Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Bilag</strong> 12: Anvendte C++ programmer<br />
1<br />
<strong>Bilag</strong> 12: Anvendte C++ programmer<br />
Implementeringen af Kalman filter rutinerne baseres på en dertil indrettet matrix-vector<br />
pakke udvidet til at kunne håndtere assymetriske matrixer. Desuden implementeres<br />
klasser til kommunikation med den konstruerede I/O-controller m.m.<br />
Kildekoden er organiseret således:<br />
AttitudeEstimator<br />
• Et program der viser den estimerede attitude af helikopteren baseret på sensor-input.<br />
Autostabilization<br />
• Et program med implementering af eksperimentel regulator af helikopteren baseret på 3D Kalman filter.<br />
DensityFuncSampler<br />
Doc<br />
• Program til opsamling af 10000 tilfældige accelerometer og gyromålinger, samt efterfølgende konstruktion af<br />
histogrammer.<br />
• Auto-genereret dokumentation på baggrund af kommentarer i koden (Doxygen).<br />
GyroBias<br />
• Program til opsamling af gyro målinger, efterfølgende midling for at bestemme gyro bias-udvikling.<br />
Include<br />
lib<br />
src<br />
• Program til opsamling af gyro målinger, efterfølgende midling for at bestemme gyro bias-udvikling.<br />
• Fælles header- filer.<br />
• kildekode.<br />
Test<br />
• Diverse test-programmer.<br />
Her følger et udpluk af dokumentationen til de anvendte klasser, dokumentationen er<br />
automatisk genereret på baggrund af kommentarer i koden.
Change language