Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

Kalman filteret kan nu beregnes vha. nedenstående ligninger:
Start estimat af
Kalman gain
K
P
H
−
xˆ og
( ) 1 −
− T
H P H + R
− T
k = k k k k k k
Opdatér estimat og måling
−
P 0 . Se fodnote 1
zk er ny måling, xˆ k er nyt beregnet estimat
− ( z − H x )
xˆ ˆ
ˆ
−
k = x k + K k k k k
Beregn fejl covarians matrice
k
−
T
T
( I − K H ) P ( I − K H ) K R K
P =
+
Projicér fremad
− ˆ k + 1 = φ k
x xˆ
k
k
+ u
P = φ P φ + Q
−
k + 1
k
k
T
k
k
k
k
k
1 ^ betyder estimat og – betyder bedste estimat før tiden tk.
k
k
k
k
Bilag 16: Altitude estimering med Kalman filter
k
4