Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

Bilag 16: Altitude estimering med Kalman filter
Eksperimenter af altitude estimering med kalman filter
Resultaterne i dette afsnit er fremstillet på grundlag af simulerede måledata. Støjeffekten
fra accelerometeret er målt, men støjeffekten fra ultralyds-afstandsmåleren oplyses ikke i
databladet. I denne simulering er støjens spredning for ultralyds-afstandsmåleren sat til
1cm.
De anvendte værdier ses herunder:
Variansen af støjen på accelerometeret: σ = 50mg
Variansen af målestøjen på ultralydssensoren: σ = 1cm
Samplefrekvensen er 50Hz, så derfor fås
Qk og Rk kan nu bestemmes.
Q k
R k
− ⎡ 1⋅10
⎢
⎣2.
5⋅10
10
−
2.
5⋅10
6.
25 ⋅10
= −7
−4
4
10 −
=
7
⎤
⎥
⎦
n
7
v
1
∆ t =
50Hz
Sensor måledata for hhv. accelerometer og ultralyds-afstandsmåler er defineret på følgende
måde:
a = 0 + w
m
og
z 1 = 0 +
vk
k
Hvor wk og vk er 2 uafhængige hvidstøjsprocessor med spredningerne σ n og σ v . På figur 2
herunder er vist resultatet af simuleringen.