Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

More documents

Recommendations

Info

Bilag 9: Accelerometer-båndbredde 1 Bilag 9: Accelerometer-båndbredde Generelt er målinger fra elektroniske sensorer overlejret støj, det resulterende sensor output kan således skrives som y = m + n Hvor m er den ideelle sensor måling, n er målestøjen i sensoren. Målestøjen på sensorens output er proportional med sensorens båndbredde eller Band-Width (BW), en begrænsning i båndbredden medfører derfor ligeledes en reduktion af målestøjen. Af accelerometerets (ADXL210E) datablad oplyses, at målestøjen n kan beregnes således: hvor [ ] ( 200 g / Hz ) ⋅ ( BW 1. ) [ g] Noise( rms) = µ ⋅ 6 2 g angiver tyngdeaccelerationen (9.82 m / s ). Accelerometerets båndbredde beregnes vha. nedenstående formel BW = f − 3dB = 2π 1 5µ F = C ( 32kΩ ⋅ C ) x, y x, y [ Hz] Hvor kondensatorerne Cx,y danner et lavpas-filter i sammenhold med den interne modstand på 32K Ω i accelerometeret. Med en båndbredde BW på 10Hz fås Cx,y til: C x, y ≈ 500nF Med en båndbredde BW på 10Hz fås en målestøj på: Noise( rms) = 0. 8 mg Af praktiske årsager anvendes en kondensator på 470nF, men da tolerancerne på den anvendte kondensator-type alligevel ligger mellem 10% - 20%, anses dette er ikke for værende et problem. Desuden øges den resulterende båndbredde ikke i et betydeligt omfang (ca. 6.5% ).
Bilag 10: Frekvenskarakteristik af Draganflyer gyroforstærker Bilag 10: Frekvenskarakteristik af Draganflyer gyroforstærker Herunder er frekvenskarakteristikken for den eksisterende gyro-forstærker på Draganflyer III helikopteren vist i dB. dB(Vout) 9.652 4.652 -0.348 -5.348 -10.348 -15.348 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 Frekvens [Hz] Figur 1: Frekvenskarakteristik for Draganflyer’s eksisterende gyroforstærker 1
Page 1 and 2: Bilag 1: Helikopterens fysiske egen
Page 3 and 4: 3 Bilag 1: Helikopterens fysiske eg
Page 5 and 6: Bilag 2: Pulse Position Modulation
Page 7 and 8: Bilag 4: Andre modelhelikopter-base
Page 9 and 10: Bilag 5: I/O controller elektrisk k
Page 11 and 12: Bilag 6: Udsnit af MAX232 datablad
Page 13 and 14: Bilag 7: Kommunikations-protokol me
Page 15: Bilag 8: Datablad for accelerometer
Page 19 and 20: Bilag 12: Anvendte C++ programmer 1
Page 21 and 22: Attitude estimation library Detaile
Page 23 and 24: IoCtrl.h File Reference Detailed De
Page 25 and 26: 2 Bilag 13: Eulervinkler Da matrix-
Page 27 and 28: Vi kan alternativt udtrykke en quat
Page 29 and 30: 4 Bilag 14: Quaterioner Quaternione
Page 31 and 32: Bilag 15: Tidskonstant for rotorsys
Page 33 and 34: RPM-signalet approksimeres med et s
Page 35 and 36: Bilag 16: Altitude estimering med K
Page 37 and 38: Kalman filteret kan nu beregnes vha
Page 39 and 40: Bilag 16: Altitude estimering med K
Page 41 and 42: Figur 2 herunder viser outputtet x1
Page 43 and 44: Bilag 17: Resumé af journal 1 Bila

Bilag 1: Helikopterens fysiske egenskaber - SmartData

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?