Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Bilag</strong> 2: Pulse Position Modulation<br />
1<br />
<strong>Bilag</strong> 2: Pulse Position Modulation<br />
Draganflyer III helikopteren styres ved Pulse Position Modulation (PPM). Signalet er<br />
udformet som angivet på nedenstående figur (figur 1). Positionen af flankerne eller<br />
bredderne af pulserne angiver cyclic (hvor cyclic-x benyttes til at justere pitch-vinklen og<br />
cyclic-y til roll-vinklen), collective og anti-torque input til helikopteren.<br />
5V<br />
0V<br />
412us<br />
18ms<br />
tcyclic-x tcyclic-y tcollective tanti-torque 560us<br />
Figur 1: PPM signalets form<br />
Det ses af nedenstående tabel at pulsbredderne varierer mellem 500us og 1700us. Tiderne<br />
er målt både med et HP54600B digitalt oscilloskop samt en Single-Board Computer (SBC)<br />
udstyret med 12bit A/D-converter.<br />
Absolut minimum Alle i center Absolut maksimum<br />
tcyclic-x 548us 1100us 1712us<br />
tcyclic-y 564us 1100us 1662us<br />
tcollective 642us 1100us 1544us<br />
tanti-torque 561us 1100us 1670us<br />
500us 1100us 1700us<br />
I den konstruerede I/O-controller kvantificeres området mellem 500us og 1700us til 8bit,<br />
hvor 0 svarer til 500us og 255 til 1700us.
Change language