Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

Bilag 17: Resumé af journal
1
Bilag 17: Resumé af journal
I dette bilag gives et kronologisk resumé af specialeforløbet på baggrund af indholdet i
vores journal.
Efter at have modtaget helikopteren, blev helikopterens fysiske egenskaber tabellagt, dvs.
dimensioner, vægt, løfte evne, strømforbrug, mv. Herefter blev helikopterens
ombordværende elektronik ”reverse engineered”, dvs. funktionaliteten af den
ombordværende elektronik blev analyseret. Yderligere blev rotorernes maksimale
omdrejningshastighed målt og i samme forbindelse blev tidskonstanten fra styringen til
motorerne bestemt. På baggrund af RAPTOR-projektet ved University of Southern
California, som benytter samme type gyroer som anvendt i helikopterens eksisterende
regulering, bestiltes ADXL-202 accelerometre som vareprøver fra Analog Devices.
Herefter fremstilles en IMU prototype og I/O-controller til dataopsamling. Sideløbende
påbegyndes research af egnede strukturer for Kalman filtrering.
Indledende forsøg med attitude-bestemmelse ved midling af accelerometer-målinger. Det
konstateres at den estimerede tyngdevektor hælder til den ene side af (på det tidspunkt)
ukendte årsager. Problemer med COM porten i windows 2000, da det lader til at COM
portens buffer ”løber over”.
Teorien vedrørende extended Kalman filter volder problemer, sideløbende undersøges brug
af accelerometre som kontrol input til simpelt Kalman filter. På dette tidspunkt bruges
relativ lang tid til, at omsætte teori til praksis. Her kunne en vejleder med god praktisk
erfaring med Kalman filtrering måske have bistået.
Ved nærmere undersøgelse af de eksisterende gyro-forstærkerkredsløb ombord på
helikopteren findes, at disse fungerer som båndpas filtre og således ikke kan måle bias
signalet fra gyroerne. Nyt forstærkerkredsløb konstrueres.