samme med de udgange til Nødstop knapper, da de også kan komme til og svæve når man ikke 

bruger dem, så skal de også have modstande mod nul. 

3.2.17.11 Print 

Vi har lagt master PICen ud på print, 

sådan den er, nemmer at sætte i en 

boks. Man lægger også ud på print 

for at gøre det mere stabilt, da der 

ofte kan hoppe en ledning ud af 

sådan en fumle brændt, som vi 

bruger til og lave test opstillinger på. 

Man kan se på billedet her hvordan 

det færdige print ser ud med 

forbindelser på, til de forskellige ting der skal kobles til. 

Selve printlayoutet er lavet i Eagle. Vi har først lavet et skematik over hvordan chippen sidder i, og 

hvordan forbindelserne ligger, derefter har vi fået Eagle til og autorute forbindelserne sådan der 

ikke er nogle der over lapper. Vi har dog ikke kunne finde PIC18F4320 til Eagle, derfor er den lavet 




bare som en tom sokkel, men man vil normalt bruge en hvor man kan se hvad de forskellige ben 

kan gøre. Man kan se denne skematik på bilags CDen. Når man så har skematikken, og fået den til 

og lave det printlayout, så er man klart til og lave printet. Man kan se printlayoutet vi har brugt på 

bilags CDen. 

3.2.18 Print fremstilling 

Vi har lavet disse print ovre på teknisk skole ved at bruge foto følsomt print, som når man belyser 

det så kan det blive ætset sådan at der stadig er banerne tilbage. Vi har gjort dette ved at først lave 

en transparent af vores print, og denne har vi så lagt oven på print pladen og belyst det med 

ultraviolet lys i 5 minutter. Og så derefter så tog vi og puttede det i fremkalde væske sådan det 

belyste område kan bort ætses, sådan man kun har de rigtige baner tilbage. Derefter tager man så og 

belyser det igen en 5 minutters tid, og så tager man og fremkalder det igen, denne sidste proces gør 

man for at det skal være til og lodde på printet, for hvis der sidder mere af det beskyttende lag, så 

kan man ikke lodde på det. 




4 Perspektivering 

4.1 

Vores produkt bærer tydelige præg af at det er en prototype. Kassen kunne godt have været lavet 

anderledes i om med at citronerne har svært ved at trille ned af sig selv. Jeg havde i overvejelserne 

om hvordan det skulle laves, overvejet at der måske skulle sidde en måske helst 3 vibrator under 

kassen, sådan at citronerne aldrig ville kunne ligge stille eller kile sig fast. 

Som sagt tidligere i rapporten, så er højden lavet til at den skal stå oppe på et bord, men hvis der 

skulle monteres 3 vibratorer, så vil den konstruktion ikke være hold bar. Så benene skal forlænges 

også skal der sættes afstiver mellem benene, da desto længere benene er desto mere ustabile er de. 

På transportbåndet er der mulighed for at optimere motoren, da vi ikke kan stramme transportbåndet 

særlig meget. 

Men alt i alt, så er jeg mega tilfreds med vores produkt. 

4.2 Perspektivering transportbånd og bakkelæggerkasse 

Transportbåndet vil kunne opsummeres, da pladerne måske ikke har den bedste designmæssige 

virkning. Båndet vil i fremtiden kunne indgå i andre produktionsmoduler hvor det er elektronikken 

der skal udskiftes. Det vil måske også kunne forbedre nøjagtigheden hvis man udskiftede 

messinghængslerne med noget mere stabilt da deres tykkelse gør dem lidt ustabile. 

Måden som bøsningerne er lavet på i enden ved motortilkoblingen vil med fordel kunne gøres om, 

da det virker som en dårlig måde at fæstne bøsningerne på. 

Benene under transportbåndet skulle enten gøres længere ellers skulle det være placeret op på en 

forhøjning hvis det skulle indgå som led i sorterings og pakke processen hos Blære frugtplantage. 

Kassen fungere udmærket men der kunne lave små ændringer såsom at sætte kanter på under 

bunden så bakkerne bliver ledt lige ind under kassen. Den skulle måske også være placeret lidt 

længere væk fra transportbåndet da flere af maskinerne hos Blære frugtplantage har forhøjninger på 

transportbåndene. Hvis man i fremtiden vil udskifte transportbåndet og i den forbindelse skifter til 

et med forhøjninger skal der være plads til det mellem rullerne og kanten på kassen. 




4.3 Evaluering på farve 

Vores måder at evaluere farver på kan godt optimeres mere. Dette er dog et meget svært emne at 

komme ind på, da det ikke altid er nemt at bestemme hvornår en citron er mere grøn en den må 

være. Dette er en subjektiv vurdering, derfor gør det, det meget sværere at få lavet en god vurdering 

på om citronen skal sorteres fra. 

Et andet problem er også at man ikke altid kan være sikker på afstanden ned til citronen, dette kan 

også skabe sværere måle resultater og evaluere på. 

Når vi måler med vores AD converter har vi opdaget at det vil være bedst hvis man har en reference 

spænding der ligger inden for intervallet på den lysfølsomme modstands spændings deler, så man 

kun får det som man har brug for ind på den analoge indgang. 

4.4 PIC18F4320 

I vores valg af PIC der havde vi valgt PIC18F4320, denne har 8kb program hukommelse, dette 

mente vi i starten af projektet skulle være rigeligt til det vi skulle bruge den til, men det viste sig at 

pladsen på den blev trang, da menu systemet kom til at fylde enormt meget, da alt det tekst der skal 

skrives ud, og de ting der skal holde styr på hvor man er henne i menuerne, blev så komplekst. 

Dette har gjort at vi har måtte lave 2 forskellige pics for at, så vi har udkommenteret vægt delen i 

den ene, og tempratur delen i den anden, men det optilmale ville helt klart være at have en PIC med 

mere hukommelse i. 




5 Konklusion 

El: 

Vores produkt har ikke alle de egenskaber som vi har sat os i vores problem formulering. Grunden 

til vi ikke har nået det hele, er at vores maskinfolk har haft problemer, sådan vi først fik maskin 

delen en dag før aflevering, og dette var ikke nær nok tid til at få det til og virke. Men vi er nået 

utroligt langt i forhold til den tid vi har haft det reelle produkt at lave finjusteringer til, da vi har 

nået alle ting i teorien, og det er forholdsvis små rettelser i forhold til hvor vi startede. Vi har nået 

og lave alle sensorer, men det er mest kode der skal rettes. 

Vi har også fået lagt alle vores ting ud på print, næsten alle virkede, da vi havde fundet ud af 

hvordan at det skulle behandles, da det ikke var som vi plejede. 

Det at vi har fået vægten til at virke ar vi meget stolte af da det både er at rimeligt komplekst print 

og en forholdsvis kompliceret måde at måle en kondensator værdi på. 

Maskin 

Vi har lavet et produkt der løser de krav som vi har opstillet i problemformuleringen. De krav som 

vi har i problemformulering er at det rent mekanisk skal være muligt at foretage elektroniske 

analyser af frugterne samt at foretage sortering af dem. Dette er lykkes meget godt da det virker 

som vi havde planlagt, samt vi er nået hele den mekaniske del af projektet, som vi havde sat som 

mål. 

På grund af tidspres og projektstørrelse så har vi ikke nået at lave den sidste finjustering af 

produktet, hvilket medføre at hængsler, klapper og andre småting afvigere fra det som vi havde 

regnet med at vi kunne få indstillet. 

I løbet af projektperioden har vi også løbet ind i problemer som har gjort at vi har måttet ændre i 

fremstillingen. Det har bl.a. været diameteren på rullerørene som vi er blevet nød til at ændre pga. 

materialeforrådet. Dette har ikke direkte haft nogen indvirkning på produktet men er med til at 

tingene ikke forbliver så præcise som først planlagt. 

Men vi mener at vi har opnået det vi ville i problemformulering og alt i alt så virker vores produkt 

som det skal. 




6 Evaluering 

6.1 Anders Bruus 

Jeg syntes det har været et meget lærerigt projekt og det har været sjovt at lave en hel maskine 

frabunden af. Det har dog været meget stressende her til sidst da vi først har fået maskindelen 

mandag eftermiddag i stedet for onsdag. Derfor er det også en lidt irriterende følelse man sidder 

med når det kun er ganske få ting der mangler før det hele køre optimalt. Jeg tor jeg til tider har 

været lettere irriterende overfor maskinfolkene da det primært har været mig der har stillet kravene 

til produktet og haft en masse umulige løsninger. Især mit vægt afsnit syntes jeg er blevet godt på 

grund af beregningerne. Projektet har nok overordnet set været for bredt da der er mange ting man 

bugte have gået mere i dybden med. Men alt i alt et spændene projekt. 

6.2 Morten Justesen 

Det har været en god oplevelse at lave et projekt som dette, hvor vi har kunne arbejde sammen om 

en stor maskine, hvor der er et stort krav til samarbejde. Jeg syntes vi har fået arbejdet godt 

sammen, også mellem maskin og el. Vi har brugt meget tid på at planlægge og løse problemer i 

samarbejde. Arbejdet har været spændende og der har været masser af udfordringer og problemer 

der skulle løses. 

Der har dog været flere timingproblemer i løbet af projektet. Hovedsageligt med hensyn til 

leverancer af dele til produktet. Og når maskinfolkene ikke får deres ting til tiden, tager det af den 

tid vi har (elektronikfolk) til at teste og opdage fejl og få dem udbedret. Her har vi haft for lidt tid 

fra hvor vi fik noget færdigt maskinarbejde til det skulle være helt færdigt. Dette har givet små 

irritationsmomenter med ting der ikke helt gik som ventet, men det må man tage med. Det er også 

på en måde tilfredsstillende at til sidst at stå med et så færdigt produkt. 

6.3 Rasmus Kristensen 

I dette projekt syntes jeg at det har virket som et nemt projekt, men der kom mange uforudsigelige 

problemer, og problemer med vores leverandører som ikke kunne komme med deres ting til den tid 

de havde sagt, så dette havde gjort at vi først fik maskine delen af projektet meget sent i forløbet, og 




dette har gjort at det ikke rigtigt virker, da der var mange ting der gik i stykker da de blev sat på, 

eller bare holdt op med at virke. 

6.4 Kåre Lysdahl 

For det første, jeg er positivt overrasket over hvordan det er gået i dette projekt. 

Da hvis jeg skal være helt ærlig, så havde vi nok valgt at lave mere end vi selv kunne gabe over. 

Derfor er produktet måske heller ikke blevet så finpudset som det kunne have været. Men endnu 

engang er jeg godt tilfreds med arbejdsfordelingen mellem Jesper og jeg. Men det har ikke været 

nemt, da jeg synes at el-folkene nogle gange har været alt for sendt ude med eventuelle ændringer, 

sådan at vi ikke har haft chancen for at ændre det. Jeg ved også godt at vi ikke selv overholdte 

tidsplan, men som sagt så havde vi nok taget munden for fuld fra starten af. 

6.5 Jesper Olsen 

Jeg mener, at dette projekt har været lidt uoverskueligt på grund af omfanget af det. Vi havde lidt 

problemer i starten med, at finde ud af havde vi skulle lave, da der rent el mæssigt ikke var 

tilstrækkelig. Vi blev enige om, at løse problemet med den manuelle sortering af citronerne. 

Vi brugte en del tid i starten på, at finde ud hvordan det skulle forløbet skulle foregå og hvilke ting 

vi skulle nå omkring. 

I løbet af projektperioden har vi løbet ind i problemer som ventetid på leverancer samt, problemer 

omkring information om de bestemte emner. 

Udover leveranceproblemer synes jeg også, at det har været svært at finde ud af hvordan produktet 

skulle udformes og pga. projektstørrelsen fremstillingstiden også blevet længere end først planlagt. 

Tekniske problemer såsom sammenbrændt bærbar, undervejs har også vanskeliggjort 

fremstillingsprocessen. 

Samarbejdet mellem Mig og Kåre (Maskinfolk), synes jeg har fungeret godt. Vi har det 

arbejdsopgaverne ud imellem os, men har stadigvæk gået hinanden til hånden og hjulpet ved 

tvivlsspørgsmål. Vi har også haft et meget ens syn på, hvordan vi har ønsket os at forløbet skulle 

være og hvad vi arbejdede hen imod. Vi har nok begge to følt, at vi har været meget isoleret fra el- 

folkene da vi har tilbragt meget tid i værkstedet. 




Alt i alt mener jeg at projektet har forløbet fint og vi er noget frem med et brugbart produkt der 

udover dets omfang også er kommet til at fungere fint.

Titelblad - Rasmuskr.com

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?