Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

More documents

Recommendations

Info

5 Bilag 14: Quaterioner Rotationen beskrevet ved en enheds quaternion kan omskrives til matrix form, idet ⎡q0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡x⎤ p '= q ⋅p ⋅ q * , hvor ⎢ q1 q = ⎥ og p = ⎢ ⎥ ⎢q ⎥ ⎢ y ⎥ 2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣q ⎣z ⎦ 3 ⎦ Skrives alle leddene for quaternions-produkterne ud og samles udtrykkene for x-,y- og z-komposanterne af p’, fås: ⎡ 0 ⎤ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎢ ( q0 + q1 − q2 − q3 ) x 2( q1q 2 − q0q 3) y 2( q1q3 + q0q 2 ) z p '= ⎥ 2 2 2 2 ⎢ 2( q q + q q ) x ( q − q + q − q ) y 2( q q − q q ) z ⎥ 1 2 0 3 0 1 2 3 2 3 0 1 ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎣ 2( q1q3 − q0q 2 ) 2( q2q 3 + q0q1 ) y ( q0 − q1 − q2 + q3 ) z⎦ Hvilket let omskrives til et matrix-vektor produkt, og dermed kan den ønskede matrix opstilles (Titterton & Weston s. 49): 2 2 2 2 ⎡( q ⎤ 0 + q1 − q2 − q3 ) 2( q1q 2 − q0q 3) 2( q1q3 + q0q 2 ) ⎢ 2 2 2 2 ⎥ R = ⎢ 2( q1q2 + q0q 3) ( q0 − q1 + q2 − q3 ) 2( q2q 3 − q0q1 ) ⎥ ⎢ 2 2 2 2 ⎥ ⎣ 2( q1q3 − q0q 2 ) 2( q2q 3 + q0q1 ) ( q0 − q1 − q2 + q3 ) ⎦ Kilder: [1] Wilkins, D.R.. Letters describing the Discovery of Quaternions. School of Mathematics, Trinity College, Dublin, 21. Oktober 2003 . [2] Hamilton, William R. On Quaternions, or on a new system of imaginaries in algebra. Red. D.R. Wilkins. Philosophical Magazine, 1844–1850. 21. Oktober 2003 . [3] Titterton, D.H. og J.L. Weston. Strapdown inertial navigation technology. Peter Peregrinus Ltd., London 1997. [4] Eberly, David. Quaternion Algebra and Calculus. Magic Software, Inc. 2002. November 2003 .
Bilag 15: Tidskonstant for rotorsystem 1 Bilag 15: Tidskonstant for rotorsystem Formålet med dette eksperiment er at måle den samlede tidskonstant for helikopterens eksisterende rotorsystem dvs. tidskonstanten gennem mikroprocessor-styring, motor og rotor. Hastigheden af rotorerne måles med et dertil indrettet kredsløb baseret på IR-dioder. Dette kredsløb og tilhørende test-opstilling er skitseret herunder på figur 1. Spændingen Vout på kredsløbets udgang falder, når den infrarøde stråle fra IR-LED’en afbrydes af rotor-bladet. Ved at måle puls-frekvensen med en digital analysator kan rotationshastigheden af rotoren bestemmes (se figur 2). IR sensor Figur 1: RPM målers elektriske kredsløb Digital Analysator 5V Figur 2: Måling af rotationshastighed tp
Page 1 and 2: Bilag 1: Helikopterens fysiske egen
Page 3 and 4: 3 Bilag 1: Helikopterens fysiske eg
Page 5 and 6: Bilag 2: Pulse Position Modulation
Page 7 and 8: Bilag 4: Andre modelhelikopter-base
Page 9 and 10: Bilag 5: I/O controller elektrisk k
Page 11 and 12: Bilag 6: Udsnit af MAX232 datablad
Page 13 and 14: Bilag 7: Kommunikations-protokol me
Page 15 and 16: Bilag 8: Datablad for accelerometer
Page 17 and 18: Bilag 10: Frekvenskarakteristik af
Page 19 and 20: Bilag 12: Anvendte C++ programmer 1
Page 21 and 22: Attitude estimation library Detaile
Page 23 and 24: IoCtrl.h File Reference Detailed De
Page 25 and 26: 2 Bilag 13: Eulervinkler Da matrix-
Page 27 and 28: Vi kan alternativt udtrykke en quat
Page 29: 4 Bilag 14: Quaterioner Quaternione
Page 33 and 34: RPM-signalet approksimeres med et s
Page 35 and 36: Bilag 16: Altitude estimering med K
Page 37 and 38: Kalman filteret kan nu beregnes vha
Page 39 and 40: Bilag 16: Altitude estimering med K
Page 41 and 42: Figur 2 herunder viser outputtet x1
Page 43 and 44: Bilag 17: Resumé af journal 1 Bila

Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?