Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Figur 2 herunder viser outputtet x1 af filteret for 1000 samples.<br />
højde (m)<br />
<strong>Bilag</strong> 16: Altitude estimering med Kalman filter<br />
Det bemærkes at signalet ligger pænt omkring højden 0m.<br />
Fejleffekten i estimeringen af højde og hastighed kan ses af pk matrixen.<br />
p k<br />
0.015<br />
8.348e-3<br />
1.766e-3<br />
-4.815e-3<br />
-0.011<br />
-0.018<br />
-48.950 170.830 390.610 610.390 830.170 1.050e3<br />
⎡2.<br />
72E<br />
⎢<br />
⎣2.<br />
13E<br />
−5<br />
2.<br />
13E<br />
−4<br />
= −4<br />
−3<br />
3.<br />
96E<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦<br />
tid (n)<br />
Figur 2: Output x1 af kalman filter<br />
−5<br />
Det ses at fejlen i estimering af x1 har en spredning på: 2.<br />
72E<br />
= 0.<br />
52cm<br />
forbedring i forhold til ultralydsmålerens spredning.<br />
8<br />
altså en klar
Change language